一种无人机旋翼结构以及无人机飞行器制造技术

本实用新型专利技术公开了一种无人机旋翼结构以及无人机飞行器，该无人机旋翼结构包括十字盘连接组件、动力连杆组件及旋翼组件，其中，十字盘连接组件包括十字倾斜盘、关节轴承及支架，关节轴承的外圈嵌装于支架，十字倾斜盘与关节轴承的内圈固连；动力连杆组件的输出端与十字倾斜盘可转动连接；旋翼组件包括主旋翼以及驱动装置，驱动装置用于驱动主旋翼转动，驱动装置设置于十字倾斜盘；上述无人机旋翼结构则若要实现十字倾斜盘单方向的往复摆动仅需设置一个动力连杆组件即可，若要实现十字倾斜盘周向上连续的往复摆动仅需绕十字倾斜盘周向均布三个动力连杆组件即可，旋翼结构及控制逻辑均能够得到简化，有助于控制成本，降低故障率。

A Rotor Structure of UAV and UAV

The utility model discloses an unmanned aerial vehicle rotor structure and an unmanned aerial vehicle. The rotor structure of the unmanned aerial vehicle includes a cross disc connecting component, a power connecting rod component and a rotor component. The cross disc connecting component includes a cross inclined disc, a joint bearing and a bracket. The outer ring of the joint bearing is embedded in a bracket, and the cross inclined disc is fixed with the inner ring of the joint bearing. The output end of the device can be rotatably connected with the cross tilting disc; the rotor assembly includes the main rotor and the driving device, which is used to drive the main rotor to rotate, and the driving device is set on the cross tilting disc; for the above-mentioned UAV rotor structure, only one power connecting rod assembly is needed to realize the one-way reciprocating swing of the cross tilting disc, and to achieve the continuous circumference of the cross tilting disc. The reciprocating swing only needs three power connecting rod assemblies distributed circumferentially around the cross tilting disc. The structure and control logic of the rotor can be simplified, which is helpful to control cost and reduce failure rate.

【技术实现步骤摘要】
一种无人机旋翼结构以及无人机飞行器
本技术涉及无人飞行器
，特别涉及一种无人机旋翼结构以及无人机飞行器。
技术介绍
目前单旋翼无人机一般采用自动倾斜盘来实现无人机的转向，自动倾斜盘由上下两个部分组成，上盘随旋翼旋转，下盘不随旋翼转动，上盘通过轴承安装于下盘，上盘能够相对下盘旋转，下盘带动上盘倾斜运动，上盘通过连杆使旋翼叶片周期变距以实现直升机的转向。上述结构为实现下盘单方向往复倾斜，一般需要两个围绕下盘周向均布的推杆相互配合实现，要实现周向上的周期变距则要四个围绕下盘周向均布的推杆相互配合来实现，增加了结构及控制逻辑的复杂性。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的核心之一在于提供一种无人机旋翼结构，以达到简化旋翼调整结构及控制逻辑的目的。本技术的另一核心在于提供一种基于上述无人机旋翼结构的无人机飞行器。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种无人机旋翼结构，包括：十字盘连接组件，包括十字倾斜盘、关节轴承以及支架，所述关节轴承的外圈嵌装于所述支架，所述十字倾斜盘与所述关节轴承的内圈固连；动力连杆组件，所述动力连杆组件输出端与所述十字倾斜盘可转动连接，用于驱动所述十字倾斜盘相对于所述支架摆动；旋翼组件，包括主旋翼以及用于驱动所述主旋翼转动的驱动装置，所述驱动装置设置于所述十字倾斜盘。优选地，所述支架的一侧设置有限位滑槽，所述十字倾斜盘一侧的限位杆与所述限位滑槽配合以限制所述十字倾斜盘的摆动幅度及摆动方向。优选地，所述动力连杆组件包括第一舵机、第一摆臂以及连杆，所述第一舵机的输出端通过所述第一摆臂与所述连杆的第一端可转动连接，所述连杆的第二端与所述十字倾斜盘可转动连接。优选地，所述第一摆臂与所述连杆之间通过第一球头螺钉连接，所述第一球头螺栓的球头端嵌装于所述连杆第一端的球形槽，所述第一球头螺栓的螺纹端与所述第一摆臂螺接；所述连杆与所述十字倾斜盘之间通过第二球头螺钉连接；所述第二球头螺栓的球头端嵌装于所述连杆第二端的球形槽，所述第二球头螺钉的螺纹端与所述十字倾斜盘螺接。优选地，所述连杆为可伸缩结构。优选地，所述关节轴承的外圈与所述支架间隙配合，且所述关节轴承的外圈通过多个周向均布并与所述支架螺接的调节紧固螺钉夹紧于所述支架。一种无人机飞行器，包括：机身；如上任意一项所述的无人机旋翼结构，所述动力连杆组件的固定端以及所述十字盘连接组件的支架分别与所述机身连接。优选地，还包括设置于所述机身的主旋翼反扭力抵消装置。优选地，所述主旋翼反扭力抵消装置包括扰流板组件，所述扰流板组件包括：一侧与所述机身可转动连接的扰流板；第二舵机以及第二摆臂，所述第二摆臂的一端与所述第二舵机的输出端连接，所述第二摆臂的另一端与所述扰流板的另一侧可转动连接。优选地，所述主旋翼反扭力抵消装置包括辅助旋翼组件，所述辅助旋翼组件包括第三舵机以及连接于所述第三舵机输出端的辅助旋翼，所述第三舵机设置于所述机身。为实现上述目的，本技术提供的无人机旋翼结构，包括十字盘连接组件、动力连杆组件以及旋翼组件，其中，十字盘连接组件包括十字倾斜盘、关节轴承以及支架，关节轴承的外圈嵌装于支架，十字倾斜盘与关节轴承的内圈固连，关节轴承的滑动接触表面是外圈的内球面和内圈的外球面，运动时内圈可相对于外圈在任意角度旋转摆动，支架用于设置于无人机飞行器的机身；动力连杆组件的输出端与十字倾斜盘可转动连接，用于驱动十字倾斜盘相对于支架摆动，动力连杆组件的固定端连接于无人机飞行器；旋翼组件包括主旋翼以及驱动装置，驱动装置用于驱动主旋翼转动，驱动装置设置于十字倾斜盘；上述无人机旋翼结构通过十字倾斜盘带动整个旋翼组件相对于无人机飞行器摆动，由于十字倾斜盘直接通过关节轴承设置于支架，则若要实现十字倾斜盘单方向的往复摆动仅需设置一个动力连杆组件即可，若要实现十字倾斜盘周向上连续的往复摆动仅需绕十字倾斜盘周向均布三个动力连杆组件即可，相对于现有技术，旋翼结构及控制逻辑均能够得到简化，有助于控制成本，降低故障率。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的无人机旋翼结构的轴测图；图2为本技术实施例提供的无人机旋翼结构的爆炸图；图3为本技术实施例提供的无人机旋翼结构的剖视图；图4为本技术实施例提供的无人机飞行器的轴测图；图5为本技术实施例提供的扰流板组件的轴测图；图6为本技术实施例提供的辅助旋翼组件的轴测图；图7为本技术实施例提供的机身的轴测图；图8为本技术实施例提供的机身的爆炸图；图9为本技术实施例提供的机身与电池的装配图；图10为本技术实施例提供的回转结构的轴测图；图11为本技术实施例提供的Y向回转结构的轴测图；图12为本技术实施例提供的Y向回转结构的剖视图；图13为本技术实施例提供的X向回转结构的剖视图；图14为本技术实施例提供的防护罩的轴测图。图中：10为旋翼组件；110为主旋翼；120为驱动装置；20为十字盘连接组件；210为十字倾斜盘；211为伸出轴；212为限位杆；213为配合杆；220为关节轴承；230为支架；231为调节紧固螺钉；232/234为安装螺栓；233为安装盘；235为限位滑槽；30为动力连杆组件；310为第一舵机；320为第一摆臂；330为连杆；331为第二球头螺钉钉；332为第一球头螺；40为扰流板组件；410为扰流板；420为第二摆臂；430为第二舵机；50为安装杆；60为辅助旋翼组件；610为第三舵机；620为辅助旋翼；70为机身；710为左壳体；720为右壳体；730为控制器；740为安装支架；750为电池；760为上安装夹板；770为下安装夹板；780为隔离柱；80为X向回转机构；810为环体；820为转动接头；821为第一环体连接部；822为X向轴承；823为第一轴承套筒；824为X向轴承压盖；90为Y向回转机构；910为第二环体连接部；920为第二轴承套筒；930为Y向轴承；940为支撑垫层；100为防护罩；1010为连接杆；1020为连接件。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-图3，图1为本技术实施例提供的无人机旋翼结构的轴测图，图2为本技术实施例提供的无人机旋翼结构的爆炸图，图3为本技术实施例提供的无人机旋翼结构的剖视图。本技术实施例提供的一种无人机旋翼结构，包括十字盘连接组件20、动力连杆组件30以及旋翼组件10。其中，十字盘连接组件20包括十字倾斜盘210、关节轴承220以及支架230，关节轴承220的外圈嵌装于支架230，十字倾斜盘210与关节轴承220的内圈固连，关节轴承220的滑动接触表面是外圈的内球面和内圈的外球面，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机旋翼结构，其特征在于，包括：十字盘连接组件，包括十字倾斜盘、关节轴承以及支架，所述关节轴承的外圈嵌装于所述支架，所述十字倾斜盘与所述关节轴承的内圈固连；动力连杆组件，所述动力连杆组件输出端与所述十字倾斜盘可转动连接，用于驱动所述十字倾斜盘相对于所述支架摆动；旋翼组件，包括主旋翼以及用于驱动所述主旋翼转动的驱动装置，所述驱动装置设置于所述十字倾斜盘。

【技术特征摘要】
1.一种无人机旋翼结构，其特征在于，包括：十字盘连接组件，包括十字倾斜盘、关节轴承以及支架，所述关节轴承的外圈嵌装于所述支架，所述十字倾斜盘与所述关节轴承的内圈固连；动力连杆组件，所述动力连杆组件输出端与所述十字倾斜盘可转动连接，用于驱动所述十字倾斜盘相对于所述支架摆动；旋翼组件，包括主旋翼以及用于驱动所述主旋翼转动的驱动装置，所述驱动装置设置于所述十字倾斜盘。2.根据权利要求1所述的无人机旋翼结构，其特征在于，所述支架的一侧设置有限位滑槽，所述十字倾斜盘一侧的限位杆与所述限位滑槽配合以限制所述十字倾斜盘的摆动幅度及摆动方向。3.根据权利要求1或2所述的无人机旋翼结构，其特征在于，所述动力连杆组件包括第一舵机、第一摆臂以及连杆，所述第一舵机的输出端通过所述第一摆臂与所述连杆的第一端可转动连接，所述连杆的第二端与所述十字倾斜盘可转动连接。4.根据权利要求3所述的无人机旋翼结构，其特征在于，所述第一摆臂与所述连杆之间通过第一球头螺钉连接，所述第一球头螺栓的球头端嵌装于所述连杆第一端的球形槽，所述第一球头螺栓的螺纹端与所述第一摆臂螺接；所述连杆与所述十字倾斜盘之间通过第二球头螺钉连接；所述第二球头螺栓的球头端嵌装于所述连杆第二端...

【专利技术属性】
技术研发人员：牛锡亮，卜凡利，王晶，
申请(专利权)人：上海歌尔泰克机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31