自动驾驶转角控制方法、电子设备及存储介质技术

本发明专利技术公开一种自动驾驶转角控制方法、电子设备及存储介质，方法包括：响应于自动驾驶转角请求；获取关于自动驾驶转角请求的角度变化参数，所述角度变化参数至少包括角度变化差值上限和角度变化差值下限；控制车辆转向，检测车辆转向的实时角度和自动驾驶系统生成的目标角度，如果实时角度小于目标角度，且目标角度减去实时角度的差值大于等于角度变化差值下限，则控制车辆提高转向速率，如果实时角度大于目标角度，且实时角度减去目标角度的差值大于等于角度变化差值上限，则控制车辆降低转向速率。本发明专利技术通过实时角度、目标角度，以及转角变化率等进行闭环控制，实现了平稳转向。

Automatic Driving Angle Control Method, Electronic Equipment and Storage Media

The invention discloses an automatic driving angle control method, an electronic device and a storage medium. The method includes: responding to an automatic driving angle request; obtaining an angle change parameter for an automatic driving angle request, the angle change parameter includes at least an upper limit of the angle change difference and a lower limit of the angle change difference; controlling the vehicle steering, detecting the real-time angle of the vehicle steering and the automation of the vehicle steering. If the real-time angle is smaller than the target angle and the difference of the real-time angle subtracted from the target angle is greater than or equal to the lower limit of the angle variation difference, the steering speed of the vehicle can be improved. If the real-time angle is larger than the target angle and the difference of the real-time angle subtracted from the target angle is greater than or equal to the upper limit of the angle variation difference, the steering speed of the vehicle can be reduced. The invention realizes stable steering by closed-loop control of real-time angle, target angle and angle change rate.

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶转角控制方法、电子设备及存储介质
本专利技术涉及汽车自动驾驶相关
，特别是一种自动驾驶转角控制方法、电子设备及存储介质。
技术介绍
自动驾驶对电子助力转向(ElectricPowerSteering，EPS)系统而言由现有的扭矩信号输入转变为先进驾驶辅助系统(AdvancedDriverAssistantSystem，ADAS)目标角度信号输入，因此EPS对转角信号的响应平顺性成为自动驾驶需要解决的关键问题点之一。目前，普通的转向系统只是通过扭矩传感器扭矩值对电机助力进行控制；对于自动驾驶，转角控制也只局限在与ADAS系统的角度指令简单叠加，没有平顺控制策略。
技术实现思路
基于此，有必要针对现有的自动驾驶的转向系统没有平顺控制策略的技术问题，提供一种自动驾驶转角控制方法、电子设备及存储介质。本专利技术提供一种自动驾驶转角控制方法，包括：响应于自动驾驶转角请求；获取关于自动驾驶转角请求的角度变化参数，所述角度变化参数至少包括角度变化差值上限和角度变化差值下限；控制车辆转向，检测车辆转向的实时角度和自动驾驶系统生成的目标角度，如果实时角度小于目标角度，且目标角度减去实时角度的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶转角控制方法，其特征在于，包括：响应于自动驾驶转角请求；获取关于自动驾驶转角请求的角度变化参数，所述角度变化参数至少包括角度变化差值上限和角度变化差值下限；控制车辆转向，检测车辆转向的实时角度和自动驾驶系统生成的目标角度，如果实时角度小于目标角度，且目标角度减去实时角度的差值大于等于角度变化差值下限，则控制车辆提高转向速率，如果实时角度大于目标角度，且实时角度减去目标角度的差值大于等于角度变化差值上限，则控制车辆降低转向速率。

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶转角控制方法，其特征在于，包括：响应于自动驾驶转角请求；获取关于自动驾驶转角请求的角度变化参数，所述角度变化参数至少包括角度变化差值上限和角度变化差值下限；控制车辆转向，检测车辆转向的实时角度和自动驾驶系统生成的目标角度，如果实时角度小于目标角度，且目标角度减去实时角度的差值大于等于角度变化差值下限，则控制车辆提高转向速率，如果实时角度大于目标角度，且实时角度减去目标角度的差值大于等于角度变化差值上限，则控制车辆降低转向速率。2.根据权利要求1实时的自动驾驶转角控制方法，其特征在于，所述实时自动驾驶转角请求为从起始角度转向结束角度的请求，所述角度变化参数还包括转角变化率；所述控制车辆转向，具体包括：以转角变化率控制车辆从起始角度向结束角度转向；所述目标角度为自动驾驶系统以转角变化率控制车辆从起始角度向结束角度转向的过程中每一时刻的角度。3.根据权利要求2所述的自动驾驶转角控制方法，其特征在于，所述控制车辆转向，具体包括：以转角变化率控制车辆从起始角度向结束角度转向的转向阶段、以及在达到结束角度后保持车辆在结束角度的保持阶段；所述角度变化差值上限包括：在转向阶段的转向角度变化差值上限、以及在保持阶段的平稳角度变化差值上限；所述角度变化差值下限包括：在转向阶段的转向角度变化差值下限、以及在保持阶段的平稳角度变化差值下限。4.根据权利要求3所述的自动驾驶转角控制方法，其特征在于，所述保持阶段包括多段连续的保持时间段，所述平稳转角变化差值上限包括与每一保持时间段对应的平稳转角变化差值上限，所述平稳转角变化差值下限包括与每一保持时间段对应的平稳转角变化差值下限，且：平稳转角变化差值上限小于等于转向角度变化差值上限，下一时间段对应的平稳转角变化差值上限小于等于当前时间段对应的平稳角度上限，平稳转角变化差值下限小于等于转向角度变化差值下限，下一时间段对应的平稳转角变化差值下限小于等于当前时间段对应的平稳角度下限。5.根据权利要求1所述的自动驾驶转角控制方法，其特征在于，所述实时自动驾驶转角请求为响应于颠簸事件将车辆角度恢复至颠簸前状态的请求；所述控制车辆转向，具体包括：在一个或多个连续恢复时间段内控制车辆转回颠簸前的角度；所述目标角度为自动驾驶系统所记录的车辆在发生颠簸前的角度，所述角度变化差值上限包括每一恢复时间段对应的颠簸角度变化差值上限，所述角度变化差值下限包括每一恢复时间段对应的颠簸角度变化差值下限。6.一种自动驾驶转角控制电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪勇，孙伟，戴锐，聂春飞，
申请(专利权)人：东风汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44