车辆控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种车辆控制装置。在识别到交叉道路(124)或进入车辆(100a)、且识别到在比交叉位置(130)或进入位置(134)靠本车辆(10)的行进方向(106)的正向侧发生限制本车辆(10)的行驶的现象的情况下，行进限制判定部(82)判定为执行行进限制。在判定为执行行进限制的情况下，车辆控制部(90)在比交叉位置(130)或者进入位置(134)靠行进方向的反向侧的区域进行行进限制。据此，能够使交通流顺畅。

Vehicle Control Device

The invention relates to a vehicle control device. The travel restriction determination unit (82) determines to enforce the travel restriction when the phenomenon of restricting the vehicle (10) on the forward side of the crossing road (124) or the entry vehicle (100a) is identified and the restriction occurs at the ratio of the crossing position (130) or the entry position (134) on the direction (106) of the vehicle (10). When it is determined that the travel restriction is to be carried out, the vehicle control unit (90) carries out the travel restriction in the area of the opposite side of the direction of travel in the ratio intersection position (130) or the entry position (134). Accordingly, the traffic flow can be smoothed.

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置
本专利技术涉及一种车辆控制装置，其进行给予想要进入本车辆的行驶道路的进入车辆通行机会的控制。
技术介绍
在日本专利技术专利公开公报特开2012-226618号中公开了一种驾驶辅助装置，其在识别到想要在铁路道口前方进入本车辆的行驶道路的进入车辆的情况下，预先告知本车辆的乘员存在进入车辆。根据该驾驶辅助装置，不会发生在本车辆正在铁路道口内行驶的过程中进入车辆进入铁路道口前方的行驶道路而使本车辆无法从铁路道口驶出的事态。
技术实现思路
通过各车辆适当地相互给予通行机会(相互让路)使得交通流变得顺畅。根据日本专利技术专利公开公报特开2012-226618号的驾驶辅助装置，存在通过告知而使本车辆在铁路道口近前停车的情况，其结果，可能发生本车辆给予进入车辆通行机会的情况。但是，日本专利技术专利公开公报特开2012-226618号的驾驶辅助装置所进行的控制是用于防止本车辆在铁路道口的内部停车的控制，而不是本车辆积极地给予进入车辆通行机会的控制。本专利技术是考虑这样的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种在不会影响本车辆的行进的范围内给予想要进入本车辆的行驶道路的进入车辆通行机会，据此能够使交通流顺畅的车辆控制装置。本专利技术所涉及的车辆控制装置具有外界识别部、行进限制判定部和车辆控制部，其中，所述外界识别部识别本车辆周边的外界状态；所述行进限制判定部根据所述外界识别部的识别结果来判定是否执行所述本车辆的行进限制；所述车辆控制部根据所述行进限制判定部的判定结果来进行所述行进限制，在由所述外界识别部在所述本车辆前方识别到与所述本车辆的行驶道路交叉的交叉道路或者想要进入所述本车辆前方的进入车辆、且识别到在比所述行驶道路与所述交叉道路的交叉位置或者所述进入车辆的进入位置靠所述本车辆的行进方向的正向侧的区域发生限制所述本车辆的行驶的现象的情况下，所述行进限制判定部判定为执行所述行进限制，在由所述行进限制判定部判定为执行所述行进限制的情况下，所述车辆控制部在比所述交叉位置或所述进入位置靠所述行进方向的反向侧的区域进行所述行进限制。根据上述结构，通过在比行驶道路与交叉道路的交叉位置或者进入车辆的进入位置靠行进方向的反向侧的区域进行本车辆的行进限制，能够给予想要进入行驶道路的进入车辆通行机会，能够使交通流顺畅。另外，由于在行进方向的正向侧发生限制本车辆的行驶的现象的情况下、即本车辆无法向前方行进的情况下进行行进限制，因此，实质上不会产生由于行进限制而造成本车辆的行进延迟这样的不利。即，不会对本车辆的行进产生影响。另外，通过进行行进限制，抑制本车辆进行不必要的加速，因此能够降低能耗。在本专利技术所涉及的车辆控制装置中，也可以为：所述车辆控制部进行自动地进行本车辆的减速或停车的行驶控制、或者催促乘员进行减速或停车的告知控制来作为所述行进限制。根据上述结构，能够使进入车辆有富余(时间和空间)。在本专利技术所涉及的车辆控制装置中，也可以为：在由所述外界识别部在所述行进方向的正向侧识别到所述交叉道路或所述进入车辆、且在比所述交叉位置或所述进入位置靠所述行进方向的正向侧的区域识别到不可通行状态的铁路道口或不可通行状态的交叉路口或交通堵塞的情况下，所述行进限制判定部判定为执行所述行进限制。在行进方向的正向侧有不可通行状态的铁路道口或者不可通行状态的交叉路口的情况下或者发生交通堵塞的情况下，本车辆无法向前方行进。根据上述结构，在行进方向的正向侧有不可通行状态的铁路道口或不可通行状态的交叉路口的情况下或者发生交通堵塞的情况下进行用于给予进入车辆通行机会的本车辆的行进限制，因此，不会产生由于行进限制而造成本车辆的行进延迟这样的不利。即，不会对本车辆的行进产生影响。另外，通过进行行进限制，抑制本车辆进行不必要的加速，因此能够降低能耗。在本专利技术所涉及的车辆控制装置中，也可以为：还具有时间判定部，该时间判定部判定所述铁路道口或者所述交叉路口从当前时间点开始到变换为不可通行状态为止的第1时间、和所述本车辆通过所述铁路道口或所述交叉路口所需的第2时间，在由所述外界识别部在所述行进方向的正向侧识别出所述交叉道路或所述进入车辆、且在比所述交叉位置或所述进入位置靠所述行进方向的正向侧的区域识别到可通行状态的所述铁路道口或所述交叉路口，并且所述第1时间比所述第2时间短的情况下，所述行进限制判定部判定为执行所述行进限制。在第1时间＜第2时间的情况下，本车辆无法在铁路道口或交叉路口从可通行状态变换为不可通行状态之前通过铁路道口或交叉路口。因此，本车辆不向前方行进而在到达铁路道口之前或者到达交叉路口之前停车。根据上述结构，在第1时间＜第2时间的情况下进行用于给予进入车辆通行机会的本车辆的行进限制，因此，不会产生由于行进限制而造成本车辆的行进延迟这样的不利。即，不会对本车辆的行进产生影响。另外，通过进行行进限制，抑制本车辆不必要的加速，因此能够降低能耗。在本专利技术所涉及的车辆控制装置中，也可以为：在正在由所述车辆控制部进行所述行进限制的过程中，由所述外界识别部识别到已从所述交叉道路进入所述行驶道路的所述进入车辆的情况下，所述行进限制判定部判定为解除所述行进限制，在由所述行进限制判定部判定为解除所述行进限制的情况下，所述车辆控制部进行所述行进限制的解除。根据上述结构，在不会影响本车辆的行进的范围内给予想要进入本车辆的行驶道路的进入车辆通行机会，据此能够使交通流顺畅。根据本专利技术，能够在不会影响本车辆的行进的范围内给予想要进入行驶道路的进入车辆通行机会，能够使交通流顺畅。根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。附图说明图1是具有本实施方式所涉及的车辆控制装置的本车辆的框图。图2是车辆控制装置所具有的运算装置的功能框图。图3是在本车辆前方有铁路道口的情况下判定是否执行行进限制的处理的流程图。图4是用于说明在本车辆前方存在铁路道口和交叉道路的实施方式的图。图5是用于说明在本车辆前方存在铁路道口和进入车辆的实施方式的图。图6是用于说明在本车辆前方存在交叉路口和交叉道路或者进入车辆的实施方式的图。图7是在本车辆前方发生交通堵塞的情况下判定是否执行行进限制的处理的流程图。图8是用于说明在本车辆前方发生交通堵塞的实施方式的图。图9是判定是否解除行进限制的处理的流程图。图10是变形例的车辆控制装置所具有的运算装置的功能框图。具体实施方式下面，列举优选的实施方式且参照附图对本专利技术所涉及的车辆控制装置详细地进行说明。另外，下面，将成为说明的主体的车辆称为本车辆，将本车辆以外的其他车辆称为其他车辆。并且，将想要进入本车辆前方的其他车辆称为进入车辆，将在本车辆前方行驶的其他车辆称为前方行驶车辆。另外，将道路中包括本车辆所行驶的车道的车行道(不包括对向车道)称为行驶道路。另外，将与行驶道路交叉的道路称为交叉道路。[1.本车辆10的结构]如图1所示，本车辆10具有车辆控制装置12、获取或存储车辆控制装置12输入的各种信息的输入系统装置组14、和按照车辆控制装置12输出的各种指示进行动作的输出系统装置组16。本车辆10是由车辆控制装置12进行驾驶操作的自动驾驶车辆(包括全自动驾驶车辆。)或者辅助一部分驾驶操作的驾驶辅助车辆。[1.1.输入系统装置组14]输入系统装置组14中包括：外界传本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其特征在于，具有外界识别部、行进限制判定部和车辆控制部，其中，所述外界识别部识别本车辆周边的外界状态；所述行进限制判定部根据所述外界识别部的识别结果来判定是否执行所述本车辆的行进限制；所述车辆控制部根据所述行进限制判定部的判定结果来进行所述行进限制，在由所述外界识别部在所述本车辆前方识别到与所述本车辆的行驶道路交叉的交叉道路或者想要进入所述本车辆前方的进入车辆、且识别到在比所述行驶道路与所述交叉道路的交叉位置或者所述进入车辆的进入位置靠所述本车辆的行进方向的正向侧的区域发生限制所述本车辆的行驶的现象的情况下，所述行进限制判定部判定为执行所述行进限制，在由所述行进限制判定部判定为执行所述行进限制的情况下，所述车辆控制部在比所述交叉位置或所述进入位置靠所述行进方向的反向侧的区域进行所述行进限制。

【技术特征摘要】
2017.10.12 JP 2017-1981331.一种车辆控制装置，其特征在于，具有外界识别部、行进限制判定部和车辆控制部，其中，所述外界识别部识别本车辆周边的外界状态；所述行进限制判定部根据所述外界识别部的识别结果来判定是否执行所述本车辆的行进限制；所述车辆控制部根据所述行进限制判定部的判定结果来进行所述行进限制，在由所述外界识别部在所述本车辆前方识别到与所述本车辆的行驶道路交叉的交叉道路或者想要进入所述本车辆前方的进入车辆、且识别到在比所述行驶道路与所述交叉道路的交叉位置或者所述进入车辆的进入位置靠所述本车辆的行进方向的正向侧的区域发生限制所述本车辆的行驶的现象的情况下，所述行进限制判定部判定为执行所述行进限制，在由所述行进限制判定部判定为执行所述行进限制的情况下，所述车辆控制部在比所述交叉位置或所述进入位置靠所述行进方向的反向侧的区域进行所述行进限制。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制部进行自动地进行本车辆的减速或停车的行驶控制、或者催促乘员进行减速或停车的告知控制来作为所述行进限制。3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，在由所述外...

【专利技术属性】
技术研发人员：松永英树，后藤建，笠原大圣，鹰野聪明，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP