The embodiment of the present invention provides an autonomous fire fighting robot device, which includes a robot industrial control integrated machine and a wireless receiving module controlled by an industrial control integrated machine, for receiving fire alarm information sent by the outside world and coordinate information of monitoring nodes; a spatial positioning module, which is composed of a UWB wireless positioning system, includes a wireless positioning base station and a wireless positioning node, is used for the space seat of a robot. Standard absolute positioning; driving unit module, which is used to drive the power wheel of the robot chassis and control the power wheel of the robot to rotate in all directions; fire extinguisher control module, which is used to control the push rod outside the robot body to open the fire extinguisher carried by the robot and to fire the fire source. According to the coordinate information of the fire extinguishing point received by the fire fighting robot device, the optimal path for the robot to reach the area near the monitoring node can be determined, so that the robot can walk to the fire extinguishing point independently for fire extinguishing.
【技术实现步骤摘要】
一种自主消防机器人装置及监测系统
本专利技术涉及消防设备，特别是涉及一种自主消防机器人装置及监测系统。
技术介绍
近几年来，由火灾直接导致的经济损失、人员伤亡日益增加，如何快速准确地进行火源定位、自动消防灭火成为人们普遍关心和深入研究的重要课题。现有的灭火方式包括通过红外遥控的灭火机器人、巡检型机器人或人工参与灭火的灭火机器人。但是上述类型的灭火机器人存在的问题为：1)火点探测范围极其有限，检测机器人都是通过本体红外火焰传感器、摄像头、温、烟探测传感器及相应结构配合等进行检测的，检测范围集中在可视距离之内，再加上传感器灵敏度、视距覆盖范围、摄像头火点判断算法等不确定性，难以检测火灾初始阶段的烟雾和暗火，火势较大后小型灭火器难以扑灭，所以此类机器人不太适合于仓储、数据中心等有遮挡场合。2)巡检型机器人及时性差，受制于机器人本体设计及仓储、数据中心等室内环境，巡检型火灾救援机器人不能快速移动，在负重情况下，一般速度都低于1米每秒，对于稍大型仓储、数据中心全部巡检距离将达到数百米，再有长时间行走检测耗电量高，一次充电需要数小时，如果要达到全时段覆盖往往需要多机器人交替巡...
【技术保护点】
1.一种自主消防机器人装置，其特征在于，该消防机器人装置包括机器人工控一体机及由工控一体机控制的：无线接收模块，用于接收外界发送的火点报警信息及监测节点坐标信息；空间定位模块，用于所述机器人的空间坐标定位，根据机器人具有的UWB定位节点确定的坐标信息确定机器人的当前位置坐标，通过当前位置坐标和监测节点坐标，在提前绘制的环境地图中规划出机器人当前位置至火点附近区域的最优路径；驱动单元模块，用于为机器人底盘动力轮提供驱动，控制机器人动力轮沿各方向旋转；灭火器控制模块，用于控制置于机器人本体外的电推杆打开机器人所携带的灭火器，对准火源进行灭火。
【技术特征摘要】
1.一种自主消防机器人装置，其特征在于，该消防机器人装置包括机器人工控一体机及由工控一体机控制的：无线接收模块，用于接收外界发送的火点报警信息及监测节点坐标信息；空间定位模块，用于所述机器人的空间坐标定位，根据机器人具有的UWB定位节点确定的坐标信息确定机器人的当前位置坐标，通过当前位置坐标和监测节点坐标，在提前绘制的环境地图中规划出机器人当前位置至火点附近区域的最优路径；驱动单元模块，用于为机器人底盘动力轮提供驱动，控制机器人动力轮沿各方向旋转；灭火器控制模块，用于控制置于机器人本体外的电推杆打开机器人所携带的灭火器，对准火源进行灭火。2.根据权利要求1所述的一种自主消防机器人装置，其特征在于，该机器人装置还包括由工控一体机控制的：视觉摄像头，用于发现火点信息及环境信息，准确识别着火点位置；辅助定位及避障模块，用于在机器人行走过程中获取周围环境信息并对环境中的障碍物进行规避。3.根据权利要求1或2所述的一种自主消防机器人装置，其特征在于，该机器人装置还包括由工控一体机控制的：电池管理模块，用于对机器人进行充电；急停及返航键模块，用于对机器人确认灭火后发出返航指令，控制机器人自动返回指定位置或者根据指令随时停止行径。4.根据权利要求1或2所述的一种自主消防机器人装置，其特征在于，该机器人装置还包括由工控一体机控制的：声光报警模块，用于机器人本体收到着火报警信号后发出声光报警信号；线性编码器，用于记录机器人的速度值、里程值，并能查看所述速度值、里程值是否符合预设值的要求。5.根据权利要求1或2所述的一种自主消防机器人装置，其特征在于，所述空间定位模块为具有无线定位基站和无线定位节点的UWB无线定位系统，所述无线定位基站设置...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘永涛，张晓宇，黎冠，刘佳，于学山，
申请(专利权)人：华北科技学院，
类型：发明
国别省市：河北,13
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