模块化巡检机器人及其系统技术方案

本实用新型专利技术公开了模块化巡检机器人及其系统，涉及巡检机器人技术领域。模块化巡检机器人包括轨道结构、动力模块、从动模块和检测模块。动力模块包括控制模块、车体和驱动组件，驱动组件包括驱动设备和驱动轮组，驱动设备与控制模块电连接，驱动设备与驱动轮组传动连接，驱动轮组安装于车体上。从动模块设置于车体上并与轨道结构滑动连接，检测模块设置于从动模块上并与控制模块通信连接，驱动轮组与轨道结构配合，以带动动力模块和从动模块运动。本实用新型专利技术提供的模块化巡检机器人及其系统采用模块化的设置，便于功能的组合和互换；并集通信和供电功能于一体，能够保证运行平稳和巡检效率。

Modular Patrol Robot and Its System

The utility model discloses a modular inspection robot and its system, which relates to the technical field of inspection robot. Modular inspection robot includes track structure, power module, driven module and detection module. The power module includes control module, car body and driving component. The driving component includes driving device and driving wheel group. The driving device is electrically connected with the control module. The driving device is connected with the driving wheel group, and the driving wheel group is installed on the car body. The driven module is set on the car body and sliding connection with the track structure. The detection module is set on the driven module and communicates with the control module. The driving wheel group cooperates with the track structure to drive the movement of the power module and the driven module. The modular inspection robot and its system provided by the utility model adopt modular settings to facilitate the combination and interchange of functions, and integrates communication and power supply functions to ensure smooth operation and inspection efficiency.

【技术实现步骤摘要】
模块化巡检机器人及其系统
本技术涉及巡检机器人
，具体而言，涉及模块化巡检机器人及其系统。
技术介绍
电缆隧道敷设电力电缆是大中城市电力输送的主要方式，是改善市容市貌的重要内容之一，也是人民生活质量和综合经济实力提高的表现。但随之而来的，隧道电缆工作状态的监测和电缆隧道的安全事故隐患的巡视，以及涉及到人民生命和财产安全的电缆隧道高可靠性的预警系统等，就显得越来越重要。轨道式巡检机器人作为巡检机器人中的一种，其需要借助相应的轨道系统来对巡检路径进行规划。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种模块化巡检机器人，其采用模块化的设置，便于功能的组合和互换；并集通信和供电功能于一体，能够保证运行平稳和巡检效率。本技术提供一种关于模块化巡检机器人的技术方案：一种模块化巡检机器人，包括轨道结构、动力模块、从动模块和检测模块。所述动力模块包括控制模块、车体和驱动组件，所述驱动组件包括驱动设备和驱动轮组，所述驱动设备与所述控制模块电连接，所述驱动设备与所述驱动轮组传动连接，所述驱动轮组安装于所述车体上。所述从动模块设置于所述车体上并与所述轨道结构滑动连接，所述检测模块设置于所述从动模块上并与所述控制模块通信连接，所述驱动轮组与所述轨道结构配合，以带动动力模块和所述从动模块运动。可选地，所述从动模块包括多个从动车，相邻两个所述从动车之间铰接，所述检测模块包括多个检测传感器，多个所述检测传感器均与所述控制模块通信连接，且多个所述检测传感器分别设置于多个所述从动车上。可选地，多个所述检测传感器与所述控制模块通过总线通信连接。可选地，所述轨道结构包括轨道本体，所述轨道本体包括限位部、连接部和支撑部，所述连接部的两端分别设置于所述限位部和所述支撑部，所述连接部靠近所述支撑部的端部设置有布线孔，所述驱动轮组能够沿所述支撑部运动。可选地，所述齿条安装于所述支撑部上。所述驱动轮组包括驱动轮和驱动齿轮，所述驱动轮与所述驱动齿轮传动连接，所述驱动设备与所述驱动轮和/或所述驱动齿轮传动连接，所述驱动齿轮能够与所述齿条啮合。可选地，所述驱动轮与所述驱动齿轮同轴设置，所述驱动组件还包括同步带，所述驱动设备通过所述同步带与所述驱动轮和所述驱动齿轮传动连接。可选地，所述轨道结构还包括安装组件，所述安装组件与所述限位部连接。可选地，所述安装组件包括安装件、调节件和固定件，所述安装件与所述限位部滑动连接，所述调节件与所述安装件滑动连接，所述固定件与所述调节件连接。可选地，所述动力模块还包括第一导向轮和第二导向轮，所述第一导向轮设置于所述车体的两端，所述第二导向轮安装于所述车体并靠近所述驱动组件设置。本技术的另一目的在于提供一种巡检机器人系统，其采用模块化的设置，便于功能的组合和互换；并集通信和供电功能于一体，能够保证运行平稳和巡检效率。本技术提供一种关于巡检机器人系统的技术方案：一种巡检机器人系统，包括模块化巡检机器人。模块化巡检机器人包括轨道结构、动力模块、从动模块和检测模块。所述动力模块包括控制模块、车体和驱动组件，所述驱动组件包括驱动设备和驱动轮组，所述驱动设备与所述控制模块电连接，所述驱动设备与所述驱动轮组传动连接，所述驱动轮组安装于所述车体上。所述从动模块设置于所述车体上并与所述轨道结构滑动连接，所述检测模块设置于所述从动模块上并与所述控制模块通信连接，所述驱动轮组与所述轨道结构配合，以带动动力模块和所述从动模块运动。相比现有技术，本技术提供的模块化巡检机器人及其系统的有益效果是：轨道结构用于对动力模块和从动模块提供支撑，以使动力模块能够带动从动模块沿轨道结构运动。其中，控制模块用于控制驱动组件的运动状态，车体用于安装控制模块和驱动组件。从动模块用于安装或设置检测模块，检测模块用于对待检测的参数进行检测，并将检测到的参数传输至控制模块。本技术提供的模块化巡检机器人采用模块化的设置，便于功能的组合和互换；并集通信和供电功能于一体，能够保证模块化巡检机器人的运行平稳和巡检效率。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本技术的实施例提供的模块化巡检机器人在第一视角下的结构示意图；图2为本技术的实施例提供的模块化巡检机器人在第二视角下的结构示意图；图3为本技术的实施例提供的轨道结构在第一视角下的结构示意图；图4为本技术的实施例提供的轨道本体的截面结构示意图；图5为本技术的实施例提供的轨道本体和齿条的截面结构示意图；图6为本技术的实施例提供的轨道结构在第二视角下的结构示意图；图7为图4中V-V处的放大结构示意图；图8为本技术的实施例提供的机器人本体的结构示意图；图9为本技术的实施例提供的驱动组件的结构示意图图10为本技术的实施例提供的巡检机器人在水平段时的结构示意图；图11为本技术的实施例提供的巡检机器人在倾斜段时的结构示意图。图标：10-模块化巡检机器人；100-轨道结构；101-布线孔；110-轨道本体；111-限位部；1111-第一限位部；1112-第二限位部；1113-第一凸起；1114-第二凸起；1115-限位槽；112-连接部；113-支撑部；114-安装部；120-齿条；130-安装组件；131-安装件；132-调节件；133-固定件；200-动力模块；210-车体；220-驱动组件；221-驱动设备；223-驱动轮组；2231-驱动轮；2232-驱动齿轮；2233-同步带；2234-张紧轮；230-第一导向轮；240-第二导向轮；250-控制模块；300-从动模块；310-从动车；400-检测模块。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种模块化巡检机器人，其特征在于，包括轨道结构、动力模块、从动模块和检测模块；所述动力模块包括控制模块、车体和驱动组件，所述驱动组件包括驱动设备和驱动轮组，所述驱动设备与所述控制模块电连接，所述驱动设备与所述驱动轮组传动连接，所述驱动轮组安装于所述车体上；所述从动模块设置于所述车体上并与所述轨道结构滑动连接，所述检测模块设置于所述从动模块上并与所述控制模块通信连接，所述驱动轮组与所述轨道结构配合，以带动动力模块和所述从动模块运动。

【技术特征摘要】
1.一种模块化巡检机器人，其特征在于，包括轨道结构、动力模块、从动模块和检测模块；所述动力模块包括控制模块、车体和驱动组件，所述驱动组件包括驱动设备和驱动轮组，所述驱动设备与所述控制模块电连接，所述驱动设备与所述驱动轮组传动连接，所述驱动轮组安装于所述车体上；所述从动模块设置于所述车体上并与所述轨道结构滑动连接，所述检测模块设置于所述从动模块上并与所述控制模块通信连接，所述驱动轮组与所述轨道结构配合，以带动动力模块和所述从动模块运动。2.根据权利要求1所述的模块化巡检机器人，其特征在于，所述从动模块包括多个从动车，相邻两个所述从动车之间铰接，所述检测模块包括多个检测传感器，多个所述检测传感器均与所述控制模块通信连接，且多个所述检测传感器分别设置于多个所述从动车上。3.根据权利要求2所述的模块化巡检机器人，其特征在于，多个所述检测传感器与所述控制模块通过总线通信连接。4.根据权利要求1-3中任意一项所述的模块化巡检机器人，其特征在于，所述轨道结构包括轨道本体，所述轨道本体包括限位部、连接部和支撑部，所述连接部的两端分别设置于所述限位部和所述支撑部，所述连接部靠近所述支撑部的端部设置有布线孔，所述驱动轮组能够沿...

【专利技术属性】
技术研发人员：李方，薛家驹，吴积贤，黄世杰，汤涛，贾绍春，
申请(专利权)人：广东科凯达智能机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44