一种机械手及工业机器人制造技术

本发明专利技术提供一种机械手及工业机器人，该机械手包括机架主体以及与机架主体连接的至少一个夹持组件，夹持组件包括驱动机构、第一夹持臂和第二夹持臂，驱动机构与机架主体连接，驱动机构驱动连接第一夹持臂和第二夹持臂，其中，第一夹持臂上设置有至少一个第一刚性夹持部和至少一个第一柔性夹持部；第二夹持臂上设置有至少一个第二刚性夹持部和至少一个第二柔性夹持部；至少一个第一刚性夹持部和至少一个第二刚性夹持部配合夹持固定第一待搬运工件；或者，至少一个第一柔性夹持部和至少一个第二柔性夹持部配合夹持固定第二待搬运工件。这样可以有效的保证待搬运工件的表面质量。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手及工业机器人
本专利技术涉及通信
，尤其涉及一种机械手及工业机器人。
技术介绍
随着机器人技术的不断发展，各个行业都逐渐使用机器人作为辅助设备来替代手工作业，采用机器人代替手工作业，降低了工人的工作强度，提高了生产效率，并且机器人不仅可以适应各种恶劣的生产环境，还具有控制方便、生产的产品具有精度高等优点。目前，用于搬运的机器人，为了保证夹持强度，其夹持部的一般采用刚性结构。对于待搬运工件，在待搬运工件加工前，其表面质量不足，采用刚性结构的夹持部，不用担心对待搬运工件的表面造成损伤；而加工后的待搬运工件，对表面质量要求较高，使用机器人搬运时，容易对加工表面造成损伤。可见，现有的工业机器人在搬运加工后的工件时，容易对加工表面造成损伤。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种机械手及工业机器人，以解决现有的工业机器人在搬运加工后的工件时，容易对加工表面造成损伤的问题。本专利技术实施例提供了一种机械手，包括机架主体以及与所述机架主体连接的至少一个夹持组件，所述夹持组件包括驱动机构、第一夹持臂和第二夹持臂，所述驱动机构与所述机架主体连接，所述驱动机构驱动连接所述第一夹持臂和所述第二夹持臂，其中：所述第一夹持臂上设置有至少一个第一刚性夹持部和至少一个第一柔性夹持部；所述第二夹持臂上设置有至少一个第二刚性夹持部和至少一个第二柔性夹持部；所述至少一个第一刚性夹持部和所述至少一个第二刚性夹持部配合夹持固定第一待搬运工件；或者，所述至少一个第一柔性夹持部和所述至少一个第二柔性夹持部配合夹持固定第二待搬运工件。本专利技术实施例还提供一种工业机器人，包括依次设置的底座、机械臂以及上述机械手。这样，本专利技术实施例中，通过将机械手的夹持部设计成包括刚性夹持部和柔性夹持部的双层夹持结构，这样可以针对不同类别的待搬运工件，使用不同的夹持部对其进行夹持固定，其中，针对表面质量较高的待搬运工件，可以使用柔性夹持部对其进行夹持固定，从而可以有效的保证待搬运工件的表面质量。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的机械手的结构示意图；图2是本专利技术实施例提供的第一夹持臂的局部结构示意图；图3是本专利技术实施例提供的第二夹持臂的局部结构示意图；图4是本专利技术实施例提供的第一夹持臂的结构示意图之一；图5是本专利技术实施例提供的第一夹持臂的结构示意图之二；图6是本专利技术实施例提供的机械手的工作示意图；图7是本专利技术实施例提供的工业机器人的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。如图1至图7所示，本专利技术实施例提供一种机械手100，包括机架主体10以及与所述机架主体10连接的至少一个夹持组件20，所述夹持组件20包括驱动机构21、第一夹持臂22和第二夹持臂23，所述驱动机构21与所述机架主体10连接，所述驱动机构21驱动连接所述第一夹持臂22和所述第二夹持臂23；所述第一夹持臂22上设置有至少一个第一刚性夹持部221和至少一个第一柔性夹持部222；所述第二夹持臂23上设置有至少一个第二刚性夹持部231和至少一个第二柔性夹持部232；其中，所述至少一个第一刚性夹持部221和所述至少一个第二刚性夹持部231能够配合夹持固定第一待搬运工件(未图示)；或者，所述至少一个第一柔性夹持部222和所述至少一个第二柔性夹持部232能够配合夹持固定第二待搬运工件(未图示)。在本实施方式中，第一待搬运工件可以是未加工的待搬运工件，第二待搬运工件可以是已加工的待搬运工件。通过将第一夹持臂22和第二夹持臂23上的夹持部设计成刚性夹持部和柔性夹持部的组合，这样在夹持搬运待搬运工件的时候，通过对待搬运工件进行分类，比如可以将待搬运工件分成未加工的待搬运工件和已加工的待搬运工件，并针对不同类别的待搬运工件，使用不同的夹持部对其进行夹持搬运。具体的，对于未加工的待搬运工件，由于其表面质量粗糙，可以使用刚性夹持部对其进行夹持固定，并可以不用担心刚性夹持部对其表面造成损伤；而对于已加工的待搬运工件，由于其表面经过加工后，表面质量提高，如果继续使用刚性夹持部对其进行夹持固定，容易对其表面造成损伤，而在本实施方式中，可以使用柔性夹持部对其进行夹持固定，以确保加工好的表面不被破坏，从而可以有效的保证待搬运工件的表面质量。其中，为降低机械手100的自重，可以将第一夹持臂22和第二夹持臂23采用中空结构的夹持臂结构。具体的，可以通过钢板折弯后整体焊接形成，只要能够满足机械手100的受力强度即可。通过将第一夹持臂22和第二夹持臂23采用中空结构，可以大幅降低机械手100的自重，并提升机械手100的搬运能力和运行效率，还可以降低机械手100在工作中的单位能耗。其中，所述至少一个第一刚性夹持部221和所述至少一个第一柔性夹持部222均位于所述第一夹持臂22的第一侧；所述至少一个第二刚性夹持部231和所述至少一个第二柔性夹持部232均位于所述第二夹持臂23的第二侧，且所述第一夹持臂22的第一侧和所述第二夹持臂23的第二侧朝向相同。通过将设置于第一夹持臂22和第二夹持臂23上的刚性夹持部和柔性夹持部同侧且分层设置，可以方便机械手100对待搬运工件进行夹持。可选的，第一刚性夹持部221和第一柔性夹持部222可以同轴设置于第一夹持臂22上。具体的，可以通过一第一螺栓组件223将第一刚性夹持部221和第一柔性夹持部222同轴固定设置于第一夹持臂22上。其中，第一螺栓组件223包括第一螺栓2231和第一螺母2232，第一刚性夹持部221、第一柔性夹持部222及第一夹持臂22上均设置有供第一螺栓2231穿过的通孔，并通过第一螺栓2231和第一螺母2232之间的螺纹连接，将第一刚性夹持部221和第一柔性夹持部222固定设置在第一夹持臂22上；而且，为避免第一刚性夹持部221对第一柔性夹持部222造成挤压，还可以在第一刚性夹持部221和第一柔性夹持部222之间设置第一碟簧224。其中，第一柔性夹持部222位于第一刚性夹持部221与第一夹持臂22之间时，第一碟簧224还可以位于第一柔性夹持部222和第一夹持臂22之间，第一碟簧224还可以位于第一刚性夹持部221和第一柔性夹持部222之间。在本实施方式中，第一螺栓2231不仅可以起到固定作用，还可以充当轴的作用。其中，第一刚性夹持部221可以与第一螺栓2231固定连接，保证第一刚性夹持部221不与绕第一螺栓2231转动，第一柔性夹持部222可以通过第一碟簧224完成轴向压紧，确保不会沿着第一螺栓2231产生串动。同时，由于第一柔性夹持部222紧贴第一刚性夹持部221，受摩擦力的作用，一般也不会绕第一螺栓2231周向转动；而当第一柔性夹持部222所受的周向力大于摩擦力时，第一柔性夹持部222又可以绕第一螺栓2231转动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手，其特征在于，包括机架主体以及与所述机架主体连接的至少一个夹持组件，所述夹持组件包括驱动机构、第一夹持臂和第二夹持臂，所述驱动机构与所述机架主体连接，所述驱动机构驱动连接所述第一夹持臂和所述第二夹持臂，其中，所述第一夹持臂上设置有至少一个第一刚性夹持部和至少一个第一柔性夹持部；所述第二夹持臂上设置有至少一个第二刚性夹持部和至少一个第二柔性夹持部；所述至少一个第一刚性夹持部和所述至少一个第二刚性夹持部配合夹持固定第一待搬运工件；或者，所述至少一个第一柔性夹持部和所述至少一个第二柔性夹持部配合夹持固定第二待搬运工件。

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，包括机架主体以及与所述机架主体连接的至少一个夹持组件，所述夹持组件包括驱动机构、第一夹持臂和第二夹持臂，所述驱动机构与所述机架主体连接，所述驱动机构驱动连接所述第一夹持臂和所述第二夹持臂，其中，所述第一夹持臂上设置有至少一个第一刚性夹持部和至少一个第一柔性夹持部；所述第二夹持臂上设置有至少一个第二刚性夹持部和至少一个第二柔性夹持部；所述至少一个第一刚性夹持部和所述至少一个第二刚性夹持部配合夹持固定第一待搬运工件；或者，所述至少一个第一柔性夹持部和所述至少一个第二柔性夹持部配合夹持固定第二待搬运工件。2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述至少一个第一刚性夹持部和所述至少一个第一柔性夹持部均位于所述第一夹持臂的第一侧；所述至少一个第二刚性夹持部和所述至少一个第二柔性夹持部均位于所述第二夹持臂的第二侧；所述第一夹持臂的第一侧和所述第二夹持臂的第二侧朝向相同。3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一刚性夹持部和所述第一柔性夹持部同轴设置在第一夹持臂上，所述第二刚性夹持部和所述第二柔性夹持部同轴设置在所述第二夹...

【专利技术属性】
技术研发人员：商明雷，
申请(专利权)人：北京发那科机电有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11