工件打磨方法、装置及机器人制造方法及图纸

本申请公开了一种工件打磨方法、装置及机器人，属于自动化技术领域。对工件的每一待打磨区域的图像进行切分，得到每一待打磨区域的至少两个待检测子图像；将至少两个待检测子图像分别与预设图像进行相似度比对，确定目标子图像；根据工件的第一打磨路径中与目标子图像对应的第一打磨子路径，确定工件的目标打磨路径，工件的第一打磨路径为包括每一待检测子图像对应的打磨路径；按照工件的目标打磨路径，对工件进行打磨。通过将待检测子图像与预设图像进行比对，将相似度高于预设阈值的待检测子图像对应的区域认定为不需要打磨的区域，减少了对不需要打磨的区域的打磨路径，从而提高了工件的打磨效率。工件的打磨效率。工件的打磨效率。

【技术实现步骤摘要】
工件打磨方法、装置及机器人


[0001]本申请涉及自动化
，尤其涉及一种工件打磨方法、装置及机器人。

技术介绍

[0002]工件的打磨是工件生产过程中的重要环节，而目前对工件进行打磨，通常是通过轮廓特征识别并生成打磨路径，然后根据打磨路径对工件进行打磨。该打磨路径通常是对于整个工件的打磨路径。但有时一个工件的一个整个面并不都需要打磨，从而导打磨了不需要打磨的地方，造成工件打磨效率较低的问题。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供一种工件打磨方法、装置及机器人，以解决现有技术中工件打磨效率较低的问题。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种工件打磨方法，包括如下步骤:
[0005]对工件的每一待打磨区域的图像进行切分，得到每一待打磨区域的至少两个待检测子图像；
[0006]将所述至少两个待检测子图像分别与预设图像进行相似度比对，确定目标子图像，所述目标子图像为与所述预设图像的相似度小于预设阈值的待检测子图像；
[0007]根据所述工件的第一打磨路径中与所述目标子图像对应的第一打磨子路径，确定所述工件的目标打磨路径，所述工件的第一打磨路径为包括每一待检测子图像对应的打磨路径；
[0008]按照所述工件的目标打磨路径，对所述工件进行打磨。
[0009]可选地，在对工件的每一待打磨区域的图像进行切分，得到每一待打磨区域的至少两个待检测子图像之前，还包括：
[0010]根据所述工件的打磨工艺需求，确定所述工件的至少一个待打磨区域；
>[0011]根据每一所述待打磨区域的第一坐标，对所述工件进行拍照，得到所述工件的所述待打磨区域的图像。
[0012]可选地，所述根据所述工件的打磨工艺，确定所述工件的至少一个待打磨区域之后，还包括：
[0013]获取所述工件的三维模型；
[0014]根据所述工件的三维模型、所述待打磨区域以及所述打磨工艺需求，确定所述工件的第一打磨路径。
[0015]可选地，所述根据所述工件的三维模型、所述工件的至少一个待打磨区域以及所述打磨工艺需求，确定所述工件的第一打磨路径包括：
[0016]根据所述工件的三维模型和所述工件的至少一个待打磨区域，确定所述工件的初始打磨路径；
[0017]根据所述打磨工艺需求和所述工件的至少一个待打磨区域，确定所述工件的重复
打磨区域以及所述重复打磨区域的重复打磨次数；
[0018]将所述初始打磨路径中对应所述重复打磨区域的部分路径，确定为第二打磨子路径；
[0019]根据所述初始打磨路径，所述工件的重复打磨区域的打磨次数以及所述第二打磨子路径，确定所述第一打磨路径。
[0020]可选地，所述根据每一所述待打磨区域的第一坐标，对所述工件进行拍照，得到所述工件的所述待打磨区域的图像包括：
[0021]根据每一所述待打磨区域的第一坐标，确定用于对所述打磨区域进行拍照的第二坐标；
[0022]控制打磨机械臂移动至所述第二坐标，对所述工件进行拍照，得到所述工件的每一待打磨区域的图像。
[0023]可选地，所述目标打磨路径由多个第一打磨路径点连接组成，所述按照所述工件的目标打磨路径，对所述工件进行打磨包括：
[0024]将每一所述第一打磨路径点与所述工件表面的垂直距离调整至预设距离范围内，得到多个第二打磨路径点；
[0025]将所述多个第二打磨路径点中相邻的第二打磨路径点连接，得到第二打磨路径；
[0026]根据所述第二打磨路径，对所述工件进行打磨。
[0027]第二方面，本申请实施例还提供了一种工件打磨装置，包括:
[0028]切分模块，用于对工件的每一待打磨区域的图像进行切分，得到每一待打磨区域的至少两个待检测子图像；
[0029]比对模块，用于将所述至少两个待检测子图像分别与预设图像进行相似度比对，确定目标子图像，所述目标子图像为与所述预设图像的相似度小于预设阈值的待检测子图像；
[0030]第一确定模块，用于根据所述工件的第一打磨路径中与所述目标子图像对应的第一打磨子路径，确定所述工件的目标打磨路径，所述工件的第一打磨路径为包括每一待检测子图像对应的打磨路径；
[0031]打磨模块，用于按照所述工件的目标打磨路径，对所述工件进行打磨。
[0032]可选地，所述工件打磨装置还包括：
[0033]第二确定模块，用于根据所述工件的打磨工艺需求，确定所述工件的至少一个待打磨区域；
[0034]拍照模块，用于根据每一所述待打磨区域的第一坐标，对所述工件进行拍照，得到所述工件的所述待打磨区域的图像。
[0035]可选地，所述工件打磨装置还包括：
[0036]获取模块，用于获取所述工件的三维模型；
[0037]第三确定模块，用于根据所述工件的三维模型、所述待打磨区域以及所述打磨工艺需求，确定所述工件的第一打磨路径。
[0038]可选地，第三确定模块包括：
[0039]第一确定子模块，用于根据所述工件的三维模型和所述工件的至少一个待打磨区域，确定所述工件的初始打磨路径；
[0040]第二确定子模块，用于根据所述打磨工艺需求和所述工件的至少一个待打磨区域，确定所述工件的重复打磨区域以及所述重复打磨区域的重复打磨次数；
[0041]第三确定子模块，用于将所述初始打磨路径中对应所述重复打磨区域的部分路径，确定为第二打磨子路径；
[0042]第四确定子模块，用于根据所述初始打磨路径，所述工件的重复打磨区域的打磨次数以及所述第二打磨子路径，确定所述第一打磨路径。
[0043]可选地，所述拍照模块包括：
[0044]第五确定子模块，用于根据每一所述待打磨区域的第一坐标，确定用于对所述打磨区域进行拍照的第二坐标；
[0045]拍照子模块，用于控制打磨机械臂移动至所述第二坐标，对所述工件进行拍照，得到所述工件的每一待打磨区域的图像。
[0046]可选地，所述打磨模块包括：
[0047]调整子模块，用于将每一所述第一打磨路径点与所述工件表面的垂直距离调整至预设距离范围内，得到多个第二打磨路径点；
[0048]连接子模块，用于将所述多个第二打磨路径点中相邻的第二打磨路径点连接，得到第二打磨路径；
[0049]打磨子模块，用于根据所述第二打磨路径，对所述工件进行打磨。
[0050]第三方面，本申请实施例提供了一种工件打磨机器人，该工件打磨机器人包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
[0051]本申请实施例中，对工件的每一待打磨区域的图像进行切分，得到每一待打磨区域的至少两个待检测子图像；将所述至少两个待检测子图像分别与预设图像进行相似度比对，确定目标子图像，所述目标子图像为与预设图像的相似度小于预设阈值的待检测子图像；根据所述工件的第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工件打磨方法，其特征在于，所述工件打磨方法包括：对工件的每一待打磨区域的图像进行切分，得到每一待打磨区域的至少两个待检测子图像；将所述至少两个待检测子图像分别与预设图像进行相似度比对，确定目标子图像，所述目标子图像为与所述预设图像的相似度小于预设阈值的待检测子图像；根据所述工件的第一打磨路径中与所述目标子图像对应的第一打磨子路径，确定所述工件的目标打磨路径，所述工件的第一打磨路径为包括每一待检测子图像对应的打磨路径；按照所述工件的目标打磨路径，对所述工件进行打磨。2.根据权利要求1所述的工件打磨方法，其特征在于，在对工件的每一待打磨区域的图像进行切分，得到每一待打磨区域的至少两个待检测子图像之前，还包括：根据所述工件的打磨工艺需求，确定所述工件的至少一个待打磨区域；根据每一所述待打磨区域的第一坐标，对所述工件进行拍照，得到所述工件的所述待打磨区域的图像。3.根据权利要求2所述的工件打磨方法，其特征在于，所述根据所述工件的打磨工艺，确定所述工件的至少一个待打磨区域之后，还包括：获取所述工件的三维模型；根据所述工件的三维模型、所述待打磨区域以及所述打磨工艺需求，确定所述工件的第一打磨路径。4.根据权利要求3所述的工件打磨方法，其特征在于，所述根据所述工件的三维模型、所述工件的至少一个待打磨区域以及所述打磨工艺需求，确定所述工件的第一打磨路径包括：根据所述工件的三维模型和所述工件的至少一个待打磨区域，确定所述工件的初始打磨路径；根据所述打磨工艺需求和所述工件的至少一个待打磨区域，确定所述工件的重复打磨区域以及所述重复打磨区域的重复打磨次数；将所述初始打磨路径中对应所述重复打磨区域的部分路径，确定为第二打磨子路径；根据所述初始打磨路径，所述工件的重复打磨区域的打磨次数以及所述第二打磨子路径，确定所述第一打磨路径。5.根据权利要求2所述的工件打磨方法，其特征在于，所述根据每一所述待打磨区域的第一坐标，对所述工件进行拍照，得到所述工件的所述待打磨区域的图像包括：根据每一所述待打磨区域的第一坐标，确定用于对所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭树伽，刘羽，郝志军，
申请(专利权)人：北京发那科机电有限公司，
类型：发明
国别省市：