一种物料搬运的转运机械手及其工作方法技术

本发明专利技术公开了一种物料搬运的转运机械手，属于先进制造与自动化领域，包括第一物料支撑组件、第一物料搬运机械手组件、第二物料搬运机械手组件和物料，所述第一物料搬运机械手组件和第二物料搬运机械手组件对称设置在第一物料支撑组件的两侧；其中，所述第一物料搬运机械手组件和第二物料搬运机械手组件包括基座、支撑台、第一升降驱动组件、第一支撑架、第一线性模组、第一支撑板、第一物料转运组件、第一物料转运机械手和第一物料搬运机械手。其结构简单合理，易于生产，自动化程度高，减少人工劳动量，提高了工作效率，储料量大并且应用灵活。工作方法简单易行，工作过程自动化程度高，所需要的人力少，提高了生产效率，适合工业大规模应用。

【技术实现步骤摘要】
一种物料搬运的转运机械手及其工作方法
本专利技术属于先进制造与自动化领域，特别涉及一种物料搬运的转运机械手。本专利技术还涉及一种物料搬运的转运机械手的工作方法。
技术介绍
改革开放以来，国民经济快速增长，科技创新、自主创新已成为国内工业发展的主流，我国工业正逐步向集约型、节能减排、低碳的方向发展。由于机械手为物料上下线和生产物品组装提供极理想的助力搬运和组装工具，可完成重物抓取、搬运、翻转、对接、微调角度等三维空间移载动作，因而广泛用于工业生产中。机械手可部分替代人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，在作业员的轻松操作下，可完成自动机器人的许多复杂工作，而生产及使用成本却大为降低，同时使用范围也广泛，灵活性和机动性更大。国内现有技术用于轴承搬运的一般是人工搬运或是横梁式的平面机械手，人工劳动强度大，工作效率底下。而平面机械手在一定程度上又显得不够灵活，作业精确度与作业效率较低。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服以上不足，本专利技术的目的是提供一种物料搬运的转运机械手，其结构简单，设计合理，易于生产，自动化程度高，减少人工劳动量，提高了工作效率，应用灵活。本专利技术还提供一种物料搬运的转运机械手的工作方法，工作原理简单易行，工作过程自动化程度高，所需要的人力少，提高了生产效率，适合工业大规模应用。技术方案：一种物料搬运的转运机械手，包括第一物料支撑组件、第一物料搬运机械手组件、第二物料搬运机械手组件和物料，所述物料设置在第一物料支撑组件上，所述第一物料搬运机械手组件和第二物料搬运机械手组件对称设置在第一物料支撑组件的两侧；其中，所述第一物料搬运机械手组件和第二物料搬运机械手组件包括基座、支撑台、第一升降驱动组件、第一支撑架、第一线性模组、第一支撑板、第一物料转运组件、第一物料转运机械手和第一物料搬运机械手，所述支撑台设置在基座靠近第一物料支撑组件的一侧，所述第一升降驱动组件设置在支撑台上，所述第一支撑架的下端部固定在第一升降驱动组件的上端面上，所述第一支撑板固定设置在第一支撑架上，所述第一线性模组设置在第一支撑板的下端面上，所述第一物料搬运机械手设置在第一线性模组上，并且第一物料搬运机械手通过第一线性模组可在第一物料支撑组件和第一物料转运组件之间转运物料，所述第一物料转运组件和第一物料转运机械手均设置在基座上，并且第一物料转运组件位于第一物料转运机械手和支撑台之间，所述第一物料转运机械手可将第一物料转运组件上的物料进行转运。本专利技术的物料搬运的转运机械手，在可升降的第一物料支撑组件两侧对称设置第一物料搬运机械手组件和第二物料搬运机械手组件，能够将中间位置的第一物料支撑组件上的物料，通过第一物料搬运机械手组件和第二物料搬运机械手组件将物料分拣到两侧货架或者其他设备上，同时设置的第一物料搬运机械手组件和第二物料搬运机械手组件可进行XYZ三个方向的移动，从而不断进行物料转运。进一步的，上述的物料搬运的转运机械手，所述第一升降驱动组件包括转接板、升降油缸、一组导向套、一组导向柱和一组第一滑块，所述第一滑块设置在转接板的下端面上，并且第一滑块可在支撑台上滑动，所述导向套固定设置在转接板上端面的四个角部上，所述导向柱的上端部固定设置在第一支撑架下端面的四个角部上，并且导向柱的下端部设置在导向套内，所述升降油缸设置在转接板上端面的中间位置，并且升降油缸的上端部与第一支撑架的下端面连接。设置的升降油缸升降过程中，带动第一支撑板进行升降，从而带动第一物料搬运机械手进行升降，同时通过矩形框架设置的导向柱和导向套，保持了升降过程的稳定。进一步的，上述的物料搬运的转运机械手，所述支撑台上设有两条平行的第一滑槽，所述第一滑块设置在第一滑槽内，并且第一滑块可在第一滑槽内移动，所述第一滑块和第一滑槽的截面为T型。在支撑台上设置滑槽，第一升降驱动组件能够沿着第一滑槽移动，从而将第一物料转运组件和第一物料转运机械手之间的物料全部进行转运。进一步的，上述的物料搬运的转运机械手，所述第一支撑架包括一组第一立柱和底板，所述第一立柱设置为4根，并且第一立柱设置在底板的四个角部上，所述底板设置在导向柱的上端部上，所述第一支撑板设置在第一立柱的上端部上，所述第一线性模组沿第一支撑板长度方向位于相邻的导向柱之间，所述第一线性模组可驱动第一物料搬运机械手在第一物料支撑组件和第一物料转运组件之间转运物料。设置的支撑架能够稳定支撑第一支撑板、第一线性模组和第一物料搬运机械手。进一步的，上述的物料搬运的转运机械手，所述第一物料搬运机械手包括转盘、第一CCD相机、第一物料夹持组件和第二升降油缸，所述转盘与第一线性模组连接，所述第一CCD相机设置在第一线性模组上，所述第一物料夹持组件和第二升降油缸设置在转盘上，所述第二升降油缸与第一物料夹持组件连接。通过第一CCD相机进行物料定点，从而确定所需搬运物料的位置，通过第二升降油缸使得第一物料夹持组件能够夹紧或者释放物料。进一步的，上述的物料搬运的转运机械手，所述第一物料夹持组件包括固定夹持臂和活动夹持臂，所述固定夹持臂的截面为L型，并且固定夹持臂的一端设有延伸部，所述活动夹持臂与延伸部铰接，所述活动夹持臂靠近固定夹持臂的一端设有拉伸杆，所述固定夹持臂远离活动夹持臂的端部设有第一通孔，所述拉伸杆远离活动夹持臂的端部可伸出第一通孔，所述第二升降油缸与拉伸杆伸出第一通孔的端部连接，并且第二升降油缸可拉动拉伸杆上升或者下降，所述固定夹持臂和活动夹持臂的下端部为楔形。第二升降油缸向上拉动拉伸杆，活动夹持臂绕着与固定夹持臂铰接的位置转动，并且活动夹持臂的下端部向固定夹持臂的方向靠近，从而将物料夹紧取料；放料时，第二升降油缸伸出下推拉伸杆，活动夹持臂绕着与固定夹持臂铰接的位置转动，并且活动夹持臂远离固定夹持臂，使得活动夹持臂绕着与固定夹持臂之间距离增加，从而将物料释放。进一步的，上述的物料搬运的转运机械手，所述第一物料支撑组件和第一物料转运组件包括底座、剪叉机构、上托板和托盘，所述剪叉机构的下端部设置在底座上，所述剪叉机构的上端部与上托板连接，所述托盘设置在上托板上，所述物料设置在托盘上，所述第一物料夹持组件可将第一物料支撑组件的托盘上的物料搬运至第一物料转运组件的托盘上。第一物料支撑组件通过剪叉机构的升降便于第一物料搬运机械手进行取料，第一物料支撑组件上的剪叉机构使得上端物料始终靠近第一物料搬运机械手；第一物料转运组件的剪叉机构伸出处于高位时，便于从第一物料搬运机械手上承接物料，然后第一物料转运组件的剪叉机构收缩至最低位置，便于第一物料转运机械手夹取第一物料转运组件上的物料。进一步的，上述的物料搬运的转运机械手，所述第一物料转运组件的底座下端面上设有第二滑块，所述基座上设有第二滑槽，所述第二滑块设置在第二滑槽内，并且第二滑块可在第二滑槽内移动。设置的第二滑块和第二滑槽保证第一物料转运组件可随第一物料转运机械手同步移动。进一步的，上述的物料搬运的转运机械手，所述第一物料转运机械手包括第二线性模组、螺杆支撑座、螺杆、第三滑块、固定座、第一转轴、第二转轴、机械手大臂、机械手小臂、第三转轴、第四转轴、第五转轴、连接板、大臂转接块和第一物料夹持组件，所述第二线性模组设置在基座上，所述螺杆支撑座设置在第二线性模组上，所述螺杆架设在螺杆支撑座上，并本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物料搬运的转运机械手，其特征在于：包括第一物料支撑组件（1）、第一物料搬运机械手组件（2）、第二物料搬运机械手组件（3）和物料（4），所述物料（4）设置在第一物料支撑组件（1）上，所述第一物料搬运机械手组件（2）和第二物料搬运机械手组件（3）对称设置在第一物料支撑组件（1）的两侧；其中，所述第一物料搬运机械手组件（2）和第二物料搬运机械手组件（3）包括基座（31）、支撑台（32）、第一升降驱动组件（33）、第一支撑架（34）、第一线性模组（35）、第一支撑板（36）、第一物料转运组件（37）、第一物料转运机械手（38）和第一物料搬运机械手（39），所述支撑台（32）设置在基座（31）靠近第一物料支撑组件（1）的一侧，所述第一升降驱动组件（33）设置在支撑台（32）上，所述第一支撑架（34）的下端部固定在第一升降驱动组件（33）的上端面上，所述第一支撑板（36）固定设置在第一支撑架（34）上，所述第一线性模组（35）设置在第一支撑板（36）的下端面上，所述第一物料搬运机械手（39）设置在第一线性模组（35）上，并且第一物料搬运机械手（39）通过第一线性模组（35）可在第一物料支撑组件（1）和第一物料转运组件（37）之间转运物料（4），所述第一物料转运组件（37）和第一物料转运机械手（38）均设置在基座（31）上，并且第一物料转运组件（37）位于第一物料转运机械手（38）和支撑台（32）之间，所述第一物料转运机械手（38）可将第一物料转运组件（37）上的物料（4）进行转运。...

【技术特征摘要】
1.一种物料搬运的转运机械手，其特征在于：包括第一物料支撑组件（1）、第一物料搬运机械手组件（2）、第二物料搬运机械手组件（3）和物料（4），所述物料（4）设置在第一物料支撑组件（1）上，所述第一物料搬运机械手组件（2）和第二物料搬运机械手组件（3）对称设置在第一物料支撑组件（1）的两侧；其中，所述第一物料搬运机械手组件（2）和第二物料搬运机械手组件（3）包括基座（31）、支撑台（32）、第一升降驱动组件（33）、第一支撑架（34）、第一线性模组（35）、第一支撑板（36）、第一物料转运组件（37）、第一物料转运机械手（38）和第一物料搬运机械手（39），所述支撑台（32）设置在基座（31）靠近第一物料支撑组件（1）的一侧，所述第一升降驱动组件（33）设置在支撑台（32）上，所述第一支撑架（34）的下端部固定在第一升降驱动组件（33）的上端面上，所述第一支撑板（36）固定设置在第一支撑架（34）上，所述第一线性模组（35）设置在第一支撑板（36）的下端面上，所述第一物料搬运机械手（39）设置在第一线性模组（35）上，并且第一物料搬运机械手（39）通过第一线性模组（35）可在第一物料支撑组件（1）和第一物料转运组件（37）之间转运物料（4），所述第一物料转运组件（37）和第一物料转运机械手（38）均设置在基座（31）上，并且第一物料转运组件（37）位于第一物料转运机械手（38）和支撑台（32）之间，所述第一物料转运机械手（38）可将第一物料转运组件（37）上的物料（4）进行转运。2.根据权利要求1所述的物料搬运的转运机械手，其特征在于：所述第一升降驱动组件（33）包括转接板（331）、升降油缸（332）、一组导向套（333）、一组导向柱（334）和一组第一滑块（335），所述第一滑块（335）设置在转接板（331）的下端面上，并且第一滑块（335）可在支撑台（32）上滑动，所述导向套（333）固定设置在转接板（331）上端面的四个角部上，所述导向柱（334）的上端部固定设置在第一支撑架（34）下端面的四个角部上，并且导向柱（334）的下端部设置在导向套（333）内，所述升降油缸（332）设置在转接板（331）上端面的中间位置，并且升降油缸（332）的上端部与第一支撑架（34）的下端面连接。3.根据权利要求2所述的物料搬运的转运机械手，其特征在于：所述支撑台（32）上设有两条平行的第一滑槽（321），所述第一滑块（335）设置在第一滑槽（321）内，并且第一滑块（335）可在第一滑槽（321）内移动，所述第一滑块（335）和第一滑槽（321）的截面为T型。4.根据权利要求3所述的物料搬运的转运机械手，其特征在于：所述第一支撑架（34）包括一组第一立柱（341）和底板（342），所述第一立柱（341）设置为4根，并且第一立柱（341）设置在底板（342）的四个角部上，所述底板（342）设置在导向柱（334）的上端部上，所述第一支撑板（36）设置在第一立柱（341）的上端部上，所述第一线性模组（35）沿第一支撑板（36）长度方向位于相邻的导向柱（334）之间，所述第一线性模组（35）可驱动第一物料搬运机械手（39）在第一物料支撑组件（1）和第一物料转运组件（37）之间转运物料（4）。5.根据权利要求4所述的物料搬运的转运机械手，其特征在于：所述第一物料搬运机械手（39）包括转盘（391）、第一CCD相机（392）、第一物料夹持组件（393）和第二升降油缸（394），所述转盘（391）与第一线性模组（35）连接，所述第一CCD相机（392）设置在第一线性模组（35）上，所述第一物料夹持组件（393）和第二升降油缸（394）设置在转盘（391）上，所述第二升降油缸（394）与第一物料夹持组件（393）连接。6.根据权利要求5所述的物料搬运的转运机械手，其特征在于：所述第一物料夹持组件（393）包括固定夹持臂（3931）和活动夹持臂（3932），所述固定夹持臂（3931）的截面为L型，并且固定夹持臂（3931）的一端设有延伸部（3933），所述活动夹持臂（3932）与延伸部（3933）铰接，所述活动夹持臂（3932）靠近固定夹持臂（3931）的一端设有拉伸杆（3934），所述固定夹持臂（3931）远离活动夹持臂（3932）的端部设有第一通孔（3935），所述拉伸杆（3934）远离活动夹持臂（3932）的端部可伸出第一通孔（3935），所述第二升降油缸（394）与拉伸杆（3934）伸出第一通孔（3935）的端部连接，并且第二升降油缸（394）可拉动拉伸杆（3934）上升或者下降，所述固定夹持臂（3931）和活动夹持臂（3932）的下端部为楔形。7....

【专利技术属性】
技术研发人员：代洪伟，
申请(专利权)人：徐州欧普莱斯工业机械有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32