一种机器人回充方法、装置、存储介质及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人回充方法、装置、存储介质及机器人，该方法包括：控制机器人到达充电起始点；控制机器人在所述充电起始点旋转并扫描周围环境，当扫描到与预存的目标图像匹配的标识图像时，取机器人当前方向为回充方向；控制机器人沿所述回充方向接近所述充电桩，直至机器人的充电接口对接所述充电桩的电源接口。本发明专利技术提供了一种机器人回充方法，通过设置标识图像以便于机器人确定充电桩的方位，并能够快捷地对准充电桩，从而节约了机器人寻找充电桩的时间。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人回充方法、装置、存储介质及机器人
本专利技术涉及智能机器人
，尤其涉及一种机器人回充方法、装置、存储介质及机器人。
技术介绍
随着科学技术的发展，目前智能机器人已被广泛应用于社会的生产和生活中，为各行业的发展以及人们的生活带来便利。例如，目前最常见的机器人有银行大堂机器人、送餐机器人以及导购机器人等，它们能够代替人工处理重复性动作。由于这些机器人大都包括触控屏、语音交互以及行走驱动等功能，耗电量巨大，尤其是当工作时长远大于待机时长时，有可能续航时间不足以支撑一个时段的动作时间。因此，亟需一种能够实现智能机器人自动充电的技术，以解决目前智能机器人的充电问题。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术提供一种机器人回充方法、装置、存储介质及机器人，以解决现有技术中智能机器人自动充电的问题。为实现上述目的，本专利技术提供以下的技术方案：一种机器人回充方法，包括：控制机器人到达充电起始点；控制机器人在所述充电起始点旋转并扫描周围环境，当扫描到与预存的目标图像匹配的标识图像时，取机器人当前方向为回充方向；以及控制机器人沿所述回充方向接近所述充电桩，直至机器人的充电接口对接所述充电桩的电源接口。可选的，所述步骤：控制机器人沿所述回充方向接近所述充电桩，直至机器人的充电接口对接所述充电桩的电源接口，包括：控制机器人以第一速度沿所述回充方向接近所述充电桩，并实时检测机器人与所述充电桩之间的距离；当所述机器人与所述充电桩之间的距离等于或小于预设距离时，机器人以第二速度沿所述回充方向接近所述充电桩，直至机器人的充电接口对接所述充电桩的电源接口。可选的，还包括：检测机器人的当前电压是否稳定；若电压稳定，则继续充电；若电压不稳定，则启动修复动作，并返回步骤：控制机器人到达充电起始点；所述修复动作包括：控制机器人倒退一段预设距离，使机器人的充电接口与所述充电桩的电源接口分离。可选的，所述步骤：控制机器人沿所述回充方向接近所述充电桩，直至机器人的充电接口对接所述充电桩的电源接口，还包括：在所述机器人沿所述回充方向接近所述充电桩的过程中，以跟踪时间间隔跟踪扫描标识图像；若机器人对标识图像的跟踪扫描出现方向偏差，则控制机器人旋转以消除当前的方向偏差。可选的，所述步骤：在所述机器人沿所述回充方向接近所述充电桩的过程中，以跟踪时间间隔跟踪扫描标识图像，包括：当机器人丢失对标识图像的跟踪时：在超时时长内，机器人原地待命，并在对标识图像的跟踪扫描恢复时继续接近充电桩；若超过超时时长，则返回步骤：控制机器人到达充电起始点。可选的，所述标识图像包括至少两个特定图形，所述充电起始点与所述充电桩之间的距离为3m。本专利技术还提供了一种机器人回充装置，包括：机器人控制系统，用于控制机器人执行各个动作；存储模块，电连接所述机器人控制系统，用于预存目标图像；底盘驱动模块，电连接所述机器人控制系统，用于控制机器人到达位于充电桩附近的充电起始点，在机器人扫描周围环境时控制机器人旋转，以及控制机器人沿回充方向接近所述充电桩；定位导航模块，电连接所述底盘驱动模块，用于确定所述回充方向；摄像头模块，电连接所述机器人控制系统，用于扫描周围环境；比对模块，电连接所述摄像头模块和存储模块，用于将所述摄像头模块扫描的图像与所述目标图像比对。可选的，所述机器人回充装置还包括：速度控制模块，用于控制机器人以第一速度/第二速度沿回充方向接近所述充电桩；感应模块，用于实时检测机器人与所述充电桩之间的距离。可选的，所述机器人回充装置还包括电压检测模块，用于在机器人的充电接口与所述充电桩的电源接口对接时，检测当前电压是否稳定；所述底盘驱动模块还用于驱动机器人倒退一段预设距离，使机器人的充电接口与所述充电桩的电源接口分离。可选的，所述机器人回充装置还包括计时单元，用于预设跟踪时间间隔，使所述机器人沿所述回充方向接近所述充电桩的过程中，以跟踪时间间隔跟踪扫描标识图像；所述底盘驱动模块还用于：机器人对标识图像的扫描出现方向偏差时，驱动机器人旋转以消除当前的方向偏差。可选的，所述计时单元还用于预设超时时长；在机器人以跟踪时间间隔跟踪扫描标识图像的过程中，当机器人丢失对标识图像的跟踪时：在超时时长内，机器人原地待命，并在对标识图像的跟踪扫描恢复时继续接近充电桩；若超过超时时长，则控制机器人到达位于充电桩附近的充电起始点。本专利技术提供了一种存储介质，所述存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行如上所述的机器人回充方法中的步骤。本专利技术还提供了一种机器人，包括如上所述的机器人回充装置。与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：本专利技术提供了一种机器人回充方法、装置、存储介质及机器人，通过设置标识图像以便于机器人确定充电桩的方位，并能够快捷地对准充电桩，从而节约了机器人寻找充电桩的时间。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1为本专利技术提供的一种机器人回充方法的流程图；图2为本专利技术提供的一种机器人回充装置的结构示意图。具体实施方式为使得本专利技术的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而非全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例一请参阅附图1，为本专利技术实施例一提供的一种机器人回充方法，包括：S1、控制机器人到达充电起始点。该充电起始点与充电桩之间的距离为3m。S2、控制机器人在所述充电起始点旋转并扫描周围环境，当扫描到与预存的目标图像匹配的标识图像时，取机器人当前方向为回充方向。预先在充电桩上设置标识图像，并在机器人的存储模块中预存标识图像。其中，该标识图像包括至少两个特定的图像，图像的形状不限，图像的大小只需在便于机器人扫描的大小范围内即可。该步骤中，控制机器人在充电起始点旋转并扫描周围环境，以寻找标识图像，并通过扫描该标识图像确定充电桩的位置。当机器人稳定扫描到该标识图像中的两个或以上的特定图形时，当前机器人的充电接口对准充电桩的电源接口，因此取机器人当前方向为回充方向。具体地，在本专利技术实施例中，该标识图像包括两个特定图形。S3、控制机器人沿回充方向接近充电桩，直至机器人的充电接口对接充电桩的电源接口。其中，该步骤具体包括如下步骤，在实际运作中，各步骤均同时进行。1)控制机器人以第一速度沿所述回充方向接近所述充电桩，并实时检测机器人与所述充电桩之间的距离；当所述机器人与所述充电桩之间的距离等于或小于预设距离时，机器人以第二速度沿所述回充方向接近所述充电桩。在该步骤中，首先控制机器人以第一速度沿回充方向接近充电桩，并实时检测机器人与充电桩之间的距离；具体地，该第一速度为0.15m/s，预设距离为0.3m。当机器人与充电桩之间的距离等于或小于预设距离时，机器人以第二速度沿回充方向接近充电桩，直至机器人的充电接口对接充电桩的电源接口；具体本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人回充方法，其特征在于，包括：控制机器人到达充电起始点；控制机器人在所述充电起始点旋转并扫描周围环境，当扫描到与预存的目标图像匹配的标识图像时，取机器人当前方向为回充方向；以及控制机器人沿所述回充方向接近所述充电桩，直至机器人的充电接口对接所述充电桩的电源接口。

【技术特征摘要】
1.一种机器人回充方法，其特征在于，包括：控制机器人到达充电起始点；控制机器人在所述充电起始点旋转并扫描周围环境，当扫描到与预存的目标图像匹配的标识图像时，取机器人当前方向为回充方向；以及控制机器人沿所述回充方向接近所述充电桩，直至机器人的充电接口对接所述充电桩的电源接口。2.根据权利要求1所述的机器人回充方法，其特征在于，所述步骤：控制机器人沿所述回充方向接近所述充电桩，直至机器人的充电接口对接所述充电桩的电源接口，包括：控制机器人以第一速度沿所述回充方向接近所述充电桩，并实时检测机器人与所述充电桩之间的距离；当所述机器人与所述充电桩之间的距离等于或小于预设距离时，机器人以第二速度沿所述回充方向接近所述充电桩，直至机器人的充电接口对接所述充电桩的电源接口。3.根据权利要求1所述的机器人回充方法，其特征在于，还包括：检测机器人的当前电压是否稳定；若电压稳定，则继续充电；若电压不稳定，则启动修复动作，并返回步骤：控制机器人到达充电起始点；所述修复动作包括：控制机器人倒退一段预设距离，使机器人的充电接口与所述充电桩的电源接口分离。4.根据权利要求1或2所述的机器人回充方法，其特征在于，所述步骤：控制机器人沿所述回充方向接近所述充电桩，直至机器人的充电接口对接所述充电桩的电源接口，还包括：在所述机器人沿所述回充方向接近所述充电桩的过程中，以跟踪时间间隔跟踪扫描标识图像；若机器人对标识图像的跟踪扫描出现方向偏差，则控制机器人旋转以消除当前的方向偏差。5.根据权利要求4所述的机器人回充方法，其特征在于，所述步骤：在所述机器人沿所述回充方向接近所述充电桩的过程中，以跟踪时间间隔跟踪扫描标识图像，包括：当机器人丢失对标识图像的跟踪时：在超时时长内，机器人原地待命，并在对标识图像的跟踪扫描恢复时继续接近充电桩；若超过超时时长，则返回步骤：控制机器人到达充电起始点。6.根据权利要求1所述的机器人回充方法，其特征在于，所述标识图像包括至少两个特定图形，所述充电起始点与所述充电桩之间的距离为3m。7.一种机器人回充...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡植，王国栋，
申请(专利权)人：中新智擎科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44