道路交叉口预警控制方法及系统、及所用的感知装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种道路交叉口预警控制方法及系统，其包括：对道路交叉口每个进口处的道路视频数据中包含的图像帧和雷达信号进行检测，获取各进口处的道路信息；所述道路信息包括移动物识别信息、车道线识别信息、车辆转向灯识别信息、车辆位置信息和车辆速度信息，其中移动物包括车辆、行人和非机动车；将所述道路信息进行计算处理，获得移动物的行驶信息，行驶信息包括行驶路径和行驶速度；根据移动物的行驶信息，判断移动物间是否有冲突，若有冲突则向移动物发出报警。本发明专利技术可提前做出冲突预判和预警，提高道路交叉口处的安全性。

Road intersection early warning control method and system, and the perception device used

The invention provides an early warning control method and system for road intersections, which includes: detecting image frames and radar signals contained in road video data at each entrance of a road intersection to obtain road information at each entrance; the road information includes moving object identification information, lane line identification information, vehicle steering light identification information, vehicle location information and vehicle information. Velocity information, which includes vehicles, pedestrians and non-motor vehicles, calculates and processes the road information to obtain the driving information of the moving objects, including the driving path and speed. According to the driving information of the moving objects, whether there is a conflict between the moving objects is judged, and if there is a conflict, an alarm is sent to the moving objects. The invention can make conflict prediction and early warning in advance, and improve the safety of the road intersection.

【技术实现步骤摘要】
道路交叉口预警控制方法及系统、及所用的感知装置
本专利技术涉及一种智能交通
，特别是涉及一种道路交叉口预警控制方法及系统、及所用的感知装置。
技术介绍
随着经济的高速发展和生活水平的不断提高，机动车的保有量迅速增加，其中尤以私家车为主不断的涌入有限的城市交通路网，给城市交通路网带来了巨大的压力，尤其是给城市交通路网中的道路平面交叉口带来了许多问题。道路平面交叉口是两条或两条以上的道路相交处，是车辆与行人汇集、转向和疏散的必经之地，是城市交通路网的咽喉，因此，减少道路交叉口的拥堵和冲突是提升城市交通路网的安全和效率的重要手段。随着智能交通的兴起，通过对城市交通路网中的车流量的感知，从而实现对道路交叉口各个车流方向(来车方向)的车流量的控制，比如在道路交叉口实施禁左管理，可以有效的改善车辆在道路交叉口的拥堵，还可以减少道路交叉口各个方向左转行驶的车流与反向直行车流的行驶冲突，减少交通事故的发生。但是交叉路口相比其他，车流复杂，有机动车辆、行人、非机动车辆即包括电动车和自行车；这些混合车流组成了世界上最为多元的交织和交叉，交通信号设置不合理、管理措施不完善，驾驶员和行人的安全意识缺乏等，造成了交叉路口的事故层出不穷，给家庭、社会带来了很多情感和物质上的重大损失。因此，需要一种针对道路交叉口安全的预警和控制系统。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种道路交叉口预警控制方法及系统、及所用的感知装置，用于解决现有技术中道路交叉口无安全预警、易出现安全事故的问题。为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种道路交叉口预警控制方法，其包括：对道路交叉口每个进口处的道路视频数据中包含的图像帧和雷达信号进行检测和处理，获取各进口处的道路信息；所述道路信息包括移动物识别信息、车道线识别信息、车辆转向灯识别信息、车辆位置信息和车辆速度信息，其中移动物包括车辆、行人和非机动车；将所述道路信息进行计算处理，获得移动物的行驶信息，行驶信息包括行驶路径和行驶速度；根据移动物的行驶信息，判断移动物间是否有冲突，若有冲突则向移动物发出报警。优选的，所述判断移动物间是否有冲突的具体过程为：若所述移动物为车辆时，根据所述道路信息计算出车辆的具体行驶信息，得出车辆的行驶路径和行驶速度，具体行驶信息包括车辆距进口道停止线的距离、接近进口道的速度以及即将发生的转向信息；根据车辆的行驶路径获取进入相同车道或要进入道路交叉口内的所有车辆，根据所述所有车辆的行驶速度和方向判断车辆与车辆间是否有冲突，若有冲突则向车辆发出减速警报。优选的，所述判断移动物间是否有冲突的具体过程为：若其中一个所述移动物为车辆，另一个所述移动物为行人或非机动车，根据所述道路信息计算出车辆的具体行驶路径和行驶速度，获取行人和非经动车的位置和前进路径，将车辆的具体行驶路径、人的前进路径和非机动车的前进路径进行拟合，判断车辆与非机动车、或车辆与行人之间是否有冲突，若有冲突则向车辆、非机动车和行人发出预警。优选的，若有冲突时，在发出预警的同时向所述车辆发出控制命令，使车辆自动刹车。优选的，所述车辆的具体行驶路径的获取过程为：在有信号灯的道路交叉口，获取当前信号灯的指示，以及根据车道线识别信息和车辆位置信息得出车辆所在车道线，以此确定车辆的具体行驶路径。优选的，所述车辆的具体行驶路径的获取过程为：在无信号灯的道路交叉口，根据车道线识别信息、车辆转向灯识别信息和车辆位置信息得出车辆所在车道线，以此确定车辆的具体行驶路径。本专利技术提供一种道路交叉口预警控制系统，其包括：感知系统，对应进入道路交叉口的每个进口设置，感知系统包括检测对应进口处道路信息的摄像头及雷达；所述道路信息包括移动物识别信息、车道线识别信息、车辆转向灯识别信息、车辆位置信息和车辆速度信息；控制系统，包括控制器；路侧警示系统，包括置于每个进口的路两侧的警示单元；所述感知系统、警示单元均与控制器相连，总控制器接收感知系统所检测的道路信息，根据道路信息计算并判断移动物间是否有冲突，若有冲突则使对应的警示单元发出报警。优选的，还包括置于每辆汽车上的车载终端，车载终端与所述控制系统相连，当所述冲突中的移动物之一为车辆时，控制系统使对应车辆上的车载终端发出减速警报。优选的，所述车载终端与汽车的控制器相连，当车载终端发出预警的同时，向所述汽车的控制器发出控制命令，使车辆自动刹车。本专利技术还提供一种道路交叉口预警控制系统，其包括：感知系统，对应进入道路交叉口的每个进口设置，感知系统包括检测对应进口处道路信息的摄像头及雷达；所述道路信息包括移动物识别信息、车道线识别信息、车辆转向灯识别信息、车辆位置信息和车辆速度信息；控制系统，包括控制器；车载终端，置于每辆汽车上；所述车载终端与控制器相连，控制器接收感知系统所检测的道路信息，根据道路信息判断移动物间是否有冲突，若有冲突且当所述冲突中的移动物之一为车辆时，控制器使对应车辆上的车载终端发出减速警报。本专利技术还提供一种道路交叉口预警控制用的感知装置，其包括数据处理单元以及传感组件，所述传感组件包括获取道路视频数据的摄像头、以及获取雷达信号数据的雷达；所述数据处理单元用于对道路视频数据和雷达信号数据进行处理以获得进口处的道路信息，所述道路信息包括移动物识别信息、车道线识别信息、车辆转向灯识别信息、车辆位置信息和车辆速度信息。优选的，还包括用于存储所述道路视频数据和雷达信号数据的存储单元。如上所述，本专利技术的道路交叉口预警控制方法及系统、及所用的感知装置，具有以下有益效果：采用实时获取道路交叉口处各进口处的道路信息，以此判断该道路交叉口处是否有冲突发生，提前做出预判和预警，提高道路交叉口处的安全性。附图说明图1显示为本专利技术的道路交叉口预警控制方法流程图。图2显示为本专利技术的道路交叉口预警控制系统框图。图3显示为设有信号灯的道路交叉口行驶方向的示意图。图4显示为无信号灯的道路交叉口行驶方向的示意图。元件标号说明1感知系统11摄像头12雷达2控制器3车载终端4路侧警示系统5警示单元6进口7车辆81非机动车道82车道具体实施方式以下由特定的具体实施例说明本专利技术的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点及功效。请参阅图1至图4。须知，本说明书所附图中所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本专利技术可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本专利技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本专利技术所揭示的
技术实现思路
所能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本专利技术可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更
技术实现思路
下，当亦视为本专利技术可实施的范畴。如图1所示，本专利技术提供一种道路交叉口预警控制方法，其包括：对道路交叉口每个进口处的道路视频数据中包含的图像帧和雷达信号进行检测和处理，本实施例中的雷达信号其主要为毫米波雷达信号，获取各进口处的道路信息；所述道路信息包括移动物识别信息、车道线识别信息、车辆转向灯识别信息、车辆位置信息和车辆速度信息，其本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种道路交叉口预警控制方法，其特征在于，包括：对道路交叉口每个进口处的道路视频数据中包含的图像帧和雷达信号进行检测和处理，获取各进口处的道路信息；所述道路信息包括移动物识别信息、车道线识别信息、车辆转向灯识别信息、车辆位置信息和车辆速度信息，其中移动物包括车辆、行人和非机动车；将所述道路信息进行计算处理，获得移动物的行驶信息，行驶信息包括行驶路径和行驶速度；根据移动物的行驶信息，判断移动物间是否有冲突，若有冲突则向移动物发出报警。

【技术特征摘要】
1.一种道路交叉口预警控制方法，其特征在于，包括：对道路交叉口每个进口处的道路视频数据中包含的图像帧和雷达信号进行检测和处理，获取各进口处的道路信息；所述道路信息包括移动物识别信息、车道线识别信息、车辆转向灯识别信息、车辆位置信息和车辆速度信息，其中移动物包括车辆、行人和非机动车；将所述道路信息进行计算处理，获得移动物的行驶信息，行驶信息包括行驶路径和行驶速度；根据移动物的行驶信息，判断移动物间是否有冲突，若有冲突则向移动物发出报警。2.根据权利要求1所述的道路交叉口预警控制方法，其特征在于：所述判断移动物间是否有冲突的具体过程为：若所述移动物为车辆时，根据所述道路信息计算出车辆的具体行驶信息，得出车辆的行驶路径和行驶速度，具体行驶信息包括车辆距进口道停止线的距离、接近进口道的速度以及即将发生的转向信息；根据车辆的行驶路径获取进入相同车道或要进入道路交叉口内的所有车辆，根据所述所有车辆的行驶速度和方向判断车辆与车辆间是否有冲突，若有冲突则向车辆发出减速警报。3.根据权利要求1所述的道路交叉口预警控制方法，其特征在于：所述判断移动物间是否有冲突的具体过程为：若其中一个所述移动物为车辆，另一个所述移动物为行人或非机动车，根据所述道路信息计算出车辆的具体行驶路径和行驶速度，获取行人和非经动车的位置和前进路径，将车辆的具体行驶路径、人的前进路径和非机动车的前进路径进行拟合，判断车辆与非机动车、或车辆与行人之间是否有冲突，若有冲突则向车辆、非机动车和行人发出预警。4.根据权利要求2或3所述的道路交叉口预警控制方法，其特征在于：若有冲突时，在发出预警的同时向所述车辆发出控制命令，使车辆自动刹车。5.根据权利要求3所述的道路交叉口预警控制方法，其特征在于：所述车辆的具体行驶路径的获取过程为：在有信号灯的道路交叉口，获取当前信号灯的指示，以及根据车道线识别信息和车辆位置信息得出车辆所在车道线，以此确定车辆的具体行驶路径。6.根据权利要求3所述的道路交叉口预警控制方法，其特征在于：所述车辆的具体行驶路径的获取过程为：在无信号灯的道路交叉口，根据车道线识别信息、车辆转向灯识别信息和车辆位置信息得出车...

【专利技术属性】
技术研发人员：毛思宁，
申请(专利权)人：苏州齐思智行汽车系统有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32