全景系统标定方法、装置及车辆制造方法及图纸

本公开涉及一种全景系统标定方法、装置及车辆，用户可在车道上驾驶车辆行驶一段时间，全景系统控制器即可根据摄像头采集到图像，确定出特征点对之间相隔的像素点数，并根据特征点对之间相隔的像素点数、预设距离或者车辆行驶的距离，可确定摄像头所拍摄的图像上单个像素点在车辆长度方向上所表征的距离和在车辆宽度方向上所表征的距离，进而对全景系统进行标定。采用上述技术方案，无需专业的技术人员布置标定物的位置以及操作专业设备，用户可自行进行车辆全景系统的标定，降低了标定成本，同时，避免了人工确定标定物位置时产生的误差，节省了布置标定物的时间。

The Calibration Method, Device and Vehicle of Panoramic System

The present disclosure relates to a panoramic system calibration method, device and vehicle. The user can drive a vehicle on the lane for a period of time. The panoramic system controller can determine the number of pixels between feature points according to the image captured by the camera. The camera can determine the number of pixels between feature points, the preset distance or the distance traveled by the vehicle according to the number of pixels between feature points, the preset distance or the distance traveled by the vehicle. The distance represented by a single pixel in the vehicle length direction and the distance represented in the vehicle width direction on the photographed image are then calibrated for the panoramic system. With the above technical scheme, the user can calibrate the vehicle panoramic system by himself without the need of professional technicians to arrange the position of the calibrator and to operate the professional equipment, which reduces the cost of calibration, avoids the error caused by the manual determination of the position of the calibrator and saves the time of the placement of the calibrator.

【技术实现步骤摘要】
全景系统标定方法、装置及车辆
本公开涉及汽车
，具体地，涉及一种全景系统标定方法、装置及车辆。
技术介绍
车辆视觉辅助系统已经从后视摄像头观察车后的倒车影像，发展到通过车辆前后左右四个摄像头观察车辆四周影像的全景系统。用户所购买的配置有全景系统的车辆，在生产线下线之前技术人员都会对该车辆内的全景系统进行标定，以达到将车辆前后左右四个摄像头所拍摄的非俯视的单一方向上的场景的影像，拼接成一幅无缝的车顶俯视角度的车辆周围影像的目的，便于用户方便观察车辆周围的场景。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种全景系统标定方法、装置及车辆，以克服相关技术中存在的问题。为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种全景系统标定方法，包括：在车辆行驶的过程中，获取摄像头采集的两帧图像，所述两帧图像包括第一帧图像和第二帧图像；从所述两帧图像中识别特征点对，所述特征点对包括所述第一帧图像上的第一像素点和所述第二帧图像上的第二像素点，所述特征点对与车道上的同一位置点对应；根据所述特征点对之间相隔的像素点数，以及在所述摄像头采集所述两帧图像期间所述车辆行驶的距离，确定单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的第一距离；将所述单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的第一距离，确定为对所述车辆的全景系统进行标定时使用的数值。可选地，根据所述特征点对之间相隔的像素点数，以及在所述摄像头采集所述两帧图像期间所述车辆行驶的距离，确定单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的第一距离，包括：确定所述摄像头的图像坐标系包括的X轴和Y轴中与所述车辆的长度方向对应的坐标轴；根据所述第一像素点和所述第二像素点各自在所述图像坐标系上的坐标，确定所述第一像素点与所述第二像素点在对应于所述车辆的长度方向上相隔的第一像素点数；根据所述车辆行驶的速率，以及所述摄像头采集所述两帧图像的时间间隔，确定在所述摄像头采集所述两帧图像期间所述车辆行驶的距离；确定单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的第一距离为所述车辆行驶的距离与所述第一像素点数的比值。可选地，确定所述摄像头的图像坐标系包括的X轴和Y轴中与所述车辆的长度方向对应的坐标轴，包括：在所述摄像头为所述车辆上的前摄像头或后摄像头时，确定所述Y轴为与所述车辆的长度方向对应的坐标轴；在所述摄像头为所述车辆上的左摄像头或右摄像头时，确定所述X轴为与所述车辆的长度方向对应的坐标轴。可选地，所述车辆以固定速率行驶，且所述摄像头以固定帧率采集图像；确定在所述摄像头采集所述两帧图像期间所述车辆行驶的距离，包括：按照t＝1*(N-1)/F，确定时间间隔，其中，t为所述时间间隔，N为所述第一帧图像与所述第二帧图像之间相隔的帧数，F为所述固定帧率；按照s＝v*t，确定所述预设距离为在所述摄像头采集所述两帧图像期间所述车辆行驶的距离，其中，s为所述车辆行驶的距离，v为所述固定速率。可选地，在将所述单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的第一距离，确定为对所述车辆的全景系统进行标定时使用的数值之前，所述方法还包括：在所述车辆行驶的过程中，获取所述摄像头采集的多组图像，所述多组图像中的每组图像包括两帧图像；根据所述每组图像，确定单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的距离，以得到多个距离；将所述单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的第一距离，确定为对所述车辆的全景系统进行标定时使用的数值，包括：在所述多个距离中出现次数最多的距离等于所述第一距离时，将所述第一距离确定为对所述车辆的全景系统进行标定时使用的数值。可选地，在所述多个距离中出现次数最多的距离不等于所述第一距离时，将所述出现次数最多的距离确定为对所述车辆的全景系统进行标定时使用的数值。根据本公开实施例的第二方面，提供一种全景系统标定方法，包括：在车辆行驶的过程中，获取摄像头采集的图像；从所述图像中识别特征点对，所述特征点对包括所述图像上的第一像素点和第二像素点，所述第一像素点和所述第二像素点均用于表征车道线上的位置点；根据所述特征点对之间相隔的像素点数以及预设距离，确定单个像素点在所述车辆的宽度方向上所表征的距离；将所述单个像素点在所述车辆的宽度方向上所表征的距离，确定为对所述车辆的全景系统进行标定时使用的数值。可选地，根据所述特征点对之间相隔的像素点数以及预设距离，确定单个像素点在所述车辆的宽度方向上所表征的距离，包括：确定所述摄像头的图像坐标系包括的X轴和Y轴中与所述车辆的宽度方向对应的坐标轴；根据所述第一像素点和所述第二像素点各自在所述图像坐标系上的坐标，确定所述第一像素点与所述第二像素点在对应于所述车辆的宽度方向上相隔的第二像素点数；确定单个像素点在所述车辆的宽度方向上所表征的距离为所述预设距离与所述第二像素点数的比值。可选地，确定所述摄像头的图像坐标系包括的X轴和Y轴中与所述车辆的宽度方向对应的坐标轴，包括：在所述摄像头为所述车辆上的前摄像头或后摄像头时，确定所述X轴为与所述车辆的宽度方向对应的坐标轴；在所述摄像头为所述车辆上的左摄像头或右摄像头时，确定所述Y轴为与所述车辆的宽度方向对应的坐标轴。可选地，在所述摄像头为所述车辆上的前摄像头或后摄像头时，所述预设距离为所述车道线形成的车道的宽度，且，在所述摄像头为所述车辆上的左摄像头或右摄像头时，所述预设距离为所述车道线的宽度。根据本公开实施例的第三方面，提供一种全景系统标定装置，所述装置包括：第一获取模块，被配置为在车辆行驶的过程中，获取摄像头采集的两帧图像，所述两帧图像包括第一帧图像和第二帧图像；第一识别模块，被配置为从所述两帧图像中识别特征点对，所述特征点对包括所述第一帧图像上的第一像素点和所述第二帧图像上的第二像素点，所述特征点对与车道上的同一位置点对应；第一确定模块，被配置为根据所述特征点对之间相隔的像素点数，以及在所述摄像头采集所述两帧图像期间所述车辆行驶的距离，确定单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的第一距离；第二确定模块，被配置为将所述单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的第一距离，确定为对所述车辆的全景系统进行标定时使用的数值。可选地，所述第一确定模块包括：第一确定子模块，被配置为确定所述摄像头的图像坐标系包括的X轴和Y轴中与所述车辆的长度方向对应的坐标轴；第二确定子模块，被配置为根据所述第一像素点和所述第二像素点各自在所述图像坐标系上的坐标，确定所述第一像素点与所述第二像素点在对应于所述车辆的长度方向上相隔的第一像素点数；第三确定子模块，被配置为根据所述车辆行驶的速率，以及所述摄像头采集所述两帧图像的时间间隔，确定在所述摄像头采集所述两帧图像期间所述车辆行驶的距离；第四确定子模块，被配置为确定单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的第一距离为所述车辆行驶的距离与所述第一像素点数的比值。可选地，所述第一确定子模块，被配置为：在所述摄像头为所述车辆上的前摄像头或后摄像头时，确定所述Y轴为与所述车辆的长度方向对应的坐标轴；在所述摄像头为所述车辆上的左摄像头或右摄像头时，确定所述X轴为与所述车辆的长度方向对应的坐标轴。可选地，所述车辆以固定速率行驶，且所述摄像头以固定帧率采集图像；所述第三确定子模块包括：时间间隔确定子模块，被配置为按照t＝1*(N-1)/F，确定时间间隔，其中，t本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全景系统标定方法，其特征在于，包括：在车辆行驶的过程中，获取摄像头采集的两帧图像，所述两帧图像包括第一帧图像和第二帧图像；从所述两帧图像中识别特征点对，所述特征点对包括所述第一帧图像上的第一像素点和所述第二帧图像上的第二像素点，所述特征点对与车道上的同一位置点对应；根据所述特征点对之间相隔的像素点数，以及在所述摄像头采集所述两帧图像期间所述车辆行驶的距离，确定单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的第一距离；将所述单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的第一距离，确定为对所述车辆的全景系统进行标定时使用的数值。

【技术特征摘要】
1.一种全景系统标定方法，其特征在于，包括：在车辆行驶的过程中，获取摄像头采集的两帧图像，所述两帧图像包括第一帧图像和第二帧图像；从所述两帧图像中识别特征点对，所述特征点对包括所述第一帧图像上的第一像素点和所述第二帧图像上的第二像素点，所述特征点对与车道上的同一位置点对应；根据所述特征点对之间相隔的像素点数，以及在所述摄像头采集所述两帧图像期间所述车辆行驶的距离，确定单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的第一距离；将所述单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的第一距离，确定为对所述车辆的全景系统进行标定时使用的数值。2.根据权利要求1所述的方法，根据所述特征点对之间相隔的像素点数，以及在所述摄像头采集所述两帧图像期间所述车辆行驶的距离，确定单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的第一距离，包括：确定所述摄像头的图像坐标系包括的X轴和Y轴中与所述车辆的长度方向对应的坐标轴；根据所述第一像素点和所述第二像素点各自在所述图像坐标系上的坐标，确定所述第一像素点与所述第二像素点在对应于所述车辆的长度方向上相隔的第一像素点数；根据所述车辆行驶的速率，以及所述摄像头采集所述两帧图像的时间间隔，确定在所述摄像头采集所述两帧图像期间所述车辆行驶的距离；确定单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的第一距离为所述车辆行驶的距离与所述第一像素点数的比值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述摄像头的图像坐标系包括的X轴和Y轴中与所述车辆的长度方向对应的坐标轴，包括：在所述摄像头为所述车辆上的前摄像头或后摄像头时，确定所述Y轴为与所述车辆的长度方向对应的坐标轴；在所述摄像头为所述车辆上的左摄像头或右摄像头时，确定所述X轴为与所述车辆的长度方向对应的坐标轴。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆以固定速率行驶，且所述摄像头以固定帧率采集图像；确定在所述摄像头采集所述两帧图像期间所述车辆行驶的距离，包括：按照t＝1*(N-1)/F，确定时间间隔，其中，t为所述时间间隔，N为所述第一帧图像与所述第二帧图像之间相隔的帧数，F为所述固定帧率；按照s＝v*t，确定所述预设距离为在所述摄像头采集所述两帧图像期间所述车辆行驶的距离，其中，s为所述车辆行驶的距离，v为所述固定速率。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的第一距离，确定为对所述车辆的全景系统进行标定时使用的数值之前，所述方法还包括：在所述车辆行驶的过程中，获取所述摄像头采集的多组图像，所述多组图像中的每组图像包括两帧图像；根据所述每组图像，确定单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的距离，以得到多个距离；将所述单个像素点在所述车辆的长度方向上所表征的第一距离，确定为对所述车辆的全景系统进行标定时使用的数值，包括：在所述多个距离中出现次数最多的距离等于所述第一距离时，将所述第一距离确定为对所述车辆的全景系统进行标定时使用的数值。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述多个距离中出现次数最多的距离不等于所述第一距离时，将所述出现次数最多的距离确定为对所述车辆的全景系统进行标定时使用的数...

【专利技术属性】
技术研发人员：李梅，王强，吴爱国，付宏炜，
申请(专利权)人：宝沃汽车中国有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11