一种基于车辆定位的高级驾驶辅助标定系统及方法技术方案

本发明专利技术适用于高级驾驶辅助系统标定技术领域，提供了一种基于车辆定位的高级驾驶辅助标定系统及方法，包括：高级辅助驾驶系统校正标靶、所述高级辅助驾驶系统校正标靶的导轨机构、辅助定位标靶、控制装置和工业相机。在车辆定位阶段，所述车辆驶入工位，同时，所述车辆的前轮到达前方指定位置；然后，所述控制装置控制所述工业相机拍摄所述辅助定位标靶的图片，得到所述工业相机到所述辅助定位标靶的第一空间位置变换矩阵，由此，可基于多个位置变换矩阵实现对高级辅助驾驶系统的空间位置标定，即实现车辆定位。

An Advanced Driving Auxiliary Calibration System and Method Based on Vehicle Location

The invention is applicable to the calibration technology field of advanced driving assistant system, and provides an advanced driving assistant calibration system and method based on vehicle positioning, including: calibration target of advanced driving assistant system, guide mechanism of calibration target of said advanced driving assistant system, auxiliary positioning target, control device and industrial camera. In the vehicle positioning stage, the vehicle enters the work station, while the front wheel of the vehicle reaches the designated position in front; then, the control device controls the industrial camera to take the picture of the auxiliary positioning target, and obtains the first spatial position transformation matrix from the industrial camera to the auxiliary positioning target, thereby realizing the high-level auxiliary based on multiple position transformation matrices. The spatial position calibration of driving assistance system is to realize vehicle positioning.

【技术实现步骤摘要】
一种基于车辆定位的高级驾驶辅助标定系统及方法
本专利技术属于高级驾驶辅助系统标定
，尤其涉及一种基于车辆定位的高级驾驶辅助标定系统及方法。
技术介绍
高级驾驶辅助系统(AdvancedDriverAssistanceSystem，ADAS)是利用安装在车上的各式各样传感器，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。为了保证ADAS的正常使用，在出厂前需要对ADAS进行标定。在对ADAS进行标定之前，需要对车辆的ADAS感应器进行定位，以在定位之后完成车辆标定。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种基于车辆定位的高级驾驶辅助标定系统及方法，以对车辆的ADAS感应器进行定位。本专利技术实施例的第一方面提供了一种基于车辆定位的高级驾驶辅助标定系统及方法，包括：高级辅助驾驶系统校正标靶、所述高级辅助驾驶系统校正标靶的导轨机构、辅助定位标靶、控制装置和工业相机；所述高级辅助驾驶系统校正标靶用于校正所述车辆的高级辅助驾驶系统感应器；所述导轨机构用于控制所述高级辅助驾驶系统校正标靶的平移运动和旋转运动；所述辅助定位标靶用于辅助标定所述高级辅助驾驶系统感应器的位置；所述控制装置用于控制所述车辆定位系统的运作；所述工业相机用于拍摄所述辅助定位标靶；在高级辅助驾驶系统标定阶段，所述车辆驶入工位，同时，所述车辆的前轮到达前方指定位置；所述控制装置控制所述工业相机拍摄所述辅助定位标靶的图片，得到所述工业相机到所述辅助定位标靶的第一空间位置变换矩阵，以基于所述第一空间位置变换矩阵、所述辅助定位标靶到所述高级辅助驾驶系统校正标靶的第二空间位置变换矩阵、所述高级辅助驾驶系统感应器到所述工业相机的第三空间位置变换矩阵，确定所述车辆的高级辅助驾驶系统感应器相对于所述高级辅助驾驶系统校正标靶的第四空间位置变换矩阵。本专利技术实施例的第二方面提供了一种基于车辆定位的高级驾驶辅助标定方法，应用于控制装置，包括：获取辅助定位标靶到高级辅助驾驶系统校正标靶的第二空间位置变换矩阵和高级辅助驾驶系统感应器到工业相机的第三空间位置变换矩阵；获取所述工业相机拍摄所述辅助定位标靶的图片，并基于所述图片得到所述工业相机到所述辅助定位标靶的第一空间位置变换矩阵；基于所述第一空间位置变换矩阵、所述第二空间位置变换矩阵和所述第三空间位置变换矩阵，确定所述车辆的高级辅助驾驶系统感应器相对于所述高级辅助驾驶系统校正标靶的第四空间位置变换矩阵。本专利技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本专利技术实施例提供了基于车辆定位的高级驾驶辅助标定系统及方法，首先建造了高级辅助驾驶系统校正标靶、所述高级辅助驾驶系统校正标靶的导轨机构、辅助定位标靶、控制装置和工业相机。在高级辅助驾驶系统标定阶段，所述车辆驶入工位，同时，所述车辆的前轮到达前方指定位置；所述控制装置控制所述工业相机拍摄所述辅助定位标靶的图片，得到所述工业相机到所述辅助定位标靶的第一空间位置变换矩阵，以基于多个空间位置变换矩阵，确定所述车辆的高级辅助驾驶系统感应器相对于所述高级辅助驾驶系统校正标靶的第四空间位置变换矩阵，实现对车辆空间位置标定，即实现了车辆定位。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示出了本专利技术实施例一提供的基于车辆定位的高级驾驶辅助标定系统的组成示意图；图2示出了本专利技术实施例一提供的基于车辆定位的高级驾驶辅助标定系统的场景示意图；图3示出了本专利技术实施例一提供的车辆左右偏移的示意图；图4示出了本专利技术实施例二提供的基于车辆定位的高级驾驶辅助标定方法的实现流程示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。实施例一图1和图2示出了本专利技术实施例提供的一种基于车辆定位的高级驾驶辅助标定系统100，包括：高级辅助驾驶系统校正标靶111、所述高级辅助驾驶系统校正标靶的导轨机构112、辅助定位标靶113、控制装置114和工业相机115；所述高级辅助驾驶系统校正标靶111用于校正所述车辆的高级辅助驾驶系统感应器；所述导轨机构112用于控制所述高级辅助驾驶系统校正标靶111的平移运动和旋转运动；所述辅助定位标靶113用于辅助标定所述高级辅助驾驶系统感应器的位置；所述控制装置114用于控制所述车辆定位系统的运作；所述工业相机115用于拍摄所述辅助定位标靶113；在高级辅助驾驶系统标定阶段，所述车辆驶入工位，同时，所述车辆的前轮到达车辆轮胎测量光栅116前方指定位置；所述控制装置114控制所述工业相机115拍摄所述辅助定位标靶113的图片，得到所述工业相机115到所述辅助定位标靶113的第一空间位置变换矩阵，以基于所述第一空间位置变换矩阵、所述辅助定位标靶113到所述高级辅助驾驶系统校正标靶111的第二空间位置变换矩阵、所述高级辅助驾驶系统感应器到所述工业相机115的第三空间位置变换矩阵，确定所述车辆的高级辅助驾驶系统感应器相对于所述高级辅助驾驶系统校正标靶111的第四空间位置变换矩阵。上述系统，首先建造了高级辅助驾驶系统校正标靶、所述高级辅助驾驶系统校正标靶的导轨机构、辅助定位标靶、控制装置和工业相机。在高级辅助驾驶系统标定阶段，所述车辆驶入工位，同时，所述车辆的前轮到达前方指定位置；所述控制装置控制所述工业相机拍摄所述辅助定位标靶的图片，得到所述工业相机到所述辅助定位标靶的第一空间位置变换矩阵，以基于多个空间位置变换矩阵，确定所述车辆的高级辅助驾驶系统感应器相对于所述高级辅助驾驶系统校正标靶的第四空间位置变换矩阵，实现对车辆空间位置标定，即实现了车辆定位，从而在后续通过移动标靶即可实现车辆与标靶正对。所述高级辅助驾驶系统，利用安装在车辆上的各式各样传感器，在汽车行驶过程中感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。所述高级辅助驾驶系统，可以包括但不限于车道偏离预警系统(Lanedeparturewarningsystem，LDWS)、自适应巡航控制(AdaptiveCruiseControl，ACC)系统，车道保持系统、自动大灯、驾驶员疲劳检测系统和交通标志识别系统。其中，所述车道偏离预警系统，用于在车辆偏离车道标识线或者偏离车道标识线预设距离时，发出警报信号，提醒驾驶员；所述自适应巡航控制系统，可以检测车辆与障碍物(比如前车)之间的距离，当车辆与障碍物距离过小时，自适应巡航控制系统可以通过与制动防抱死系统和发动机控制系统等协调动作，使车轮适当制动，和/或，使发动机的输出功率下降，以使车辆与前车始终保持安全距离。所述高级辅助驾驶系统校正标靶111用于校正所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于车辆定位的高级驾驶辅助标定系统，其特征在于，包括：高级辅助驾驶系统校正标靶、所述高级辅助驾驶系统校正标靶的导轨机构、辅助定位标靶、控制装置和工业相机；所述高级辅助驾驶系统校正标靶用于校正所述车辆的高级辅助驾驶系统感应器；所述导轨机构用于控制所述高级辅助驾驶系统校正标靶的平移运动和旋转运动；所述辅助定位标靶用于辅助标定所述高级辅助驾驶系统感应器的位置；所述控制装置用于控制所述车辆定位系统的运作；所述工业相机用于拍摄所述辅助定位标靶；在高级辅助驾驶系统标定阶段，所述车辆驶入工位，同时，所述车辆的前轮到达前方指定位置；所述控制装置控制所述工业相机拍摄所述辅助定位标靶的图片，得到所述工业相机到所述辅助定位标靶的第一空间位置变换矩阵，以基于所述第一空间位置变换矩阵、所述辅助定位标靶到所述高级辅助驾驶系统校正标靶的第二空间位置变换矩阵、所述高级辅助驾驶系统感应器到所述工业相机的第三空间位置变换矩阵，确定所述车辆的高级辅助驾驶系统感应器相对于所述高级辅助驾驶系统校正标靶的第四空间位置变换矩阵。

【技术特征摘要】
1.一种基于车辆定位的高级驾驶辅助标定系统，其特征在于，包括：高级辅助驾驶系统校正标靶、所述高级辅助驾驶系统校正标靶的导轨机构、辅助定位标靶、控制装置和工业相机；所述高级辅助驾驶系统校正标靶用于校正所述车辆的高级辅助驾驶系统感应器；所述导轨机构用于控制所述高级辅助驾驶系统校正标靶的平移运动和旋转运动；所述辅助定位标靶用于辅助标定所述高级辅助驾驶系统感应器的位置；所述控制装置用于控制所述车辆定位系统的运作；所述工业相机用于拍摄所述辅助定位标靶；在高级辅助驾驶系统标定阶段，所述车辆驶入工位，同时，所述车辆的前轮到达前方指定位置；所述控制装置控制所述工业相机拍摄所述辅助定位标靶的图片，得到所述工业相机到所述辅助定位标靶的第一空间位置变换矩阵，以基于所述第一空间位置变换矩阵、所述辅助定位标靶到所述高级辅助驾驶系统校正标靶的第二空间位置变换矩阵、所述高级辅助驾驶系统感应器到所述工业相机的第三空间位置变换矩阵，确定所述车辆的高级辅助驾驶系统感应器相对于所述高级辅助驾驶系统校正标靶的第四空间位置变换矩阵。2.如权利要求1所述的高级驾驶辅助标定系统，其特征在于，还包括：用于控制所述导轨机构的驱动电机；在所述确定所述车辆的高级辅助驾驶系统感应器相对于所述高级辅助驾驶系统校正标靶的第四空间位置变换矩阵之后，还包括：所述控制装置根据所述第四位置变换矩阵驱动所述驱动电机控制所述导轨机构通过平移以及旋转的方式改变所述高级辅助驾驶系统校正标靶的位置，以使所述高级辅助驾驶系统校正标靶与所述高级辅助驾驶系统校正感应器的位置满足预设要求。3.如权利要求2所述的高级驾驶辅助标定系统，其特征在于，在所述控制所述工业相机拍摄所述辅助定位标靶的图片，得到所述工业相机到所述辅助定位标靶的第一空间位置变换矩阵之前，还包括：将OBD适配器插入所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李宝东，曹流，谢芳智，陈少文，
申请(专利权)人：深圳都拓实业有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44