驾驶辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术为驾驶辅助装置。驾驶辅助ECU实施变更转向操纵角的转向操纵控制，使本车辆沿目标行驶路线行驶。在实施转向操纵控制中，驾驶辅助ECU实施减速控制。在实施转向操纵控制中，把持状态信息不满足规定的第一条件的状态持续规定的第一阈值时间以上时，驾驶辅助ECU开始第一警告，且持续实施转向操纵控制，把持状态信息至少包含表示转向操纵扭矩的信息且表示驾驶员对本车辆的转向操纵方向盘的把持状态。在第一警告开始时刻以后的判定开始时刻以后，把持状态信息不满足第二条件的状态持续第二阈值时间以上时，驾驶辅助ECU开始减速控制，在把持状态信息表示相比满足第一条件的情况驾驶员更可靠地把持转向操纵方向盘的情况下第二条件成立。

Driving AIDS

The invention is a driving assistant device. Driver-assisted ECU implements steering control by changing steering angle, so that the vehicle can travel along the target route. In the implementation of steering control, driving assistant ECU implements deceleration control. In the implementation of steering control, when the holding state information does not satisfy the first condition and the first threshold time is longer than the specified one, the driving assistant ECU starts the first warning and continuously implements the steering control. The holding state information includes at least the information indicating the steering control torque and the driver's control status of the steering wheel of the vehicle. After the judgment start time after the first warning start time, when the holding state information does not satisfy the second condition lasts for more than the second threshold time, the driver-assisted ECU begins to decelerate control. The second condition holds when the holding state information is expressed more reliably than when the driver satisfies the first condition.

【技术实现步骤摘要】
驾驶辅助装置
本专利技术涉及一种驾驶辅助装置，实施变更本车辆的转向操纵角的转向操纵控制以使本车辆沿目标行驶路线行驶，并且在驾驶员处于异常状态时实施减速控制。
技术介绍
以往，如专利文献1所提出那样，公知有一种驾驶辅助装置，实施车道维持控制(转向操纵控制)，并且在处于表示“驾驶员失去驾驶车辆的能力的状态”的异常状态时，实施使车速减速的减速控制。车道维持控制将转向操纵扭矩施加于转向机构来辅助驾驶员的转向操纵操作，以使本车辆的位置被维持在“该本车辆行驶的车道(行驶车道)”内的目标行驶路线附近。在车道维持控制的实施中，在转向操纵扭矩Tra为“0”的状态已持续第一时间以上时，该驾驶辅助装置判定为“放手驾驶状态”产生，并发出“放手警告”。并且，在转向操纵扭矩Tra为“0”的状态在“放手警告”之后已持续第二时间以上时，该驾驶辅助装置结束正常时车道维持控制，开始与正常时车道维持控制相同的异常判定中车道维持控制。在异常判定中车道维持控制开始后，在“无驾驶操作状态”已持续第三阈值时间T3th以上时，该车辆控制装置判定为驾驶员处于异常状态，并实施减速控制。所谓该无驾驶操作状态是指由“油门踏板操作量、制动踏本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驾驶辅助装置，具备：转向操纵控制部，其实施变更本车辆的转向操纵角的转向操纵控制，以使得本车辆沿目标行驶路线行驶；减速部，其在所述转向操纵控制的实施中，实施使所述本车辆的速度减速的减速控制；以及转向操纵扭矩检测部，其检测转向操纵扭矩，其中，所述转向操纵控制部构成为：在所述转向操纵控制的实施中，在把持状态信息不满足规定的第一条件的状态已持续规定的第一阈值时间以上的情况下，对所述驾驶员开始第一警告，并且持续实施所述转向操纵控制，其中，所述把持状态信息至少包含表示所述转向操纵扭矩检测部检测出的所述转向操纵扭矩的信息，并且表示所述驾驶员对所述本车辆的转向操纵方向盘的把持状态，所述减速部构成为：在...

【技术特征摘要】
2017.09.26 JP 2017-1843341.一种驾驶辅助装置，具备：转向操纵控制部，其实施变更本车辆的转向操纵角的转向操纵控制，以使得本车辆沿目标行驶路线行驶；减速部，其在所述转向操纵控制的实施中，实施使所述本车辆的速度减速的减速控制；以及转向操纵扭矩检测部，其检测转向操纵扭矩，其中，所述转向操纵控制部构成为：在所述转向操纵控制的实施中，在把持状态信息不满足规定的第一条件的状态已持续规定的第一阈值时间以上的情况下，对所述驾驶员开始第一警告，并且持续实施所述转向操纵控制，其中，所述把持状态信息至少包含表示所述转向操纵扭矩检测部检测出的所述转向操纵扭矩的信息，并且表示所述驾驶员对所述本车辆的转向操纵方向盘的把持状态，所述减速部构成为：在所述第一警告的开始时刻以后的规定的判定开始时刻以后，在所述把持状态信息不满足规定的第二条件的状态已持续规定的第二阈值时间以上时，开始所述减速控制，其中，在所述把持状态信息表示与满足所述第一条件的情况相比所述驾驶员更可靠地把持着所述转向操纵方向盘的情况下，所述规定的第二条件成立。...

【专利技术属性】
技术研发人员：清水毅，高野正树，高木雅人，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP