一种介入手术机器人从端装置及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种介入手术机器人从端装置及其控制方法，属于微创血管介入手术技术领域。该装置包括主体部分、导管夹持器、导丝夹紧器、扭转组件和测力组件；导管夹持器用于夹持导管，导丝夹紧器用于夹紧或松开导丝，它们均可拆卸安装在主体部分上；导管夹持器包括医用三通阀和夹持组件，医用三通阀用于连接导管，它通过夹持组件固定在主体部分上；扭转组件用于驱动医用三通阀的螺旋帽带动导管旋转；测力组件用于检测导管的推送力。其中，所述的扭转组建、导管夹持器和导丝夹紧器均可拆卸的安装在主体部分的上盖上。便于在操作过程中添加卫生隔离膜，达到较好的卫生条件，使该装置更适于实际应用。

A Slave Device of Interventional Surgery Robot and Its Control Method

The invention discloses a slave device of an interventional surgery robot and a control method thereof, belonging to the technical field of minimally invasive vascular interventional surgery. The device includes the main body part, the catheter clamp, the guide wire clamp, the torsion component and the force measuring component; the catheter clamp is used to clamp the catheter, the guide wire clamp is used to clamp or loosen the guide wire, and they can be disassembled and installed on the main body part; the catheter clamp includes medical three-way valve and the holding component, and the medical three-way valve is used to connect the catheter, and it is fixed on the main body through the holding component. In part, the torsion component is used to drive the spiral cap of the medical three-way valve to drive the tube to rotate, and the force measuring component is used to detect the pushing force of the tube. The torsion assembly, the catheter clamp and the guide wire clamp can be disassembled and installed on the upper cover of the main part. It is convenient to add hygienic isolation membrane in the operation process to achieve better hygienic conditions, so that the device is more suitable for practical application.

【技术实现步骤摘要】
一种介入手术机器人从端装置及其控制方法
本专利技术属于微创血管介入手术
，涉及对于介入手术中导管导丝的控制技术，更具体地说，涉及一种介入手术机器人从端装置及其控制方法。
技术介绍
日益高发的心脑血管疾病严重影响国民健康与社会生活，为中国医疗卫生体系带来巨大压力。心脑血管疾病已经成为人类疾病死亡的三大原因之一，全球每年有1670万人死于心脑血管疾病，占所有疾病死亡率的29.2％，每年我国900万心脑血管疾病患者中就有250万人死亡。心脑血管微创介入疗法是针对心脑血管疾病的主要治疗手段，能减少传统开颅、开胸手术给患者带来的创伤及痛苦，术后恢复时间短，能够有效提高医疗资源利用率。然而，传统心脑血管介入手术由医生手动将导管、导丝以及支架等器械送入病患体内。一方面，手术过程中，由于放射线影响，医生体力下降较快，注意力及稳定性随之降低，导致操作精度下降，易发生因推送力不当而引起的血管内膜损伤、血管穿孔破裂等事故，导致病人生命危险。另一方面，长期电离辐射的累积伤害会大幅地增加术者罹患白血病、癌症以及急性白内障的几率。“吃线”问题已经成为损害医生职业生命、制约介入手术发展不可忽视的问题。借助机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种介入手术机器人从端装置，包括主体部分(1)、导丝夹紧器(2)、导管夹持器(3)、扭转组件(4)；其特征在于：所述的导管夹持器(3)和导丝夹紧器(2)均可拆卸的安装在主体部分(1)的上盖上。

【技术特征摘要】
1.一种介入手术机器人从端装置，包括主体部分(1)、导丝夹紧器(2)、导管夹持器(3)、扭转组件(4)；其特征在于：所述的导管夹持器(3)和导丝夹紧器(2)均可拆卸的安装在主体部分(1)的上盖上。2.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人从端装置，其中扭转组件(4)包括：小齿轮(402)、大齿轮(403)和电机(401)，其中小齿轮(402)与大齿轮(403)相连进行动力传输，小齿轮(402)与和大齿轮(403)形成一个锥齿轮组。3.根据权利要求2所述的一种介入手术机器人从端装置，其中将小齿轮(402)设置为水平方向，小齿轮传动轴从主体部分(1)上部穿出，大齿轮(403)设置为竖直方向，与小齿轮(402)连接形成动力传输。4.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人从端装置，其中导管夹持器(3)不直接贴合在主体上盖(120)上，而是利用导管夹持器连接杆(350)与主体(1)相连，导管夹持器(3)与导管夹持器连接杆(350)可拆卸的连接；优选的，采用插入式的连接。5.根据权利要求4所述的一种介入手术机器人从端装置，其中导管夹持器(3)与主体(1)之间的高度为3-20cm；优选的，为5-10cm；优选的，为5cm。6.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人从端装置，其中导丝夹紧器(2)包括：基座(210)；支撑件(220)；弹簧腔(221)；夹紧件(230)；压紧块(23...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴宇星，
申请(专利权)人：易度河北机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：河北,13