一种成型机龙门双截臂机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种成型机龙门双截臂机械手，包括龙门架结构，还包括可以在竖直方向运动的升降机构和用于抓取和释放物料、成品的取料机构，升降机构与龙门架结构滑动连接，取料机构设置于升降机构的底端，升降机构包括主臂和副臂，主臂和副臂之间设置有升降驱动件。升降机构在竖直方向可以做上下运动，配合取料机构，可以到指定位置抓取或释放物料。伺服电机通过程序的设定，对机械手的升降位移有着精准的定位，确保机械手上的吸盘网可以顺利运送物料或取产品。本实用新型专利技术以机械手代替人工，提高效率和安全性，降低成品的损坏率，降低人为因素的影响。

A Double Arm Manipulator for Gantry of Molding Machine

The utility model discloses a gantry double-truncated manipulator of a forming machine, which comprises a gantry frame structure, a lifting mechanism capable of moving vertically and a material-taking mechanism for grasping and releasing materials and finished products, a sliding connection between the lifting mechanism and the gantry frame structure, a material-taking mechanism arranged at the bottom of the lifting mechanism, and a lifting mechanism comprising a main arm and a secondary arm, and a main arm and a secondary arm. There are lifting driving parts. The lifting mechanism can move up and down in the vertical direction, cooperate with the feeding mechanism, and can grab or release materials at the designated position. Servo motor has precise positioning for the lifting displacement of the manipulator through the setting of the program to ensure that the sucker net on the manipulator can smoothly transport materials or take products. The utility model replaces manual labor with a manipulator, improves efficiency and safety, reduces the damage rate of finished products and reduces the influence of human factors.

【技术实现步骤摘要】
一种成型机龙门双截臂机械手
本技术涉及机械制造领域，尤其涉及一种成型机龙门双截臂机械手。
技术介绍
成型机是发泡材料成型产品的主要设备，成型机在工作时需要安装模具、注入发泡材料及介质，锁模，待发泡材料成型之后开模取出产品，一般的成型机取出产品时，需要人工捡产品并进行堆码，这使得取产品的效率完全依赖于工人的体力、熟练程度，并且具有一定的危险性，比如捡模时伤人，捡产品时损坏产品。特别是模具中需要安装嵌入的零部件时，需要操作人员进入模具手工操作，对人身安全威胁极大。因此，本领域技术人员致力于开发一种成型机龙门双截臂机械手，可以自动往模具中嵌入零部件，也可以自动从模具中取出成品，以机械手完全代替人工，提高取成品的速度、效率和安全性，降低成品的损坏率，降低人为因素的影响，从而提高生产效率降低人工成本，实现自动化连续生产。
技术实现思路
本技术是为了以机械手代替人工自动往模具中放材料，或自动从模具中取成品，提高取成品的速度、效率和安全性，降低成品的损坏率，降低人为因素的影响，提高生产效率降低人工成本。本技术提供了一种成型机龙门双截臂机械手，包括龙门架结构，还包括可以在竖直方向运动的升降机构和用于抓取和释放物料、成品的取料机构，升降机构与龙门架结构滑动连接，取料机构设置于升降机构的底端，升降机构包括主臂和副臂，主臂和副臂之间设置有升降驱动件。升降机构在竖直方向可以做上下运动，配合取料机构，可以到指定位置抓取或释放物料。进一步地，取料机构设置为2个，2个取料机构分别设置在升降机构的底端转动连接。一般的机械手为单臂单面，只能完成取出产品或者放入嵌入零件的功能，其运行稳定性和代替人工的功能受限，不能完全完成零部件的自动嵌入及产品的取出和堆码。本技术的取料机构设置有2个，可以完全代替人工，实现全自动自动嵌入零部件及产品的取出和堆码。进一步地，升降驱动件包括链条和链轮，链条的一端与龙门架结构固定连接，链条的另一端与副臂的顶端固定连接，主臂的顶端设置有链轮，链条和链轮相啮合。由于链条的一端与龙门架结构固定，这一端始终保持固定不动，链条的另一端与副臂的顶端固定，跟随副臂上下运动。这使得链轮产生了动滑轮的作用效果，增加副臂的运动行程。进一步地，升降机构和龙门架结构之间设有稳固机构，稳固机构用于保持升降机构的稳定性。本技术的龙门机械手属于大型机械，其中升降机构需要做垂直运动以达到将产品或物料运送至指定地点，为了在升降机构在垂直运动的过程中减少磨损，稳固机构除了起到保持升降机构稳定性以外，还能对升降机构起到缓冲作用。进一步地，稳固机构包括气缸，气缸与主臂固定连接。本技术实用气缸保证主臂的稳定性，也增加了主臂和副臂在上升下降过程中的阻力，起到缓冲作用，减小对机器的磨损。同时在万一机械手机械机构发生故障时，可以保证机械手主臂不发生坠落事故，保证了设备和人员的安全。进一步地，气缸包括缸筒和活塞杆，缸筒与龙门架结构固定连接，活塞杆与主臂固定连接。缸筒固定在龙门架结构上，活塞杆固定在主臂上，进一步地，齿轮传动机构包括电机、驱动轴、齿轮和齿条，电机设置为驱动驱动轴转动，齿轮与驱动轴固定连接，齿条设置在升降机构，齿轮传动机构设置为电机驱动驱动轴转动，从而带动齿条在齿轮上运动。本技术使用伺服电机，精确控制齿轮转动，从而精确地控制齿条的运动，因此，能精确地控制主臂的运动。由于主臂和副臂之间设置有升降驱动件(链条和链轮)，而升降驱动件起到动滑轮的作用，因此当主臂上升/下降X，副臂上升/下降2X。省力并增加行程。进一步地，取料机构包括取料件和拉杆机构，拉杆机构的一端固定在升降机构的底端，拉杆机构的另一端与取料件转动连接。取料件在拉杆机构的作用下，从水平位置转动到垂直位置，或从垂直位置转动到水平位置。进一步地，拉杆机构包括拉杆、拉杆气缸和拉杆滑块，拉杆滑块的另一端与拉缸气缸连接，拉杆的一端与拉杆滑块的一端连接，拉杆的另一端与取料件转动连接。拉杆气缸对拉杆滑块作用，拉杆滑块滑动，从而带动拉杆转动。进一步地，取料件设置为与升降机构的底端转动连接。取料件与升降机构的副臂底端转动连接，增强取料件的稳定性。进一步地，取料件设置为吸盘网，吸盘网设置有若干个吸盘。吸盘网设置有吸盘，吸盘可以根据需要设置在吸盘网上的位置和数量，以达到一个机械手适用于不同的产品，提高机械手的使用率。技术效果1、本技术的一种成型机龙门双截臂机械手可以在X轴上左右移动，和在Z轴上上下移动，并通过伺服电机的控制，达到精确定位；2、本技术的一种成型机龙门双截臂机械手可以取料、送料、固定物料、取模具中的成品和卸载成品；3、本技术的一种成型机龙门双截臂机械手的主臂和副臂通过齿轮齿条配合、链条连接，以增加运程，减小设备的体积；4、本技术的一种成型机龙门双截臂机械手配有两个吸盘网，可以做到取出模具中的成品后即刻向模具中送入辅料，节约时间，提高效率；5、本技术的一种成型机龙门双截臂机械手代替人工操作，提高操作中对人员及产品的安全性，消除生产过程中的安全隐患。附图说明图1为本技术实施提供的一种成型机龙门双截臂机械手的示意图。图2为本技术实施提供的一种成型机龙门双截臂机械手的后视图。图3为本技术实施提供的一种成型机龙门双截臂机械手的后视图的局部放大图。图4为本技术又一较佳实施提供的一种成型机龙门双截臂机械手的局部放大图。1-龙门架结构、2-主臂、3-副臂、4-气缸、5-链条、6-链轮、7-齿轮、8-电机、9-驱动轴、10-取料件、11-固定件、12-缸筒、13-活塞杆、14-拉杆气缸、15-拉杆滑块、16-拉杆、17-吸盘、18-齿条、141-拉杆气缸缸筒、142-拉杆气缸活塞杆、1401-第一气缸拉杆、1402第二气缸拉杆、151-第一拉杆滑块、152-第二拉杆滑块、161-第一拉杆、162-第二拉杆、101-第一取料件、102-第二取料件具体实施方式下面结合附图和具体实施方式对本技术做进一步描述。如图1所示，本技术的一较佳实施例提供了一种成型机龙门双截臂机械手，一种成型机龙门双截臂机械手，包括龙门架结构1，还包括可以在竖直方向运动的升降机构和用于抓取和释放物料、成品的取料机构，升降机构与龙门架结构滑动连接，取料机构设置于升降机构的底端，升降机构包括主臂2和副臂3，主臂2和副臂3之间设置有升降驱动件。升降机构在水平方向滑动，也可以竖直方向可以做上下运动，配合取料机构，可以到指定位置抓取或释放物料。进一步地，升降驱动件包括链条5和链轮6，链条5的一端与龙门架结构固定连接(此实施例中，使用螺栓固定连接在龙门架结构)，链条5的另一端与副臂的顶端固定连接(此实施例中，使用螺栓固定连接在龙门架结构)，主臂的顶端设置有链轮6，链条5和链轮6相啮合。由于链条5的一端与龙门架结构固定，这一端在主臂和副臂运动时始终保持固定不动，链条的另一端与副臂的顶端固定，跟随副臂上下运动。这使得链轮产生了动滑轮的作用效果，增加副臂的运动行程。进一步地，升降机构和龙门架结构之间设有稳固机构，稳固机构用于保持升降机构的稳定性。本技术的龙门机械手属于大型机械，其中升降机构需要做垂直运动以达到将产品或物料运送至指定地点，为了在升降机构在垂直运动的过程中减少磨损，稳本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种成型机龙门双截臂机械手，包括龙门架结构，其特征在于，还包括可以在竖直方向运动的升降机构和用于抓取和释放物料、成品的取料机构，所述升降机构与所述龙门架结构滑动连接，所述取料机构设置于所述升降机构的底端，所述升降机构包括主臂和副臂，所述主臂和所述副臂之间设置有升降驱动件。

【技术特征摘要】
1.一种成型机龙门双截臂机械手，包括龙门架结构，其特征在于，还包括可以在竖直方向运动的升降机构和用于抓取和释放物料、成品的取料机构，所述升降机构与所述龙门架结构滑动连接，所述取料机构设置于所述升降机构的底端，所述升降机构包括主臂和副臂，所述主臂和所述副臂之间设置有升降驱动件。2.如权利要求1所述的一种成型机龙门双截臂机械手，其特征在于，所述取料机构设置为2个，2个所述取料机构分别设置在所述升降机构的底端转动连接。3.如权利要求1所述的一种成型机龙门双截臂机械手，其特征在于，所述升降驱动件包括链条和链轮，所述链条的一端与所述龙门架结构固定连接，所述链条的另一端与所述副臂的顶端固定连接，所述主臂的顶端设置有链轮，所述链条和所述链轮相啮合。4.如权利要求1所述的一种成型机龙门双截臂机械手，其特征在于，所述升降机构和所述龙门架结构之间设有稳固机构，所述稳固机构用于保持所述升降机构的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李振凯，唐云，
申请(专利权)人：杭州阿莱西澳机械制造有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33