叉车及其测速机构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种叉车及其测速机构，该测速机构设置于叉车并用于测量叉车的运动速度，测速机构包括同轴设置的测量轮和编码器；在叉车行驶过程中，测量轮可随叉车沿行驶方向滚动，编码器用于监测测量轮的转速，以获取叉车的行驶速度或位移。本实用新型专利技术的测速机构中，测量轮自身没有驱动力，而仅在叉车的行驶过程中，随叉车沿行驶方向滚动，从而使得与测量轮同轴设置的编码器测得的叉车行驶速度或位移不受叉车行驶过程中打滑的影响，提高了对叉车行驶速度或位移测量的准确性。

【技术实现步骤摘要】
叉车及其测速机构
本技术涉及叉车及移动机器人
，特别是涉及一种叉车及其测速机构。
技术介绍
随着工业机器人技术的不断发展，叉车作为物料转移的常用设备，已经被广泛应用在自动化生产中，其作业效率高，减轻作业人员的负担。然而，目前的叉车在进行测速时，通常会受打滑等现象的影响，导致测得的行驶速度或位移不准确，影响对物料转移的精确性。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种准确性高的测速机构以及包括该测速机构的叉车。一种测速机构，设置于叉车并用于测量所述叉车的运动速度，所述测速机构包括同轴设置的测量轮和编码器；在所述叉车行驶过程中，所述测量轮可随所述叉车沿行驶方向滚动，所述编码器用于监测所述测量轮的转速，以获取所述叉车的行驶速度或位移。在其中一个实施例中，所述测速机构还包括弹性元件和摆臂，所述摆臂可转动地设于所述叉车，所述测量轮可旋转地设于所述摆臂，且所述测量轮的旋转轴线偏离所述摆臂相对所述叉车的转动中心，所述弹性元件用以驱使所述摆臂相对所述叉车绕所述转动中心向远离所述叉车的一侧偏转，以使所述测量轮抵压于所述叉车所在工作面。在其中一个实施例中，所述弹性元件包括扭簧、拉伸弹簧和压缩弹簧其中的一种。在其中一个实施例中，所述弹性元件为拉伸弹簧时，所述摆臂包括呈夹角设置的第一支臂和第二支臂；所述拉伸弹簧设于所述第一支臂远离所述第二支臂的一端，所述测量轮设于所述第二支臂远离所述第一支臂的一端。相应的，本技术还提供了一种叉车，包括叉车主体、转向驱动机构、转向轴、驱动轮以及上述的测速机构，所述转向轴可旋转地安装于所述叉车主体，所述转向驱动机构用于驱动所述转向轴旋转运动，所述驱动轮设于所述转向轴并可随转向轴绕所述转向轴的纵轴线旋转运动，以调整所述叉车的行驶方向。在其中一个实施例中，所述转向驱动机构包括转向电机和传动齿轮，所述转向轴的周向上设有与所述传动齿轮相啮合的齿啮合部，以在所述转向电机驱使所述传动齿轮转动时，所述传动齿轮啮合传动所述转向轴旋转运动。在其中一个实施例中，所述转向轴通过安装座与所述叉车主体内的框架可旋转地相连，所述安装座上开设有安装孔，所述转向电机设于所述安装孔处且所述转向电机的输出轴穿过所述安装孔与所述传动齿轮相连。在其中一个实施例中，所述驱动轮通过轮架安装于所述转向轴；所述轮架的一侧设有安装卡位，所述测速机构通过支撑架设于该安装卡位，且所述测量轮与所述驱动轮并排间隔设置。在其中一个实施例中，所述支撑架的一端设有连接卡板，所述连接卡板具有卡合槽，所述卡合槽与所述安装卡位相配合，将所述支撑架与所述轮架相连；所述测量轮设于所述支撑架远离所述连接卡板的一端。在其中一个实施例中，所述测量轮的直径小于所述驱动轮的直径。本技术提供的叉车及其测速机构，该测速机构中，测量轮自身没有驱动力，而仅在叉车的行驶过程中，随叉车沿行驶方向滚动，从而使得与测量轮同轴设置的编码器测得的叉车行驶速度或位移不受叉车行驶过程中打滑的影响，提高了对叉车行驶速度或位移测量的准确性。附图说明图1为本技术一实施方式的叉车整体结构示意图；图2为图1中示出的叉车的另一视角的整体结构示意图；图3为图2中示出的叉车的内部结构示意图；图4为图3中示出的叉车的内部结构的侧视图；图5为图3和图4中示出的转角测量结构、转向驱动机构与可转动驱动结构的装配结构示意图；图6为图5示出的转角测量结构的结构示意图；图7为图6示出的转角测量结构的局部结构示意图；图8为图3和图4中示出的测速机构与可转动驱动结构的装配结构示意图；图9为图8中示出的测速机构与可转动驱动结构的安装示意图；图10为图9中圆圈A部分结构的局部放大图；图11为图9中示出的测速机构与可转动驱动结构的另一视角结构示意图；图12为图1中示出的叉车的铲叉及检测装置的结构示意图；图13为图12中示出的铲叉的底部结构示意图；图14为图13中示出的铲叉的分解结构示意图；图15为图14中示出的铲叉的另一视角的局部结构示意图；图16为图15中圆圈B部分结构的局部放大图；图17为图15中示出的铲叉的局部结构分解示意图；图18为图14-图17中示出的弹压结构的结构示意图；图19为图18中示出的弹压结构的剖视示意图；图20为图1中示出的检测装置的结构示意图；图21为图20中圆圈C部分结构的局部放大图。具体实施方式为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更全面的描述。附图中给出了本技术的较佳实施方式。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本技术的公开内容理解的更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。结合图1和图2所示，本技术一实施方式的一种叉车，包括叉车主体100、铲叉200，铲叉200与叉车主体100相连并用于承托被拾取物体，需要说明的是，被拾取物体可以是物料，也可以是承载物料的承托结构，例如，利用铲叉200将承载物料的料盘托起，以在叉车主体100移动时进行物料转移。结合图3和图4所示，叉车主体100内的框架100a上设有可转动驱动结构110、转角测量结构120、测速机构130和转向驱动机构140。如图5所示，可转动驱动结构110包括驱动轮111和旋转体，旋转体可以是转向轴113，转向轴113可旋转地安装于叉车主体100；驱动轮111设于转向轴113并可随转向轴113绕转向轴113的纵轴线旋转运动。这样，在转向驱动机构140的驱动下，转向轴113相对叉车主体100旋转运动，进而驱动轮111随时转向轴113一起转向，调整叉车的行驶方向。转角测量结构120用于对转向轴113相对叉车主体100旋转运动的转角进行监测，测速机构130用于检测叉车行驶的速度，需要说明的是，本实施方式中的转角测量结构120和测速机构130可以应用于叉车以外的其它车辆中，同样可以实现对转角和行驶速度进行监测；为了方便对转角测量结构120和测速机构130的结构描述，在本申请中，仅以叉车为例对转角测量结果和测速机构130加以说明。结合图5和图8所示，驱动轮111通过轮架112安装于转向轴113；相应的，转向轴113通过安装座110a与叉车主体100内的框架100a可旋转地相连，以在转向驱动机构140的驱动下相对叉车主体100旋转运动而改变叉车的行驶方向。在一些实施方式中，转向驱动机构140包括传动齿轮141和转向电机142。转向轴113的周向上设有与传动齿轮141相啮合的齿啮合部113a，这样，转向电机142驱使传动齿轮141转动时，传动齿轮141啮合传动转向轴113旋转运动。该实施方式中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种测速机构，设置于叉车并用于测量所述叉车的运动速度，其特征在于，所述测速机构包括同轴设置的测量轮和编码器；在所述叉车行驶过程中，所述测量轮可随所述叉车沿行驶方向滚动，所述编码器用于监测所述测量轮的转速，以获取所述叉车的行驶速度或位移。

【技术特征摘要】
1.一种测速机构，设置于叉车并用于测量所述叉车的运动速度，其特征在于，所述测速机构包括同轴设置的测量轮和编码器；在所述叉车行驶过程中，所述测量轮可随所述叉车沿行驶方向滚动，所述编码器用于监测所述测量轮的转速，以获取所述叉车的行驶速度或位移。2.根据权利要求1所述的测速机构，其特征在于，所述测速机构还包括弹性元件和摆臂，所述摆臂可转动地设于所述叉车，所述测量轮可旋转地设于所述摆臂，且所述测量轮的旋转轴线偏离所述摆臂相对所述叉车的转动中心，所述弹性元件用以驱使所述摆臂相对所述叉车绕所述转动中心向远离所述叉车的一侧偏转，以使所述测量轮抵压于所述叉车所在工作面。3.根据权利要求2所述的测速机构，其特征在于，所述弹性元件包括扭簧、拉伸弹簧和压缩弹簧其中的一种。4.根据权利要求2所述的测速机构，其特征在于，所述弹性元件为拉伸弹簧时，所述摆臂包括呈夹角设置的第一支臂和第二支臂；所述拉伸弹簧设于所述第一支臂远离所述第二支臂的一端，所述测量轮设于所述第二支臂远离所述第一支臂的一端。5.一种叉车，其特征在于，包括叉车主体、转向驱动机构、转向轴、驱动轮以及如权利要求1-4任一项所述的测速机构，所述转向轴可旋转地安装于所述叉车主体，所述转...

【专利技术属性】
技术研发人员：李陆洋，莫祝坚，沈健，方牧，鲁豫杰，
申请(专利权)人：视航机器人佛山有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44