一种通道机械臂制造技术

本实用新型专利技术提供一种通道机械臂，包括：底座、升降机构、多连杆机构、以及伸缩臂机构；底座上平行设置有两第一滑轨，升降机构包括第一电机、丝杆、以及滑台。滑台的底部设有对应两第一滑轨均设有第一滑块。丝杆穿过滑台的底部，且丝杆的一端固定于所述底座，另一端与第一电机的输出轴连接。伸缩臂机构包括滑动板、以及指叉座；滑动板安装于所述滑台，且滑动板上平行设置有两第二滑轨，指叉座的底部对应两第二滑轨均设有第二滑块；滑台设有凸盘座，多连杆机构安装于凸盘座与指叉座之间。本实用新型专利技术的通道机械臂可以在狭长窄小的通道内进行物料交换。

【技术实现步骤摘要】
一种通道机械臂
本技术涉及机械设备
，尤其涉及一种通道机械臂。
技术介绍
在具有污染、需要防护隔离装置的密封自动化系统中，与外界进行物料交换的接口往往是尺寸很小的一个狭长通道，另一方面，在密封的防护隔离装置内空间十分有限。然而，常规的机械臂由于体积较大而且不能够伸缩，因此，不能够伸入狭长又窄小的通道内进行物料交换，难以满足要求。
技术实现思路
本技术提供一种可以在狭长窄小的通道内进行物料交换的通道机械臂。本技术采用的技术方案为：一种通道机械臂，其包括：底座、升降机构、多连杆机构、以及伸缩臂机构；所述底座上平行设置有两第一滑轨，所述升降机构包括第一电机、丝杆、以及滑台；所述滑台的底部设有对应两所述第一滑轨均设有第一滑块，每一所述第一滑块安装于每一所述第一滑轨；所述丝杆穿过所述滑台的底部，且所述丝杆的一端固定于所述底座，另一端与所述第一电机的输出轴连接；所述伸缩臂机构包括滑动板、以及指叉座；所述滑动板安装于所述滑台，且所述滑动板上平行设置有两第二滑轨，所述指叉座的底部对应两所述第二滑轨均设有第二滑块，每一所述第二滑块安装于每一所述第二滑轨；所述滑台设有凸盘座，所述多连杆机构安装于所述凸盘座与所述指叉座之间。进一步地，所述多连杆机构包括第二电机、凸盘、第一连杆、摆杆、第二连杆、以及倍距杆；所述凸盘安装于所述凸盘座，所述第二电机的输出轴与所述凸盘连接；所述第一连杆的一端安装于所述凸盘，另一端安装于所述摆杆，所述摆杆的一端安装于所述凸盘座，所述摆杆的另一端与所述第二连杆的一端连接，所述第二连杆的另一端安装于所述倍距杆，所述倍距杆的一端安装于所述滑动板，另一端固定于所述指叉座。进一步地，所述滑台呈“∟”形，包括滑板、以及与所述滑板连接的升降板；两所述第一滑块均设于所述滑板的底部，所述丝杆穿过所述滑板的底部。进一步地，两所述第二滑轨的设置方向与两所述第一滑轨的设置方向垂直。进一步地，所述升降板远离所述底座的一端设有凹槽，所述凸盘座位于所述凹槽的一侧；所述第二电机的输出轴向上穿过所述凹槽与所述凸盘连接。进一步地，所述第二电机的输出轴上还安装有减速机。进一步地，所述滑动板上安装有支撑座，所述支撑座包括支撑壁以及滑动壁，所述支撑壁安装于所述滑动板，所述滑动壁自所述支撑壁的顶部朝所述滑板的方向延伸，且所述滑动壁上开设有滑槽。进一步地，所述第一连杆的一端通过第一销轴安装于所述凸盘，另一端通过第二销轴安装于所述摆杆，所述摆杆的一端通过第三销轴安装于所述凸盘座，且所述第三销轴的下端穿过所述凸盘座固定于所述升降板；所述摆杆的另一端通过第四销轴与所述第二连杆的一端连接，且所述第四销轴的底部固定有第三滑块，所述第三滑块滑动安装于所述滑槽内；所述第二连杆的另一端通过第五销轴安装于所述倍距杆，所述倍距杆的一端通过第六销轴安装于所述滑动板。进一步地，所述滑动板上还设有凸台，所述凸台位于两所述第二滑轨之间，所述倍距杆固定于所述指叉座的一端安装有第四滑块，所述第四滑块抵在所述凸台上。进一步地，所述指叉座远离所述第二滑块的一端设有指叉。相较于现有技术，本技术的通道机械臂通过设置升降机构，并将伸缩臂机构安装于升降机构，而且在升降机构和伸缩臂机构之间安装多连杆机构，由升降机构带动伸缩臂机构上下滑动；然后再由多连杆机构带动伸缩臂机构左右滑动，从而实现指叉座在垂直方向和水平方向的移动；使得通道机械臂适用于狭长窄小的通道内进行物料交换。附图说明附图是用来提供对本技术的进一步理解，并构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本技术，但不应构成对本技术的限制。在附图中，图1：本技术通道机械臂的立体图；图2：本技术通道机械臂的俯视图。具体实施方式以下结合附图对本技术的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本技术，并不用于限制本技术。本技术描述中的术语“前”、“后”、“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位词均为基于本技术附图所示的方位或者位置关系，仅为了便于描述本技术和简化描述，因此，不能理解为对本技术的限制。如图1和图2所示，本技术的通道机械臂包括底座1、升降机构2、多连杆机构3、以及伸缩臂机构4；其中，升降机构2安装于底座1，伸缩臂机构4安装于升降机构2，多连杆机构3连接雨升降机构2与伸缩臂机构4之间。具体的，升降机构2包括第一电机20、丝杆21、以及滑台22；底座1上平行设置有两第一滑轨101，滑台22呈“∟”形，包括滑板220、以及与滑板220连接的升降板221；滑板220的底部设有对应两第一滑轨101均设有第一滑块222，每一第一滑块222安装于每一第一滑轨101。丝杆21穿过滑板220的底部，且丝杆21的一端固定在底座1上，另一端与第一电机20的输出轴连接。通过第一电机20驱动丝杆21旋转，带动两第一滑块222沿两第一滑轨101上下移动，从而带动滑台22沿两第一滑轨101沿垂直方向上下移动。伸缩臂机构4包括滑动板40、以及指叉座41；滑动板40安装于升降板221，且滑动板40上平行设置有两第二滑轨401，两第二滑轨401的设置方向与两第一滑轨101的设置方向垂直。指叉座41的一端底部对应两第二滑轨401均设有第二滑块410，每一第二滑块410安装于每一第二滑轨401；指叉座41的另一端设有指叉411。升降板221远离底座1的一端设有凹槽223和凸盘座6，凸盘座6位于凹槽223的一侧；多连杆机构3安装于凸盘座6与指叉座41之间，滑动板40位于滑板220和凸盘座6之间。滑动板40上安装有支撑座5，支撑座5包括支撑壁50以及滑动壁51，其中，支撑壁50安装于滑动板40，滑动壁51自支撑壁50的顶部朝滑板220的方向延伸；而且滑动壁51上开设有滑槽52。多连杆机构3包括第二电机30、凸盘31、第一连杆32、摆杆33、第二连杆34、以及倍距杆35；其中，凸盘31安装于凸盘座6，第二电机30的输出轴向上穿过凹槽223与凸盘31连接。进一步，第二电机30的输出轴上还安装有减速机36。第一连杆32的一端通过第一销轴7安装于凸盘31，另一端通过第二销轴8安装于摆杆33，摆杆33的一端通过第三销轴9安装于凸盘座6，且第三销轴9的下端穿过凸盘座6固定于升降板221；摆杆33的另一端通过第四销轴10与第二连杆34的一端连接，且第四销轴10的底部固定有第三滑块11，第三滑块11滑动安装于滑槽52内。第二连杆34的另一端通过第五销轴12安装于倍距杆35，倍距杆35的一端通过第六销轴13安装于滑动板40，另一端固定于指叉座41。通过第二电机30驱动凸盘31转动，带动第一连杆32的一端跟着凸盘31转动，从而拉动摆杆33摆动，使得第三滑块11在滑槽52内来回滑动，第二连杆34随着摆动，再由拉动倍距杆35摆动，进而拉动指叉座41沿两第二滑轨401来回滑动，使得指叉411沿水平方向伸长或缩短。此外，滑动板40上还设有凸台14，凸台14位于两第二滑轨401之间，倍距杆35固定于指叉座41的一端安装有第四滑块15，第四滑块15抵在凸台14上，起到支撑指叉座41的作用；当指叉座41沿着两第二滑轨401来回滑动时，第四滑块1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种通道机械臂，其特征在于，包括：底座（1）、升降机构（2）、多连杆机构（3）、以及伸缩臂机构（4）；所述底座（1）上平行设置有两第一滑轨（101），所述升降机构（2）包括第一电机（20）、丝杆（21）、以及滑台（22）；所述滑台（22）的底部设有对应两所述第一滑轨（101）均设有第一滑块（222），每一所述第一滑块（222）安装于每一所述第一滑轨（101）；所述丝杆（21）穿过所述滑台（22）的底部，且所述丝杆（21）的一端固定于所述底座（1），另一端与所述第一电机（20）的输出轴连接；所述伸缩臂机构（4）包括滑动板（40）、以及指叉座（41）；所述滑动板（40）安装于所述滑台（22），且所述滑动板（40）上平行设置有两第二滑轨（401），所述指叉座（41）的底部对应两所述第二滑轨（401）均设有第二滑块（410），每一所述第二滑块（410）安装于每一所述第二滑轨（401）；所述滑台（22）设有凸盘座（6），所述多连杆机构（3）安装于所述凸盘座（6）与所述指叉座（41）之间。

【技术特征摘要】
1.一种通道机械臂，其特征在于，包括：底座（1）、升降机构（2）、多连杆机构（3）、以及伸缩臂机构（4）；所述底座（1）上平行设置有两第一滑轨（101），所述升降机构（2）包括第一电机（20）、丝杆（21）、以及滑台（22）；所述滑台（22）的底部设有对应两所述第一滑轨（101）均设有第一滑块（222），每一所述第一滑块（222）安装于每一所述第一滑轨（101）；所述丝杆（21）穿过所述滑台（22）的底部，且所述丝杆（21）的一端固定于所述底座（1），另一端与所述第一电机（20）的输出轴连接；所述伸缩臂机构（4）包括滑动板（40）、以及指叉座（41）；所述滑动板（40）安装于所述滑台（22），且所述滑动板（40）上平行设置有两第二滑轨（401），所述指叉座（41）的底部对应两所述第二滑轨（401）均设有第二滑块（410），每一所述第二滑块（410）安装于每一所述第二滑轨（401）；所述滑台（22）设有凸盘座（6），所述多连杆机构（3）安装于所述凸盘座（6）与所述指叉座（41）之间。2.如权利要求1所述的通道机械臂，其特征在于：所述多连杆机构（3）包括第二电机（30）、凸盘（31）、第一连杆（32）、摆杆（33）、第二连杆（34）、以及倍距杆（35）；所述凸盘（31）安装于所述凸盘座（6），所述第二电机（30）的输出轴与所述凸盘（31）连接；所述第一连杆（32）的一端安装于所述凸盘（31），另一端安装于所述摆杆（33），所述摆杆（33）的一端安装于所述凸盘座（6），所述摆杆（33）的另一端与所述第二连杆（34）的一端连接，所述第二连杆（34）的另一端安装于所述倍距杆（35），所述倍距杆（35）的一端安装于所述滑动板（40），另一端固定于所述指叉座（41）。3.如权利要求2所述的通道机械臂，其特征在于：所述滑台（22）呈“∟”形，包括滑板（220）、以及与所述滑板（220）连接的升降板（221）；两所述第一滑块（222）均设于所述滑板（220）的底部，所述丝杆（21）穿过所述滑板（220）的底部。4.如权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦勇，齐胜昔，江智鋆，
申请(专利权)人：佛山艾酷科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44