电动车辆的驱动防滑控制方法、介质、整车控制器及控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种电动车辆的驱动防滑控制方法、介质、整车控制器及控制装置，方法包括以下步骤：获取电动车辆的车辆信息；当电动车辆处于驱动模式、且制动踏板未被触发时，获取驱动电机转速信息，判断电动车辆存在侧滑现象时，进一步计算滑移率；如果滑移率小于等于预设值，则计算当前目标扭矩，并根据滑移率计算扭矩系数，以及进行扭矩平滑处理以获得驱动电机的目标扭矩，并根据驱动电机的目标扭矩对驱动电机进行降扭控制；能够实现通过整车控制器与电机控制器之间的配合对电机扭矩进行干预，以常用的PID算法结合扭矩平滑算法即可完成电动车辆的驱动防滑控制，过程简单易行，使得ASR系统可以在电动车辆上进行广泛应用成为可能。

【技术实现步骤摘要】
电动车辆的驱动防滑控制方法、介质、整车控制器及控制装置
本专利技术涉及车辆防滑
，特别涉及一种电动车辆的驱动防滑控制方法、介质、整车控制器及控制装置。
技术介绍
传统的车辆ASR系统主要依赖于发动机以及ASR系统的通信，通过调节节气门开度以实现对发动机扭矩进行干预，通过这种方式进行发动机扭矩干预需要大量的工程经验，且其中所涉及的算法相对复杂；同时，由于实际被控对象往往具有非线性、事变不确定性等因素，使得常规PID控制难以对发动机扭矩产生理想的控制效果，致使ASR系统无法在电动车辆上得到广泛地运用。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种电动车辆的驱动防滑控制方法，能够实现通过整车控制器与电机控制器之间的配合对电机扭矩进行干预，以常用的PID算法结合扭矩平滑算法即可完成电动车辆的驱动防滑控制，过程简单易行，使得ASR系统可以在电动车辆上进行广泛应用成为可能。本专利技术的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。本专利技术的第三个目的在于提出一种整车控制器。本专利技术的第四个目的在于提出一种电动车辆的驱动防滑控制装置。为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种电动车辆的驱动防滑控制方法，包括以下步骤：获取所述电动车辆的制动踏板开度信息、加速踏板开度信息、档位信息和车轮转速信息；当根据所述档位信息判断所述电动车辆处于驱动模式、且根据所述制动踏板开度信息判断所述电动车辆的制动踏板未被触发时，获取所述电动车辆的驱动电机转速信息，并根据所述车轮转速信息和所述驱动电机转速信息判断所述电动车辆存在侧滑现象时，进一步根据所述车轮转速信息和所述驱动电机转速信息计算所述电动车辆的滑移率；判断所述滑移率是否大于预设值；如果所述滑移率小于等于预设值，则根据所述加速踏板开度信息，采用增量型PID算法计算当前目标扭矩，并根据所述滑移率计算扭矩系数，以及将所述当前目标扭矩与所述扭矩系数相乘后再进行扭矩平滑处理以获得所述驱动电机的目标扭矩，并根据所述驱动电机的目标扭矩对所述驱动电机进行降扭控制。根据本专利技术实施例的电动车辆的驱动防滑控制方法，首先，获取电动车辆的制动踏板开度信息、加速踏板开度信息、档位信息和车轮转速信息；接着，当根据档位信息判断电动车辆处于驱动模式、且根据制动踏板开度信息判断电动车辆的制动踏板未被触发时，获取电动车辆的驱动电机转速信息，并根据车轮转速信息和驱动电机转速信息判断电动车辆存在侧滑现象时，进一步根据车轮转速信息和驱动电机转速信息计算电动车辆的滑移率；然后，判断滑移率是否大于预设值；接着，如果滑移率小于等于预设值，则根据加速踏板开度信息，采用增量型PID算法计算当前目标扭矩，并根据滑移率计算扭矩系数，以及将当前目标扭矩与扭矩系数相乘后再进行扭矩平滑处理以获得驱动电机的目标扭矩，并根据驱动电机的目标扭矩对驱动电机进行降扭控制；从而实现通过整车控制器与电机控制器之间的配合对电机扭矩进行干预，以常用的PID算法结合扭矩平滑算法即可完成电动车辆的驱动防滑控制，过程简单易行，使得ASR系统可以在电动车辆上进行广泛应用成为可能。另外，根据本专利技术上述实施例提出的电动车辆的驱动防滑控制方法还可以具有如下附加的技术特征：可选地，所述车轮转速信息包括所述电动车辆的每个车轮转速，其中，当所述电动车辆的任意一个车轮转速与所述电动车辆的驱动电机转速之间差值的绝对值大于预设转速差值时，判断所述电动车辆存在侧滑现象。可选地，根据以下公式进行扭矩平滑处理：，其中，T（n）为所述驱动电机的当前时刻目标扭矩，a为预设的平滑度，Xn为所述当前目标扭矩与所述扭矩系数相乘后的扭矩值，T（n-1）为所述驱动电机的上一时刻目标扭矩。可选地，当所述滑移率大于预设值时，控制所述电动车辆的ABS系统进行制动工作。为达到上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有电动车辆的驱动防滑控制程序，该电动车辆的驱动防滑控制程序被处理器执行时实现如上述的电动车辆的驱动防滑控制方法。为达到上述目的，本专利技术第三方面实施例提出了一种整车控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的电动车辆的驱动防滑控制程序，其中，所述处理器执行所述电动车辆的驱动防滑控制程序时，实现如上述的电动车辆的驱动防滑控制方法。为达到上述目的，本专利技术第四方面实施例提出了一种电动车辆的驱动防滑控制装置，包括：获取模块，用于获取所述电动车辆的制动踏板开度信息、加速踏板开度信息、档位信息和车轮转速信息；第一判断模块，用于根据所述档位信息判断所述电动车辆是否处于驱动模式，并根据所述制动踏板开度信息判断所述电动车辆的制动踏板是否被触发；第二判断模块，用于在所述第一判断模块判断所述电动车辆处于驱动模式、且所述电动车辆的制动踏板未被触发时，通过所述获取模块获取所述电动车辆的驱动电机转速信息，并根据所述车轮转速信息和所述驱动电机转速信息判断所述电动车辆存在侧滑现象时，进一步根据所述车轮转速信息和所述驱动电机转速信息计算所述电动车辆的滑移率；第三判断模块，用于判断所述滑移率是否大于预设值；控制模块，用于在所述滑移率小于等于预设值时，根据所述加速踏板开度信息，采用增量型PID算法计算当前目标扭矩，并根据所述滑移率计算扭矩系数，以及将所述当前目标扭矩与所述扭矩系数相乘后再进行扭矩平滑处理以获得所述驱动电机的目标扭矩，并将所述驱动电机的目标扭矩发送给电机控制器，以便所述电机控制器根据所述驱动电机的目标扭矩对所述驱动电机进行降扭控制。根据本专利技术实施例的电动车辆的驱动防滑控制装置，获取模块，用于获取电动车辆的制动踏板开度信息、加速踏板开度信息、档位信息和车轮转速信息；第一判断模块，用于根据档位信息判断电动车辆是否处于驱动模式，并根据制动踏板开度信息判断电动车辆的制动踏板是否被触发；第二判断模块，用于在第一判断模块判断电动车辆处于驱动模式、且电动车辆的制动踏板未被触发时，通过获取模块获取电动车辆的驱动电机转速信息，并根据车轮转速信息和驱动电机转速信息判断电动车辆存在侧滑现象时，进一步根据车轮转速信息和驱动电机转速信息计算电动车辆的滑移率；第三判断模块，用于判断滑移率是否大于预设值；控制模块，用于在滑移率小于等于预设值时，根据加速踏板开度信息，采用增量型PID算法计算当前目标扭矩，并根据滑移率计算扭矩系数，以及将当前目标扭矩与扭矩系数相乘后再进行扭矩平滑处理以获得驱动电机的目标扭矩，并将驱动电机的目标扭矩发送给电机控制器，以便电机控制器根据驱动电机的目标扭矩对驱动电机进行降扭控制；从而实现通过整车控制器与电机控制器之间的配合对电机扭矩进行干预，以常用的PID算法结合扭矩平滑算法即可完成电动车辆的驱动防滑控制，过程简单易行，使得ASR系统可以在电动车辆上进行广泛应用成为可能。另外，根据本专利技术上述实施例提出的电动车辆的驱动防滑控制装置还可以具有如下附加的技术特征：可选地，所述车轮转速信息包括所述电动车辆的每个车轮转速，其中，所述第二判断模块还用于，当所述电动车辆的任意一个车轮转速与所述电动车辆的驱动电机转速之间差值的绝对值大于预设转速差值时，判断所述电动车辆存在侧滑现象。可选地，所述控制模块根据以下公式进行扭矩平滑处理，其中，T（n）本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电动车辆的驱动防滑控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取所述电动车辆的制动踏板开度信息、加速踏板开度信息、档位信息和车轮转速信息；当根据所述档位信息判断所述电动车辆处于驱动模式、且根据所述制动踏板开度信息判断所述电动车辆的制动踏板未被触发时，获取所述电动车辆的驱动电机转速信息，并根据所述车轮转速信息和所述驱动电机转速信息判断所述电动车辆存在侧滑现象时，进一步根据所述车轮转速信息和所述驱动电机转速信息计算所述电动车辆的滑移率；判断所述滑移率是否大于预设值；如果所述滑移率小于等于预设值，则根据所述加速踏板开度信息，采用增量型PID算法计算当前目标扭矩，并根据所述滑移率计算扭矩系数，以及将所述当前目标扭矩与所述扭矩系数相乘后再进行扭矩平滑处理以获得所述驱动电机的目标扭矩，并根据所述驱动电机的目标扭矩对所述驱动电机进行降扭控制。

【技术特征摘要】
1.一种电动车辆的驱动防滑控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取所述电动车辆的制动踏板开度信息、加速踏板开度信息、档位信息和车轮转速信息；当根据所述档位信息判断所述电动车辆处于驱动模式、且根据所述制动踏板开度信息判断所述电动车辆的制动踏板未被触发时，获取所述电动车辆的驱动电机转速信息，并根据所述车轮转速信息和所述驱动电机转速信息判断所述电动车辆存在侧滑现象时，进一步根据所述车轮转速信息和所述驱动电机转速信息计算所述电动车辆的滑移率；判断所述滑移率是否大于预设值；如果所述滑移率小于等于预设值，则根据所述加速踏板开度信息，采用增量型PID算法计算当前目标扭矩，并根据所述滑移率计算扭矩系数，以及将所述当前目标扭矩与所述扭矩系数相乘后再进行扭矩平滑处理以获得所述驱动电机的目标扭矩，并根据所述驱动电机的目标扭矩对所述驱动电机进行降扭控制。2.如权利要求1所述的电动车辆的驱动防滑控制方法，其特征在于，所述车轮转速信息包括所述电动车辆的每个车轮转速，其中，当所述电动车辆的任意一个车轮转速与所述电动车辆的驱动电机转速之间差值的绝对值大于预设转速差值时，判断所述电动车辆存在侧滑现象。3.如权利要求1所述的电动车辆的驱动防滑控制方法，其特征在于，根据以下公式进行扭矩平滑处理：，其中，T（n）为所述驱动电机的当前时刻目标扭矩，a为预设的平滑度，Xn为所述当前目标扭矩与所述扭矩系数相乘后的扭矩值，T（n-1）为所述驱动电机的上一时刻目标扭矩。4.如权利要求1-3中任一项所述的电动车辆的驱动防滑控制方法，其特征在于，当所述滑移率大于预设值时，控制所述电动车辆的ABS系统进行制动工作。5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有电动车辆的驱动防滑控制程序，该电动车辆的驱动防滑控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的电动车辆的驱动防滑控制方法。6.一种整车控制器，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的电动车辆的驱动防滑控制程序，其中，所述处理器执行所述电动车辆的驱动防滑控制程序时，实...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈厚波，叶伟宏，林汉坤，林绅堤，
申请(专利权)人：厦门金龙汽车新能源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：福建,35