The invention provides a pneumatic conveyor with high precision steering control and its steering control method, in order to solve the problem that the steering accuracy of current conveyor cars is low, and it is difficult to apply to high precision, flammable and explosive occasions due to electromagnetic radiation and spark of motors, etc. The pneumatic conveyor with high precision steering control comprises a carrier platform, frame, wheel, lifting cylinder assembly, lifting push plate, rear drive cylinder support seat, rear drive cylinder, pneumatic helical steering driver, front wheel axle, front ratchet disc, front drive gear, front drive rack, rear drive rack, rear drive gear, rear ratchet disc, rear wheel axle, etc. Rear ratchet gear, front drive cylinder and front drive cylinder support seat. The self-locking and unlocking of the screw pair is controlled by piezoelectric ultrasonic vibration, and the movement and braking of the hollow flange screw are realized by combining compressed air. The alternating air supply of the lifting cylinder and the pneumatic screw steering driver is controlled to realize the precise steering of the carrier.
【技术实现步骤摘要】
一种高精度转向控制的气动搬运车及其转向控制方法
本专利技术涉及气动技术及车辆运动领域，具体涉及一种高精度转向控制的气动搬运车及其转向控制方法。
技术介绍
搬运车一般用于工厂车间、仓库，搬运重物或不便直接接触的物品。其结构由车轮、机架、电动机或内燃机、传动机构等部分组成。常见的小车多采用电动机驱动，其转向方式有三种：依靠主动车轮的差速控制实现转向、依靠从动车轮的转向控制方向、依靠其它电动机驱动相关机构实现车体自转。当前搬运机械中著名的小型搬运车是搬运小坦克系列的电动搬运车，其结构简单、承载能力大、可控性好，广泛应用于自动化仓储中的物品搬运。具有防爆性能的一类搬运车。主要有蓄电池防爆叉车和蓄电池防爆搬运车。对于火花、静电、温度等引起爆炸的因素作了全面处理。电机、电器都设计为隔爆型，电源装置设计为防爆特殊型。适用于石油、化工、纺织、制药、食品、国防等工业部门存在有爆炸性气体混合物的危险场所，用来在搬运站进行货物的装卸、搬运、堆码等操作。除此之外还有大型搬运机械如叉车、循迹车等搬运类工具，这些工具的特点均是体积较大，运动空间较大，因此当前需要一种小型大承载力、精度较高的搬...
【技术保护点】
1.一种高精度转向控制的气动搬运车及其转向控制方法，其特征在于：所述一种高精度转向控制的气动搬运车包括载物台（1）、车架（2）、车轮（3）、抬升气缸组件（4）、抬升推板（5）、后驱动气缸支持座（6）、后驱动气缸（7）、气动螺旋转向驱动器（8）、前车轮轴（9）、前棘爪盘（10）、前棘轮齿轮（11）、前传动齿轮（12）、前驱动齿条（13）、后驱动齿条（14）、后传动齿轮（15）、后棘爪盘（16）、后车轮轴（17）、后棘轮齿轮（18）、前驱动气缸（19）和前驱动气缸支持座（20）。
【技术特征摘要】
1.一种高精度转向控制的气动搬运车及其转向控制方法，其特征在于：所述一种高精度转向控制的气动搬运车包括载物台（1）、车架（2）、车轮（3）、抬升气缸组件（4）、抬升推板（5）、后驱动气缸支持座（6）、后驱动气缸（7）、气动螺旋转向驱动器（8）、前车轮轴（9）、前棘爪盘（10）、前棘轮齿轮（11）、前传动齿轮（12）、前驱动齿条（13）、后驱动齿条（14）、后传动齿轮（15）、后棘爪盘（16）、后车轮轴（17）、后棘轮齿轮（18）、前驱动气缸（19）和前驱动气缸支持座（20）。2.根据权利要求1所述的一种高精度转向控制的气动搬运车及其转向控制方法，其特征在于：所述载物台（1）螺钉连接在车架（2）上，车轮（3）分别配合连接在前车轮轴（9）和后车轮轴（17）两端；所述抬升气缸组件（4）包括气缸主体（4-1）、螺母（4-2），所述抬升气缸组件（4）装卡在载物台（1）和车架（2）之间，在车架（2）的横梁上设置有沉孔（2-1），其与放置抬升气缸组件（4）端部配合连接的螺母（4-2）配合；所述抬升推板（5）焊接在抬升气缸组件（4）的活塞杆端部；所述后驱动气缸（7）固定放置在后驱动气缸支持座（6）上，后驱动气缸支持座（6）螺钉连接在车架（2）上；所述气动螺旋转向驱动器（8）螺栓连接在载物台（1）的下表面上；所述前车轮轴（9）配合连接在车架（2）上，其上嵌套有前棘爪盘（10）；所述前棘轮齿轮（11）内置轴承配合连接在前车轮轴（9）上，其上设置的棘爪槽（11-1）与前棘爪盘（10）配合嵌套；所述前传动齿轮（12）轴承连接在车架（2）设置的前凸起（2-2）上，并与前棘轮齿轮（11）上设置的齿轮段11-2啮合；所述前驱动齿条（13）焊接在前驱动气缸（19）的活塞杆端部，运动时与前传动齿轮（12）进行啮合；所述后驱动齿条（14）焊接在后驱动气缸（7）的活塞杆端部，运动时与后传动齿轮（15）啮合；所述后传动齿轮（15）轴承连接在车架（2）设置的后凸起（2-3）上；所述后棘爪盘（16）嵌套在后车轮轴（17）上，与后棘轮齿轮（18）配合；所述后棘轮齿轮（18）结构与前棘轮齿轮（11）相同，其内置轴承配合连接在后车轮轴（17）上与后传动齿轮（15）啮合；所述前驱动气缸（19）固定放置在前驱动气缸支持座（20）上；所述前驱动气缸支持座（20）螺钉连接在车架（2）上。3.根据权利要求1所述的一种高精度转向控制的气动搬运车及其转向控制方法，其特征在于：所述气动螺旋转向驱动器（8）包括法兰盘空心螺杆（8-1）、密封圈（8-2）、活塞杆（8-3）、激振法兰螺母（8-4）、密封端盖（8-5）；所述法兰盘空心螺杆（8-1）其上设置有腔体（8-1-1）、螺杆外螺纹（8-1-2）、连接螺纹孔（8-1-3），所述腔体（8-1-1）被活塞杆（8-3）分成前腔（8-1-1-1）和后腔（8-1-1-2）；所述螺杆外螺纹（8-1-2）与激振法兰螺母（8-4）旋合连接；所述密封圈（8-2）嵌套在活塞杆（8-3）上的凹槽（8-3-1）内；所述活塞杆（8-3）另一端设置有外螺纹（8-3-2），螺纹连接在激振法兰螺母（8-4）内部；所述活塞杆（8-3）内部还设置有两个通气孔（8-3-3），一个与前腔（8-1-1-1）相通，另一个与后腔（8-1-1-2）相通；所述激振法兰螺母（8-4）可为d31激振模式法兰螺母（8-400）、d33激振模式法兰螺母（8-401）、d15激振模式法兰螺母（8-402）。4.根据权利要求1所述的一种高精度转向控制的气动搬运车及其转向控制方法，其特征在于：所述激振法兰螺母（8-4）可为d31激振模式法兰螺母（8-400），其上设置有振动腔体一（8-400-1），所述振动腔体一（8-400-1）外表面设置有粘贴平面（8-400-2），所述粘贴平面（8-400-2）个数为2n个，n为大于1的整数，其上粘贴有压电片（8-400-3）；所述d31激振模式法兰螺母（8-400）上还设置有两个气孔一（8-400-4），分别与活塞杆（8-3）内部的两个通气孔（8-3-3）联通；所述d31激振模式法兰螺母（8-400）设置的内螺纹一（8-400-5）与螺杆外螺纹（8-1-2）旋合连接；所述d31激振模式法兰螺母（8-400）设置的螺纹孔一（8-400-6）与活塞杆（8-3）设置的外螺纹（8-3-2）配合连接；所述d31激振模式法兰螺母（8-400）还设置有固定通孔一（8-400-7）。5.根据权利要求1所述的一种高精度转向控制的气动搬运车及其转向控制方法，其特征在于：所述密封端盖（8-5）为凸台结构，其上设置有外橡胶垫...
【专利技术属性】
技术研发人员：卢晓晖，高强，殷梦飞，迟瑞丰，程廷海，杨士通，宝音，岳圣涵，乔永禄，
申请(专利权)人：长春工业大学，
类型：发明
国别省市：吉林,22
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