【技术实现步骤摘要】
本专利技术公开了一种无人车编队规划及避障方法，属于工程控制领域。
技术介绍
1、近年来，移动无人车机器人得到了快速发展，它能够通过自身传感器和程序设计执行多种任务，完成从简单的搬运、清洁，到复杂的监控、决策支持等多种任务，在救援、物流、交通等领域得到了广泛应用，提升了工作效率和生产力。多无人车以协作的方式可以显著提高作业效率和可靠性，且具有扩展性好、鲁棒性强、安全节能等优势，进一步提高了系统的智能化水平，逐渐成为推动经济和社会发展的重要动力。随着无人车技术不断发展和深入应用，现代社会对无人车的需求也逐渐趋于多元化，特别是复杂环境中的协作任务执行需求日益增长，合理的运动路径及稳定队形在多无人车协作过程中尤为重要，其中路径规划和编队避障控制问题最具有典型性。传统人工势场法(apf)是一种简单有效的路径规划方法，其能够在复杂环境中规划出一条从起点到目标点的路径，同时避开障碍物。但跟随无人车在复杂障碍物环境中，传统apf存在目标不可达、易陷入局部最优和引力过大等缺陷。
技术实现思路
1、本专利技术...
【技术保护点】
1.一种无人车编队规划及避障方法，其特征在于，所述无人车编队包括多个无人车，多个所述无人车中一个无人车为领导者，其余的无人车为跟随者，无人车编队规划及避障方法用于对跟随者进行控制，以使无人车编队在行进过程中保持队形，并规避障碍物；所述无人车编队规划及避障方法包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的无人车编队规划及避障方法，其特征在于，构建所述无人车的所述运动学模型和所述动力学模型，包括：
3.根据权利要求2所述的无人车编队规划及避障方法，其特征在于，基于所述运动学模型和所述动力学模型，采用所述领航跟随法和所述虚拟结构法，得到所述跟随者无人车位姿...
【技术特征摘要】
1.一种无人车编队规划及避障方法，其特征在于，所述无人车编队包括多个无人车，多个所述无人车中一个无人车为领导者，其余的无人车为跟随者，无人车编队规划及避障方法用于对跟随者进行控制，以使无人车编队在行进过程中保持队形，并规避障碍物；所述无人车编队规划及避障方法包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的无人车编队规划及避障方法，其特征在于，构建所述无人车的所述运动学模型和所述动力学模型，包括：
3.根据权利要求2所述的无人车编队规划及避障方法，其特征在于，基于所述运动学模型和所述动力学模型，采用所述领航跟随法和所述虚拟结构法，得到所述跟随者无人车位姿跟踪误差模型，包括：
<...【专利技术属性】
技术研发人员：张瑀航，胡高凯，李硕，姜玉莲，
申请(专利权)人：长春工业大学，
类型：发明
国别省市：
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