商用车组队巡航控制方法、系统、计算机设备和存储介质技术方案

本发明专利技术公开了商用车组队巡航控制方法、系统、计算机设备和存储介质，涉及自动驾驶与车路协同控制技术领域，包括：根据协作关系和车辆角色交互逻辑，将车队车辆进行车辆角色交互；建立周围环境势场模型，描述车队内外车辆的交互关系；计算车队车辆的纵向和横向势场，控制小车间距和安全距离；考虑目标速度和环境影响构建组队巡航的模型预测控制器；设定车辆运动的安全、速度和操控约束，优化行驶性能。本发明专利技术增强编队控制的稳定性，适应复杂场景的编队需求，提升实时动态控制能力，优化编队能源效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于自动驾驶与车路协同控制，具体涉及商用车组队巡航控制方法、系统、计算机设备和存储介质。

技术介绍

1、随着自动驾驶技术的迅速发展，车辆协同控制技术逐渐成为多车编队中的关键技术之一，在商用车多车协同编队中，确保车辆的安全、高效驾驶和节油优化是研究的主要目标。许多学者基于不同的控制方法提出了相关方法，但在实际应用中，现有的技术仍然存在不少不足之处。

2、李明朗和郭文静针对自动驾驶车辆运动模型的不确定性问题，基于协同自适应巡航控制(cacc)框架，采用模型预测控制(mpc)方法优化车辆编队控制。通过仿真实验验证，提出的控制器能够有效降低跟随车辆的最大加速度和位置跟随误差，且对不同车头时距的适应性表明较小车头时距有更佳的跟踪效果，但未充分考虑实际车间通信延迟和数据丢包等问题，此外，未对复杂驾驶场景(如弯道或坡道)下的编队性能进行测试；蒋金考虑到车辆编队可实现基本的驾驶功能，而传统纵向和横向控制方法存在潜在不稳定性和横向偏移的问题，因此提出了一种基于模型预测控制(mpc)和同步定位与地图构建(slam)的车辆编队耦合控制策略，进一步解决了传统本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种商用车组队巡航控制方法，其特征在于：包括，

2.如权利要求1所述的一种商用车组队巡航控制方法，其特征在于：所述进行车辆角色交互，包括，

3.如权利要求1或2所述的一种商用车组队巡航控制方法，其特征在于：所述进行车辆角色交互，还包括，

4.如权利要求3所述的一种商用车组队巡航控制方法，其特征在于：所述周围环境势场模型，包括，

5.如权利要求1或4所述的一种商用车组队巡航控制方法，其特征在于：所述车队内车辆势场模型，包括，

6.如权利要求5所述的一种商用车组队巡航控制方法，其特征在于：所述组队巡航的模型预测控制器，包括，...

【技术特征摘要】

1.一种商用车组队巡航控制方法，其特征在于：包括，

2.如权利要求1所述的一种商用车组队巡航控制方法，其特征在于：所述进行车辆角色交互，包括，

3.如权利要求1或2所述的一种商用车组队巡航控制方法，其特征在于：所述进行车辆角色交互，还包括，

4.如权利要求3所述的一种商用车组队巡航控制方法，其特征在于：所述周围环境势场模型，包括，

5.如权利要求1或4所述的一种商用车组队巡航控制方法，其特征在于：所述车队内车辆势场模型，包括，

6.如权利要求5所述的一种商用车组队巡航控制方法，其特征在于：所述组队巡航的模型预测控制器，包括，

7.如权利要求6所述的一种商用车组队巡航控制方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁延超，李瑶，陈赛，岳毅，沈英健，孔晓丽，
申请(专利权)人：苏州观瑞汽车技术有限公司，
类型：发明
国别省市：