车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种即使在由于前行车辆等而道路划分线的识别变得困难的情况下也能够识别道路划分线的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：摄像部(10)，其对车辆的前方或后方进行拍摄；道路划分线识别部(131)，其基于由所述摄像部拍摄到的图像，来识别道路划分线的位置；以及驾驶控制部(160)，其基于由所述道路划分线识别部识别出的道路划分线的位置，来控制所述车辆的至少转向，在由于前行车辆或后续车辆的存在而所述道路划分线识别部对道路划分线的识别程度降低了的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆从车道中央偏离地行驶。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
本申请基于在2017年9月11日申请的日本国专利申请第2017-174228号而主张优先权，并将其内容援引于此。本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
技术介绍
例如在公交车、大型卡车正在本车辆的前方行驶的情况下，存在驾驶员的视野被前行车辆遮挡而不再能够看到前方的信号机这样的问题。针对该问题，有如下方案：在侧部后视镜上搭载相机，利用相机拍摄信号机，并向驾驶员提供拍摄图像(例如参照日本特开2008-056052号公报)。然而，并未对由于前行车辆等而使得道路划分线的识别变得困难的情况进行研究。
技术实现思路
本专利技术的方案是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于，提供一种即使在由于前行车辆等而道路划分线的识别困难的情况下也能够识别道路划分线的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用以下结构。(1)：本专利技术的一方案的车辆控制装置具备：摄像部，其对车辆的前方或后方进行拍摄；道路划分线识别部，其基于由所述摄像部拍摄到的图像，来识别道路划分线的位置；以及驾驶控制部，其基于由所述道路划分线识别部识别出的道路划分线的位置，来控制所述车辆的至少转向，在由于前行车辆或后续车辆的存在而所述道路划分线识别部对道路划分线的识别程度降低了的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆从车道中央偏离地行驶。(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述车辆控制装置还具备速度取得部，该速度取得部取得在相邻车道上行驶的其他车辆的速度，所述驾驶控制部基于由所述速度取得部取得的其他车辆的速度，来决定是否使所述车辆从车道中央向任一侧偏离地行驶。(3)：在上述(2)的方案的基础上，所述驾驶控制部使所述车辆以向由所述速度取得部取得的其他车辆的速度与所述车辆的速度接近的一方的相邻车道侧靠近的方式，从车道的中央偏离地行驶。(4)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部在使所述车辆从车道中央偏离地行驶规定时间之后，使所述车辆沿着车道中央行驶。(5)：在上述(1)的方案的基础上，在前行车辆或后续车辆从车道中央向任一侧偏离地行驶的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆朝向与所述前行车辆或所述后续车辆从车道中央偏离的一侧相反的一侧而从车道中央偏离地行驶。(6)：在上述(1)的方案的基础上，在所述车辆的行进方向上存在弯道的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆从车道中央偏离地行驶。(7)：本专利技术的一方案的车辆控制方法包括如下处理：摄像部对车辆的前方或后方进行拍摄；道路划分线识别部基于由所述摄像部拍摄到的图像，来识别道路划分线的位置；驾驶控制部基于由所述道路划分线识别部识别出的道路划分线的位置，来控制所述车辆的至少转向；以及在由于前行车辆或后续车辆的存在而所述道路划分线识别部对道路划分线的识别程度降低了的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆从车道中央偏离地行驶。(8)：本专利技术的一方案的存储介质存储有程序，该程序用于使具备对车辆的前方或后方进行拍摄的摄像部的车辆上搭载的计算机执行如下处理：基于由所述摄像部拍摄到的图像，来识别道路划分线的位置；基于识别出的所述道路划分线的位置，来控制所述车辆的至少转向；以及在由于前行车辆或后续车辆的存在而道路划分线的识别程度降低了的情况下，使所述车辆从车道中央偏离地行驶。专利技术效果根据上述(1)～(8)的方案，即使在由于前行车辆等而道路划分线的识别困难的情况下，也能够识别道路划分线。附图说明图1是利用实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。图3是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。图4是表示由偏置控制部进行的处理的一例的流程图。图5是表示由偏置控制部进行的处理的另一例的流程图。图6是表示由偏置方向决定部进行的处理的一例的流程图。图7是表示由偏置方向决定部进行的处理的另一例的流程图。图8是表示由偏置方向决定部进行的处理的另一例的流程图。图9是用于说明偏置方向决定后的情况下的本车辆M的动作的图。图10是用于说明偏置方向决定后的情况下的本车辆M的动作的图。图11是用于说明偏置方向决定后的情况下的本车辆M的动作的图。图12是用于说明偏置方向决定后的情况下的本车辆M的动作的图。图13是用于说明偏置方向决定后的情况下的本车辆M的动作的图。图14是用于说明偏置方向决定后的情况下的本车辆M的动作的图。图15是利用实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。图16是表示实施方式的车辆控制装置的硬件结构的一例的图。具体实施方式<第一实施方式>以下，参照附图，对本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。以下，对适用左侧通行的法规的情况进行说明，但在适用右侧通行的法规的情况下，左右相反地替换即可。[整体结构]图1是利用实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或它们的组合。在具备电动机的情况下，电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(HumanMachineInterface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(MapPositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(ControllerAreaNetwork)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等彼此连接。图1所示的结构只不过为一例，既可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。相机10例如是利用CCD(ChargeCoupledDevice)、CMOS(ComplementaryMetalOxideSemiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在搭载有车辆系统1的车辆(以下，称为本车辆M)的任意部位安装有一个或多个。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体摄影机。雷达装置12向本车辆M的周边发射毫米波等电波。雷达装置12检测由物体反射的电波(反射波)来至少对物体的位置(距离及方位)进行检测。雷达装置12在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。雷达装置12也可以通过FM-CW(FrequencyModulatedContinuousWave)方式来检测物体的位置及速度。探测器14是LIDAR(LightDetectionandRanging)。探测器14向本车辆M的周边照射光并对散射光进行测定。探测器14基于从发光到受光为止的时间来检测出对象的距离。由探测器14照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。物体识别装置16通过对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果执行传感器融合处理，由此识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16向自动驾驶控制装置100输出识别结果。物体识别装置16也可以根据需要而将相机1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：摄像部，其对车辆的前方或后方进行拍摄；道路划分线识别部，其基于由所述摄像部拍摄到的图像，来识别道路划分线的位置；以及驾驶控制部，其基于由所述道路划分线识别部识别出的道路划分线的位置，来控制所述车辆的至少转向，在由于前行车辆或后续车辆的存在而所述道路划分线识别部对道路划分线的识别程度降低了的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆从车道中央偏离地行驶。

【技术特征摘要】
2017.09.11 JP 2017-1742281.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：摄像部，其对车辆的前方或后方进行拍摄；道路划分线识别部，其基于由所述摄像部拍摄到的图像，来识别道路划分线的位置；以及驾驶控制部，其基于由所述道路划分线识别部识别出的道路划分线的位置，来控制所述车辆的至少转向，在由于前行车辆或后续车辆的存在而所述道路划分线识别部对道路划分线的识别程度降低了的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆从车道中央偏离地行驶。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置还具备速度取得部，该速度取得部取得在相邻车道上行驶的其他车辆的速度，所述驾驶控制部基于由所述速度取得部取得的其他车辆的速度，来决定使所述车辆从车道中央向哪一侧偏离地行驶。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，所述驾驶控制部使所述车辆以向由所述速度取得部取得的其他车辆的速度与所述车辆的速度接近的一方的相邻车道侧靠近的方式，从车道的中央偏离地行驶。4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述驾驶控制部在使所述车辆从车道中央偏离地行驶规定时间之后，使所述车辆沿着车道中央行驶。5.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：三浦弘，石川诚，土屋成光，川边浩司，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP