一种机器人末端夹具制造技术

本实用新型专利技术涉及机械夹具领域，特别是一种机器人末端夹具。一种机器人末端夹具其包括：支撑臂、横梁、吸附机构、夹爪机构和对接机构；所述机器人末端夹具采用吸附机构对箱体的顶部进行吸附，使得箱体不会因为重力原因坠落；此外所述机器人末端夹具还可以根据箱体的大小形状，实时调整吸附机构和夹爪机构的位置，使得吸附机构吸附和抓取效果更好，所述机器人末端夹具的吸附机构和夹爪机构及基本支撑框架之间都是可以灵活调节的，因此能对更多大小形状不同的箱体进行更稳定、精准和高效的抓取操作。

A Kind of Robot End Fixture

The utility model relates to the field of mechanical fixture, in particular to a robot end fixture. A robot end fixture includes a support arm, a cross beam, an adsorption mechanism, a clamping mechanism and a docking mechanism; the robot end fixture uses an adsorption mechanism to adsorb the top of the box so that the box does not fall due to gravity; moreover, the robot end fixture can adjust the position of the adsorption mechanism and the clamping mechanism in real time according to the size and shape of the box. The adsorption mechanism has better adsorption and grasping effect. The adsorption mechanism and the clamping mechanism of the robot end fixture and the basic supporting frame can be flexibly adjusted, so that more stable, accurate and efficient grasping operations can be carried out for more boxes of different sizes and shapes.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人末端夹具
本技术涉及机械夹具领域，特别是一种机器人末端夹具。
技术介绍
随着机器人技术的飞速发展，工业机器人己广泛应用于各个领域，在产品生产、包装和运输码垛作业中，由于工作效率和人力有限等因素，会采用机器人抓手抓取产品自动运输码垛，能降低人力劳动强度，提高运输码垛效率。在打火机生产中，需要先将单个的打火机一个个置于一个箱体内；然后打火机以箱为单位进行运输码垛；目前现有的箱式抓取采用行程固定的驱动气缸驱动挡板从箱体两侧施加夹持力，再用夹爪从底部托起箱体，从而实现抓取。但是现有的抓手存在一些问题：夹持精度低，在抓取过程中可能会出现箱体滑落现象；而且当需要抓取另外尺寸的箱体时，调节不便；结构复杂，维修不便；抓取的箱体种类单一；如果底部不设置夹爪托起箱体，箱体在克服重力方向上没有很好的受力机构箱体容易坠落，此外单靠两侧的挡板与箱体之间挤压摩擦，由于打火机箱体内存在包装空隙，箱体因为包装需要，种类和形状多变，箱体受力极易变形，上述现有的抓夹装置并不适用。因此，如何开发出一种新型的可应用于机器人抓手，且具备多样化的抓取功能，能适应更多不同箱体夹取搬运，降低流水线的整体操作复杂程度，且大幅提高搬运箱体的效率的夹具，是本领域技术人员需要研究的方向。
技术实现思路
针对上述缺陷，本技术的目的在于提出一种机器人末端夹具。为达此目的，本技术采用以下技术方案：一种机器人末端夹具，其包括：支撑臂、横梁、吸附机构、夹爪机构和对接机构；所述支撑臂呈长方体条状，且除两端的端面外，其他四个侧面均设有从所述支撑臂一端延伸至另一端的支撑滑轨，且个条支撑滑轨彼此平行设置；所述横梁也呈长方体条状，且除两端的端面和底面外，其他三个侧面均设有从所述横梁一端延伸至另一端的横向调节滑轨，且个条横向调节滑轨彼此平行设置；所述对接机构限位固定于所述支撑臂的顶面，且所述对接机构可沿着所述支撑滑轨的方向滑动；所述支撑臂的两端设有所述横梁；所述横梁的顶面的横向调节滑轨和所述支撑臂的底面的支撑滑轨限位固定，且所述横梁可沿着所述支撑滑轨的方向滑动；所述吸附机构限位固定于所述横梁，且所述吸附机构可沿着所述横向调节滑轨滑动；所述吸附机构的吸附端从所述横梁的底面向下伸出；所述夹爪机构分别设置于所述支撑臂两端设有的横梁；且所述夹爪机构的卡爪可在夹爪驱动装置的驱动下，从所述支撑臂的两端外侧向所述支撑臂底部中间位置相向翻转。更优的，所述支撑臂的中部位置也设有所述横梁，且所述支撑臂两端设有的横梁关于中部位置设有的横梁对称设置；所述横梁均设有所述吸附机构，且所述吸附机构的吸附端从所述横梁的底面向下伸出。更优的，所述吸附机构包括：吸附端、吸附安装座和抽真空装置；所述吸附安装座的截面呈L状,其竖直侧板与所述横梁侧面的横向调节滑轨限位固定，其水平侧面的底部设有所述吸附端；所述吸附端通过气管与抽真空装置连通。更优的，所述吸附端两两为一组对称设置于所述横梁的两侧，且所述横梁至少在两端各设有一组所述吸附端。更优的，所述夹爪机构包括：卡爪、夹爪安装座、转轴杆和夹爪驱动装置；所述夹爪安装座至少有两个，所述夹爪安装座的下端与所述横梁的横向调节滑轨限位固定，所述夹爪安装座的上端与所述转轴杆连接固定，且所述横梁至少在两端分别设有一个所述夹爪安装座；所述卡爪的一端为抓取端，另一端为驱动端；所述卡爪设有转轴孔，且所述转轴孔位于所述抓取端和所述驱动端之间；所述卡爪的转轴孔转动套设于所述转轴杆的端部；所述夹爪驱动装置的两端分别与所述铰接端和所述支撑臂中部设有的横梁铰接。更优的，所述夹爪驱动装置的本体铰接安装于所述支撑臂中部设有的横梁的上表面设有的滑动座，所述滑动座滑动限位固定于所述横向调节滑轨，所述夹爪的伸缩驱动端与所述卡爪的驱动端铰接。更优的，所述卡爪的抓取端呈弯折状，所述卡爪的抓取部由摆动部、弯折部和爪头凸起部组成；所述摆动部和转折部的夹角范围为：100-150度；所述爪头凸起部呈方块状并凸起于弯折部向内弯折的侧面。更优的，所述爪头凸起部的顶面和侧面设有防护垫或防滑纹理。更优的，所述对接机构包括：扣接安装座和转动连接盘；所述扣接安装座呈倒U形状，其三个侧板的内侧面分别支撑臂的顶面和两个侧面设有的支撑滑轨限位固定；所述转动连接盘转动连接于所述扣接安装座的顶部。更优的，所述支撑臂和所述横梁内部为中空结构，所述支撑滑轨和所述横梁均为T形滑槽。所述机器人末端夹具采用吸附机构对箱体的顶部进行吸附，使得箱体不会因为重力原因坠落；此外所述机器人末端夹具还可以根据箱体的大小形状，实时调整吸附机构和夹爪机构的位置，使得吸附机构吸附效果更好，夹爪装置的卡爪根据箱体的大小形状合理选择对箱体进行侧夹或托底操作；所述机器人末端夹具的吸附机构和夹爪机构及基本支撑框架之间都是可以灵活调节的，因此能对更多大小形状不同的箱体进行更稳定、精准和高效的抓取操作。附图说明图1是本技术的一个实施例的结构示意图；图2是图1中所示实施例的另一个视角的结构示意图。其中：支撑臂100，横梁200，吸附端310，吸附安装座320，卡爪410，摆动部411，弯折部412，爪头凸起部413，夹爪安装座420，转轴杆430，夹爪驱动装置440，扣接安装座510，转动连接盘520。具体实施方式下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本技术的技术方案。如图1-2所示，一种机器人末端夹具，其包括：支撑臂100、横梁200、吸附机构、夹爪机构和对接机构；所述支撑臂100呈长方体条状，且除两端的端面外，其他四个侧面均设有从所述支撑臂100一端延伸至另一端的支撑滑轨，且个条支撑滑轨彼此平行设置；所述横梁200也呈长方体条状，且除两端的端面和底面外，其他三个侧面均设有从所述横梁200一端延伸至另一端的横向调节滑轨，且个条横向调节滑轨彼此平行设置；所述对接机构限位固定于所述支撑臂100的顶面，且所述对接机构可沿着所述支撑滑轨的方向滑动；所述支撑臂100的两端设有所述横梁200；所述横梁200的顶面的横向调节滑轨和所述支撑臂100的底面的支撑滑轨限位固定，且所述横梁200可沿着所述支撑滑轨的方向滑动；所述吸附机构限位固定于所述横梁200，且所述吸附机构可沿着所述横向调节滑轨滑动；所述吸附机构的吸附端310从所述横梁200的底面向下伸出；所述夹爪机构分别设置于所述支撑臂100两端设有的横梁200；且所述夹爪机构的卡爪410可在夹爪驱动装置440的驱动下，从所述支撑臂100的两端外侧向所述支撑臂100底部中间位置相向翻转。所述支撑臂100的中部位置也设有所述横梁200，且所述支撑臂100两端设有的横梁200关于中部位置设有的横梁200对称设置；所述横梁200均设有所述吸附机构，且所述吸附机构的吸附端310从所述横梁200的底面向下伸出。所述支撑臂100从一端到另外一端多处设有所述横梁200，而所述横梁200上又均匀的多处设有吸附机构；使得所述机器人末端夹具能对箱体的顶部更加稳定的进行吸附提升，也保证了所述机器人末端夹具的自身受力更加稳定均匀，能抓取更大重量的箱体。所述吸附机构包括：吸附端310、吸附安装座320和抽真空装置；所述吸附安装座320的截面呈L状,其竖直侧板与所述横梁200侧面的横向调节滑轨限位固定，其水平侧面的底部设有所述吸附本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人末端夹具，其特征在于，包括：支撑臂、横梁、吸附机构、夹爪机构和对接机构；所述支撑臂呈长方体条状，且除两端的端面外，其他四个侧面均设有从所述支撑臂一端延伸至另一端的支撑滑轨，且个条支撑滑轨彼此平行设置；所述横梁也呈长方体条状，且除两端的端面和底面外，其他三个侧面均设有从所述横梁一端延伸至另一端的横向调节滑轨，且个条横向调节滑轨彼此平行设置；所述对接机构限位固定于所述支撑臂的顶面，且所述对接机构可沿着所述支撑滑轨的方向滑动；所述支撑臂的两端设有所述横梁；所述横梁的顶面的横向调节滑轨和所述支撑臂的底面的支撑滑轨限位固定，且所述横梁可沿着所述支撑滑轨的方向滑动；所述吸附机构限位固定于所述横梁，且所述吸附机构可沿着所述横向调节滑轨滑动；所述吸附机构的吸附端从所述横梁的底面向下伸出；所述夹爪机构分别设置于所述支撑臂两端设有的横梁；且所述夹爪机构的卡爪可在夹爪驱动装置的驱动下，从所述支撑臂的两端外侧向所述支撑臂底部中间位置相向翻转。

【技术特征摘要】
1.一种机器人末端夹具，其特征在于，包括：支撑臂、横梁、吸附机构、夹爪机构和对接机构；所述支撑臂呈长方体条状，且除两端的端面外，其他四个侧面均设有从所述支撑臂一端延伸至另一端的支撑滑轨，且个条支撑滑轨彼此平行设置；所述横梁也呈长方体条状，且除两端的端面和底面外，其他三个侧面均设有从所述横梁一端延伸至另一端的横向调节滑轨，且个条横向调节滑轨彼此平行设置；所述对接机构限位固定于所述支撑臂的顶面，且所述对接机构可沿着所述支撑滑轨的方向滑动；所述支撑臂的两端设有所述横梁；所述横梁的顶面的横向调节滑轨和所述支撑臂的底面的支撑滑轨限位固定，且所述横梁可沿着所述支撑滑轨的方向滑动；所述吸附机构限位固定于所述横梁，且所述吸附机构可沿着所述横向调节滑轨滑动；所述吸附机构的吸附端从所述横梁的底面向下伸出；所述夹爪机构分别设置于所述支撑臂两端设有的横梁；且所述夹爪机构的卡爪可在夹爪驱动装置的驱动下，从所述支撑臂的两端外侧向所述支撑臂底部中间位置相向翻转。2.根据权利要求1所述的一种机器人末端夹具，其特征在于，所述支撑臂的中部位置也设有所述横梁，且所述支撑臂两端设有的横梁关于中部位置设有的横梁对称设置；所述横梁均设有所述吸附机构，且所述吸附机构的吸附端从所述横梁的底面向下伸出。3.根据权利要求2所述的一种机器人末端夹具，其特征在于，所述吸附机构包括：吸附端、吸附安装座和抽真空装置；所述吸附安装座的截面呈L状,其竖直侧板与所述横梁侧面的横向调节滑轨限位固定，其水平侧面的底部设有所述吸附端；所述吸附端通过气管与抽真空装置连通。4.根据权利要求3所述的一种机器人末端夹具，其特征在于，所述吸附端两两为一组对称设置于所述横梁的两侧，且所述横梁至少在两端各设...

【专利技术属性】
技术研发人员：费明福，
申请(专利权)人：邵东智能制造技术研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南,43