The invention provides an automatic aiming and projecting platform for multi-rotor aircraft, which develops an embedded system for multi-rotor, so that it has the ballistic calculation ability and automatic aiming function, and realizes accurate projection at fixed points. The mission of \projection\ is not common in multi-rotor aircraft. The reason is that the projection will cause huge momentum changes in the body, which bring great challenges to the stability of the platform and aircraft. There are many applications of \projection\, such as fire-fighting projection of high buildings, artillery launching of individual operations, emergency relief materials projection and so on. However, the traditional \grab and drop\ method is very limited in these applications. Therefore, this multi-rotor aircraft projection platform has very high market value.
【技术实现步骤摘要】
多旋翼飞行器自动瞄准投射平台
本项目旨在设计一个多旋翼飞行器自动瞄准投射平台，对多旋翼进行嵌入式开发，使其具备定点准确投射功能。
技术介绍
多旋翼飞行器近些年发展迅猛，然而目前其主要任务载荷仍然是各类感知设备，如光学摄像头、激光雷达等，而基于多旋翼的投射装置并不常见。
技术实现思路
该平台结合了VR第一视角飞行、激光SLAM、视觉追踪与弹道计算等四项技术。自动瞄准系统分三步走，操纵者以VR第一视角搜寻目标，确定目标后锁定，而后计算平台执行视觉追踪程序，当飞行器正对目标时，计算平台根据激光雷达数据进行弹道计算，一切处理完成后，操作者只需拨动开关，即可完成准确的投射。1.整体框架设计树莓派是整个项目的大脑，主要负责接收处理各个外设的数据并进行一定的决策，进而与云台子系统进行交互。系统的交互逻辑比较复杂，若采用传统的单体应用，会有以下问题：1)系统复杂：内部多个模块紧耦合，关联依赖复杂，牵一发而动全身；2)维护困难：变更或升级的影响分析困难，任何一个小修改都可能导致单体应用整体运行出现故障；3)无法扩展：当需要为整个系统添加新的功能时，很容易造成冲突乃至整体的崩溃。因此应该...
【技术保护点】
1.一个多旋翼飞行器自动瞄准投射平台，其特征在于，包括：(1)单片机，(2)激光雷达，(3)飞控，(4)摄像头，(5)发射筒。
【技术特征摘要】
1.一个多旋翼飞行器自动瞄准投射平台，其特征在于，包括：(1)单片机，(2)激光雷达，(3)飞控，(4)摄像头，(5)发射筒。2.根据权利要求1所述的投射平台，其特征在于，树莓派是整个项目的大脑，主要负责接收处理各个外设的数据并进行一定的决策，进而与云台子系统进行交互。3.根据权利要求1所述的投射平台，其特征在于，通讯协议的消息格式采用Json的消息格式；分为Header和Content两大类；其中Header主要记录动作类型(例如控制各个模块间的通讯...
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