机器人跟随控制方法、系统、设备及计算机可读存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人跟随控制方法，包括：获得用户端在预设的坐标系中的第一坐标；获得跟随用户端的目标机器人在坐标系中的第二坐标；判断第一坐标与第二坐标的距离是否小于等于预设的第一阈值；如果是，则控制目标机器人停止运动；如果否，则控制目标机器人运动，直至距离小于等于第一阈值。应用本发明专利技术所提供的方法，可以使得目标机器人跟随用户端，实现了机器人运动的有效控制，进而有利于提高生产效率，方便工作人员执行相关工作。本发明专利技术还公开了一种机器人跟随控制系统、设备及计算机可读存储介质，具有相应技术效果。

Robot Following Control Method, System, Equipment and Computer Readable Storage Media

The invention discloses a robot following control method, which includes: obtaining the first coordinate of the user in the preset coordinate system; obtaining the second coordinate of the target robot following the user in the coordinate system; determining whether the distance between the first coordinate and the second coordinate is less than or equal to the preset first threshold; if so, controlling the target robot to stop moving; if not, controlling. The target robot moves until the distance is less than or equal to the first threshold. By applying the method provided by the invention, the target robot can follow the user end, realize the effective control of the robot movement, thereby advantageous to improving the production efficiency and facilitating the staff to carry out related work. The invention also discloses a robot following control system, equipment and computer readable storage medium with corresponding technical effects.

【技术实现步骤摘要】
机器人跟随控制方法、系统、设备及计算机可读存储介质
本专利技术涉及物流机器人控制
，特别是涉及一种机器人跟随控制方法、系统、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
在现今的自动仓储物流中，机器人按照预定的路线进行运动。例如预设有多个停留点，搬运机器人每运动到一个点时便进行停留，使得拣货员有时间将拣选的货物置入搬运机器人中，停留预设时长后，搬运机器人再按照预定路线行进至下一个停留点，拣货员则跟随搬运机器人前往下一停留点。由于机器人是按照预定路线运动，而仓储物流现场情况复杂，这种运动方式工作效率有限。例如拣货员在搬运机器人停留时，未能将全部所需拣选的货物置入机器人中，又如拣货员已经拣选完毕，机器人仍停留在原地。综上所述，如何对机器人的运动进行更有效的控制，进而提高生产效率，方便工作人员执行相关工作，是目前本领域技术人员急需解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种机器人跟随控制方法、系统、设备及计算机可读存储介质，以使得目标机器人跟随用户端，实现机器人运动的有效控制，进而有利于提高生产效率，方便工作人员执行相关工作。为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种机器人跟随控制方法，包括：获得用户端在预设的坐标系中的第一坐标；获得跟随所述用户端的目标机器人在所述坐标系中的第二坐标；判断所述第一坐标与所述第二坐标的距离是否小于等于预设的第一阈值；如果是，则控制所述目标机器人停止运动；如果否，则控制所述目标机器人运动，直至所述距离小于等于所述第一阈值。优选的，所述获得跟随所述用户端的目标机器人在所述坐标系中的第二坐标，包括：基于地磁导航、二维码导航或者激光导航的方式，获得跟随所述用户端的目标机器人在所述坐标系中的第二坐标。优选的，所述获得用户端在预设的坐标系中的第一坐标，包括：基于超宽带UWB定位系统获得用户端在预设的坐标系中的第一坐标。优选的，所述获得用户端在预设的坐标系中的第一坐标，包括：接收用户端发送的N个距离数据；根据N个所述距离数据以及存储的N个基站各自在预设坐标系中的坐标，获得所述用户端在所述坐标系中的第一坐标；其中，N为正整数且至少为3，N个所述距离数据为：用户端向N个所述基站发送信号，并基于N个所述基站各自的反馈确定出的N个所述距离数据。优选的，所述获得用户端在预设的坐标系中的第一坐标，包括：获得由用户端发送的目标数据；其中，所述目标数据中携带有所述用户端在预设的坐标系中的第一坐标。优选的，还包括：接收携带有目标位置的坐标信息的转移指令；根据所述转移指令，控制所述目标机器人移动至所述目标位置。一种机器人跟随控制系统，包括：第一坐标获得模块，用于获得用户端在预设的坐标系中的第一坐标；第二坐标获得模块，用于获得跟随所述用户端的目标机器人在所述坐标系中的第二坐标；坐标比较模块，用于判断所述第一坐标与所述第二坐标的距离是否小于等于预设的第一阈值，若是，则触发第一运动控制模块，否则触发第二运动控制模块；所述第一运动控制模块，用于控制所述目标机器人停止运动；所述第二运动控制模块，用于控制所述目标机器人运动，直至所述距离小于等于所述第一阈值。优选的，还包括：转移指令接收模块，用于接收携带有目标位置的坐标信息的转移指令；第三运动控制模块，用于根据所述转移指令，控制所述目标机器人移动至所述目标位置。一种机器人跟随控制设备，包括：用户端；与所述用户端通信连接的服务器，所述服务器包括：存储器，用于存储机器人跟随控制程序；处理器，用于执行所述机器人跟随控制程序以实现上述任一项所述的机器人跟随控制方法的步骤。一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的机器人跟随控制方法的步骤。应用本专利技术实施例所提供的技术方案，包括：获得用户端在预设的坐标系中的第一坐标；获得跟随用户端的目标机器人在坐标系中的第二坐标；判断第一坐标与第二坐标的距离是否小于等于预设的第一阈值；如果是，则控制目标机器人停止运动；如果否，则控制目标机器人运动，直至距离小于等于第一阈值。本申请的方案中，控制目标机器人跟随用户端。具体的，获得用户端在预设的坐标系中的第一坐标，并获得目标机器人在该坐标系中的第二坐标，也就可以确定出第一坐标与第二坐标的距离，即确定出目标机器人与用户端之间的距离。当该距离小于等于预设的第一阈值时，说明目标机器人在用户端附近，则控制目标机器人停止运动，否则控制目标机器人运动，直至二者的距离小于等于第一阈值，也就完成了目标机器人对用户端的跟随。因此，本申请的方案中，可以使得目标机器人跟随用户端，实现了机器人运动的有效控制，进而有利于提高生产效率，方便工作人员执行相关工作。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术中一种机器人跟随控制方法的实施流程图；图2为本专利技术中一种机器人跟随控制系统的结构示意图；图3为本专利技术中一种机器人跟随控制设备的结构示意图。具体实施方式本专利技术的核心是提供一种机器人跟随控制方法，可以使得目标机器人跟随用户端，实现了机器人运动的有效控制，进而有利于提高生产效率，方便工作人员执行相关工作。为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参考图1，图1为本专利技术中一种机器人跟随控制方法的实施流程图，该方法包括以下步骤：步骤S101：获得用户端在预设的坐标系中的第一坐标。用户端可以是一个多功能终端，即除了定位功能之外还可以集成有其他功能，当然，也可以是仅具有相关的定位功能的终端，并不影响本专利技术的实施。用户端由用户携带，例如用户端为一个标签，佩戴在拣货员身上。因此，服务器获得用户端在预设坐标系中的第一坐标，也就表示服务器获知了携带该用户端的用户在预设坐标系中所处的位置。预设坐标系通常选取的是二维笛卡尔坐标系，该坐标系的原点，X轴以及Y轴的正方向均可以根据实际需要进行预设。当然，具体实施时也可以选用其他形式的坐标系，只要能够实现对用户端的定位即可，并不影响本专利技术的实施。服务器可以获得用户端在预设的坐标系中的第一坐标，第一坐标可以由服务器进行确定，即在用户端向服务器发送相关数据之后，经由服务器进行第一坐标的确定，也可以是用户端直接确定出第一坐标，再将确定出的第一坐标发送至服务器，使服务器获得该第一坐标。需要指出的是，服务器可以是实时获得用户端在预设的坐标系中的第一坐标，也可以采取非实时的方式。但考虑到工作人员在从一处行走到另一处的过程中，即携带用户端的用户持续不断移动时，本申请的方案需要控制目标机器人实时跟随，因此服务器通常会实时获得用户端在预设的坐标系中的第一坐标，或者采用一个较短的时间间隔获得第一坐标。步骤S102：获得跟随用户端的目标机器人在坐标系中的第二坐标。服务器通常会实时获得本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人跟随控制方法，其特征在于，包括：获得用户端在预设的坐标系中的第一坐标；获得跟随所述用户端的目标机器人在所述坐标系中的第二坐标；判断所述第一坐标与所述第二坐标的距离是否小于等于预设的第一阈值；如果是，则控制所述目标机器人停止运动；如果否，则控制所述目标机器人运动，直至所述距离小于等于所述第一阈值。

【技术特征摘要】
1.一种机器人跟随控制方法，其特征在于，包括：获得用户端在预设的坐标系中的第一坐标；获得跟随所述用户端的目标机器人在所述坐标系中的第二坐标；判断所述第一坐标与所述第二坐标的距离是否小于等于预设的第一阈值；如果是，则控制所述目标机器人停止运动；如果否，则控制所述目标机器人运动，直至所述距离小于等于所述第一阈值。2.根据权利要求1所述的机器人跟随控制方法，其特征在于，所述获得跟随所述用户端的目标机器人在所述坐标系中的第二坐标，包括：基于地磁导航、二维码导航或者激光导航的方式，获得跟随所述用户端的目标机器人在所述坐标系中的第二坐标。3.根据权利要求1所述的机器人跟随控制方法，其特征在于，所述获得用户端在预设的坐标系中的第一坐标，包括：基于超宽带UWB定位系统获得用户端在预设的坐标系中的第一坐标。4.根据权利要求1所述的机器人跟随控制方法，其特征在于，所述获得用户端在预设的坐标系中的第一坐标，包括：接收用户端发送的N个距离数据；根据N个所述距离数据以及存储的N个基站各自在预设坐标系中的坐标，获得所述用户端在所述坐标系中的第一坐标；其中，N为正整数且至少为3，N个所述距离数据为：用户端向N个所述基站发送信号，并基于N个所述基站各自的反馈确定出的N个所述距离数据。5.根据权利要求1所述的机器人跟随控制方法，其特征在于，所述获得用户端在预设的坐标系中的第一坐标，包括：获得由用户端发送的目标数据；其中，所述目标数据中携带有所述用户端在预设的坐标系...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘力上，张国亮，
申请(专利权)人：浙江国自机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33