【技术实现步骤摘要】
基于机器视觉的四旋翼无人机目标跟踪系统
本专利技术属于目标跟踪领域，涉及飞行器领域，更为具体说，是一种基于机器视觉的四旋翼无人机目标跟踪系统。
技术介绍
小型无人机能够轻松完成多种不同的飞行方式，具有良好的飞行优势和广阔的飞行范围，从而可以方便地完成航拍、搜救、地形勘测、监控侦察等任务，在诸多领域有着越来越广泛的应用。安装了视觉传感器平台的小型无人机可以在低空飞行时对地面目标进行持续监视并获取高分辨率的视频图像，通过图像处理的方法进行自动化分析有助于实现军事侦查、交通流量监控、目标追踪等任务。因此小型无人机航拍视频图像中的目标检测、跟踪技术研究有着重要的理论及工程价值。由于小型无人机的运动特性，可以扩大对目标的追踪范围，同时可以主动的对目标采取多角度、多方位的追踪拍摄。小型无人机低空航拍视频图像中目标检测技术的相关研究，在军事领域以及民用领域如追踪监控、交通控制等方面，都具有重要的实用价值。跟踪技术可起到一种持续检测锁定目标的作用，因而同样具有很高的研究价值。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是。提供了一种基于机器视觉的四旋翼无人机目标跟踪系统。可以实现自动...
【技术保护点】
1.一种基于机器视觉的四旋翼无人机目标跟踪系统，包括飞行控制模块、激光测距模块（8）、目标跟踪模块、无线传输模块、电源模块，其特征在于还包括机架（1）、机臂（2）、桨叶（3）、遥控接收机（6）、起落架（9）、电机（15）、PC上位机，所述机臂（2）与机架（1）固定连接，机臂对称放置四角，所述起落架（9）与机架（1）固定连接，所述机臂（2）与电机（15）固定连接，所述电机（15）与桨叶（3）固定连接。
【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的四旋翼无人机目标跟踪系统，包括飞行控制模块、激光测距模块（8）、目标跟踪模块、无线传输模块、电源模块，其特征在于还包括机架（1）、机臂（2）、桨叶（3）、遥控接收机（6）、起落架（9）、电机（15）、PC上位机，所述机臂（2）与机架（1）固定连接，机臂对称放置四角，所述起落架（9）与机架（1）固定连接，所述机臂（2）与电机（15）固定连接，所述电机（15）与桨叶（3）固定连接。2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的四旋翼无人机目标跟踪系统，其特征在于，飞行控制模块（4）包括微控制器、气压计、三轴陀螺仪、三轴加速度计、磁力计。3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的四旋翼无人机目标跟踪系统，其特征在于，激光测距模块（8）为超小体积LIDARLiteV3激光测距仪模块，激光测距模块（8）通过I2C总线接口与飞行控制系统相连。4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的四旋翼无人机目标跟踪系统，其特征在于，目标跟踪系统包括摄像头模块、图像处理嵌入式开发板（5），所述摄像头模块包括摄像头1（10）、摄像头2（11）。5.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的四旋翼无人机目标跟踪系统，其特征在于，无线传输模块包括数据传输模块（12）和图像传输模块（13），图像发送模块（13）通过USB与图像处理嵌入式开发板（5）连接，数据发送模块（12）通过UART串口与飞行控制模块（4）连接，图像接收模块和数据接收模块位于地面并通过USB与PC上位机相连。6.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的四旋翼无人机目标跟踪系统，其特征在于，飞行控制模块（4）与遥控接收机（6）连接、电机（15）与电调（7）连接、电调（7）与飞行控制模块（4）连接。7.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的四旋翼无人机目标跟踪系统，其特征在于，电源模块包括锂电池（14）和稳压模块（16），电源模块给电机、飞行...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑恩辉，刘宇皓，王谈谈，
申请(专利权)人：中国计量大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33
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