AGV汽车搬运装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了AGV汽车搬运装置，包含U形底盘、4个抬升机构、梳齿架、行走轮机构和电气控制箱；U形底盘包括两个水平设置的并列支架和连接于两个并列支架一端的连接段；每个并列支架上均设有2个沿并列支架长度方向滑动的滑座；4个抬升机构的下端分别与4个滑座一一对应并铰接；梳齿架底部设有至少2个可沿并列支架方向滑动的顶部滑块；每个并列支架相对的两个抬升机构的上端分别与顶部滑块一一对应并铰接；4个滑座上连接有用于供位于同一并列支架上的2个滑座同时相对或相背运动的驱动机构；电气控制箱连接控制行走轮机构及驱动机构。本发明专利技术提出的AGV汽车搬运装置零件侧边加工时平衡性高，且高度空间紧凑。

AGV Vehicle Handling Device

The invention provides an AGV vehicle handling device, which comprises a U-shaped chassis, four lifting mechanisms, a comb frame, a walking wheel mechanism and an electrical control box; a U-shaped chassis comprises two horizontally arranged parallel brackets and a connecting section connected to one end of two parallel brackets; two sliding seats are arranged on each parallel bracket along the length direction of the parallel brackets; the lower end of the four lifting mechanisms is separately sliding with four sliding sections; There are at least two top sliders at the bottom of the comb rack which can slide in the direction of parallel brackets; the upper end of two lifting mechanisms corresponding to each parallel bracket corresponds to the top slider one by one and is hinged; the four sliders are connected with driving mechanisms for simultaneous relative or reciprocal movement of two sliding pedestals on the same parallel bracket; and the connection control of the electric control box is used for the control of the two sliding pedestals on the same parallel bracket. Walking wheel mechanism and driving mechanism. The AGV automobile handling device parts provided by the invention have high balance in side processing and compact height space.

【技术实现步骤摘要】
AGV汽车搬运装置
本专利技术涉及
，具体涉及AGV汽车搬运装置。
技术介绍
汽车逐渐成为人们出行常用的代步工具，汽车普遍的同时造成了停车场地的紧缺，因此，目前出现了斜置式停车架，将汽车斜向停放，减少了车辆停放的占地面积，缓解了停车场地的需求问题，更加方便了人们的出行。但是，斜置式停车架对于驾驶员停放技术要求更高，停放时定位需要更准确，人为寻找车位和停放效率低，容易出现拥挤的情况。因此目前出现一种用于汽车搬运的AGV机器人，通过AGV定位导航技术，双激光导航方式保障汽车与停车架交换停放时定位准确，停、取车效率更高，汽车停放更稳定。但是，AGV汽车搬运机器人的抬升机构一般为电动推杆，梳齿架需要侧移与固定的停车架匹配，占用空间大，操作不便。并且，现有的汽车搬运机器人采用前端两组主行动轮驱动，带动后端两组随动行动轮，换向不灵活、行程长。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术中所存在的上述问题，而提供AGV汽车搬运装置，以解决操作时占用空间大、移动行程长以及换向不灵活的问题。为实现上述目的的一部分，本专利技术采用的技术方案为：AGV汽车搬运装置，包含U形底盘、4个抬升机构、梳齿架、行走轮机构、电气控制箱和电源；U形底盘包括两个水平设置的并列支架和连接于两个并列支架一端的连接段；每个并列支架上均设有2个沿并列支架长度方向滑动的滑座；4个抬升机构的下端分别与4个滑座一一对应并铰接；梳齿架底部设有至少2个可沿并列支架方向滑动的顶部滑块；每个并列支架相对的两个抬升机构的上端分别与顶部滑块一一对应并铰接；4个滑座上还连接有用于供位于同一并列支架上的2个滑座同时相对或相背运动的驱动机构；行走轮机构设于U形底盘的下端；所述电气控制箱连接控制行走轮机构及驱动机构；行走轮机构、驱动机构和电气控制箱分别与电源连接。进一步的，各抬升结构包含相对设置的活动摆臂和固定摆臂；活动摆臂和固定摆臂上端分别与顶部滑块铰接；活动摆臂的下端与滑座铰接；固定摆臂下端与固定连接在并列支架上的支撑座铰接。进一步的，所述驱动机构为转动电机；4个滑座上分别穿设有螺纹连接的丝杆；转动电机与两个丝杆输出轴连接；同一并列支架上的两个丝杆的外螺纹相反。进一步的，同一并列支架上的两个丝杆之间设有用于传动的万向传动装置；万向传动装置包含两个万向节和传动轴；两个丝杆分别通过两个万向节与传动轴两端连接。进一步的，梳齿架包含两个梳齿架体和两组梳齿横杆；两个梳齿架体分别与两个并列支架一一对应且每个梳齿架上均连接两个抬升机构；两组梳齿横杆一端分别固定在两个梳齿架体上，且另一端相向设置。进一步的，两并列支架一端设有用于防止梳齿架偏移的导向机构；导向机构包含上下连接的导向杆和导向筒；导向筒设于并列支架上端；导向杆上下活动设于导向筒内；导向杆伸出导向筒一端固定在梳齿架底端。进一步的，所述行走轮机构为4个，且各位于U形底盘的四周，每个行走轮机构均可以转向和行走。本专利技术减小了抬升机构的安装空间，与电动推杆相比，降低了抬升机构在同一行程下的高度，使其适应于高度更低的外梳齿式停车架的车辆交换，还提高了停放、取车的安全性和自动化；单一电机驱动多个抬升结构，实现抬升结构的垂直升降；通过4个行走轮机构驱动，满足前后、左右、原地360°旋转，有效减小行程和活动空间。本专利技术的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本专利技术的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。附图说明图1为AGV汽车搬运装置示意图；图2为所述两个抬升结构示意图；图3为行走轮机构运动方向示意图。附图标记包括：并列支架1、梳齿架2、行走轮机构3、电气控制箱4、滑座5、滑道6、顶部滑块7、电池组8、活动摆臂9、固定摆臂10、支撑座11、转动电机12、丝杆13、联轴器14、横轴15、万向节16、传动轴17、梳齿架体18、前轮梳齿横杆19、后轮梳齿横杆20、导向杆21、导向筒22、光栅式位移传感器23。具体实施方式下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步阐述：如图1所示，AGV汽车搬运装置，包含U形底盘、4个抬升机构、梳齿架2、行走轮机构3、电气控制箱4和电源；U形底盘包括两个水平设置的并列支架1和连接于两个并列支架1一端的连接段；每个并列支架1上均设有2个沿并列支架1长度方向滑动的滑座5；4个抬升机构的下端分别与4个滑座5一一对应并铰接；梳齿架2底部设有至少2个可沿并列支架1方向滑动的顶部滑块7；每个并列支架1相对的两个抬升机构的上端分别与顶部滑块7一一对应并铰接；4个滑座5上还连接有用于供位于同一并列支架1上的2个滑座5同时相对或相背运动的驱动机构；行走轮机构3设于U形底盘的下端；所述电气控制箱4连接控制行走轮机构3及驱动机构构；行走轮机构3、驱动机构和电气控制箱4分别与电源连接。电源优选为电池组8，电池组8设于U形底盘的一侧，电气控制箱4设于U形底盘的两个并列支架1之间，且低于梳齿架2设置。如图2所示，各抬升结构包含相对设置的活动摆臂9和固定摆臂10；活动摆臂9和固定摆臂10上端分别与顶部滑块7铰接；活动摆臂9的下端与滑座5铰接；固定摆臂10下端与固定连接在并列支架1上的支撑座11铰接。同一并列支架1上的两个抬升机构对称设置，两个并列支架1上的抬升机构相同。所述驱动机构为转动电机12；4个滑座5上分别穿设有螺纹连接的丝杆13；转动电机12与两个丝杆13输出轴连接；同一并列支架1上的两个丝杆13的外螺纹相反。转动电机12通过联轴器14与丝杆13驱动连接。U形底盘上端和梳齿架2下端分别设有用于安装抬升机构的条形安装槽；进一步减小抬升机构在高度上的安装空间；固定摆臂10与活动摆臂9为一组等长的连杆；各组连杆中部连接有一横轴15，提高了固定摆臂10/活动摆臂9的强度，增强了梳齿架2升降的稳定性。同一并列支架1上的两个丝杆13之间设有用于传动的万向传动装置；万向传动装置包含两个万向节16和传动轴17；两个丝杆13分别通过两个万向节16与传动轴17两端连接。通过万向节16可以实现两个不同轴的丝杆13同步转动。梳齿架2包含两个梳齿架2体和两组梳齿横杆；两个梳齿架2本体分别设置在两个并列支架1上端的2个抬升机构上；两组梳齿横杆一端固定在两个梳齿架2体上，且另一端相向设置。所述梳齿架2为内置式，适应于外梳齿式车架的车辆交换，节省操作空间。两个梳齿架2本体平行设置在两个并列支架1的上方，梳齿横杆为截面为四边形的空心钢管，空心钢管边缘平滑过渡。每组梳齿横杆包含位于U形底盘两并列支架1闭合端的前轮梳齿横杆19和位于两并列支架1开放一侧的后轮梳齿横杆20，前轮梳齿横杆19的数量为12个，后轮梳齿横杆20数量为5个，用于适应不同轴距的车辆停放。两并列支架1一端设有用于防止梳齿架2偏移的导向机构；导向机构包含上下连接的导向杆21和导向筒22；导向筒22设于并列支架1上端；导向杆21上下活动设于导向筒22内；导向杆21伸出导向筒22一端固定在梳齿架2底端。进一步防止两列梳齿在水平方向上偏移，使汽车传送更稳定。所述行走轮机构3为4个，且各位于U形底盘的四周，每个行走轮机构3均可以转向和行走。行走轮机构3优选为驱动舵轮。如图3所示，行走轮机构3运动方向示意图，当位于十字路口时，本装置可以通过四周的行走轮机构3实现前后行走，左右行走，原地360°旋转本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.AGV汽车搬运装置，其特征在于，包含U形底盘、4个抬升机构、梳齿架、行走轮机构、电气控制箱和电源；U形底盘包括两个水平设置的并列支架和连接于两个并列支架一端的连接段；每个并列支架上均设有2个沿并列支架长度方向滑动的滑座；4个抬升机构的下端分别与4个滑座一一对应并铰接；梳齿架底部设有至少2个可沿并列支架方向滑动的顶部滑块；每个并列支架相对的两个抬升机构的上端分别与顶部滑块一一对应并铰接；4个滑座上还连接有用于供位于同一并列支架上的2个滑座同时相对或相背运动的驱动机构；行走轮机构设于U形底盘的下端；所述电气控制箱连接控制行走轮机构及驱动机构；行走轮机构、驱动机构和电气控制箱分别与电源连接。

【技术特征摘要】
1.AGV汽车搬运装置，其特征在于，包含U形底盘、4个抬升机构、梳齿架、行走轮机构、电气控制箱和电源；U形底盘包括两个水平设置的并列支架和连接于两个并列支架一端的连接段；每个并列支架上均设有2个沿并列支架长度方向滑动的滑座；4个抬升机构的下端分别与4个滑座一一对应并铰接；梳齿架底部设有至少2个可沿并列支架方向滑动的顶部滑块；每个并列支架相对的两个抬升机构的上端分别与顶部滑块一一对应并铰接；4个滑座上还连接有用于供位于同一并列支架上的2个滑座同时相对或相背运动的驱动机构；行走轮机构设于U形底盘的下端；所述电气控制箱连接控制行走轮机构及驱动机构；行走轮机构、驱动机构和电气控制箱分别与电源连接。2.根据权利要求1所述的AGV汽车搬运装置，其特征在于，各抬升结构包含相对设置的活动摆臂和固定摆臂；活动摆臂和固定摆臂上端分别与顶部滑块铰接；活动摆臂的下端与滑座铰接；固定摆臂下端与固定连接在并列支架上的支撑座铰接。3.根据权利要求2所述的AGV汽车搬运装置，其特征在于，所述驱动机构为转动电机；...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨自忠，
申请(专利权)人：重庆盛捷高科技有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆,50