履带式行走装置及越障机器人制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种履带式行走装置及越障机器人，涉及履带式越障机器人的技术领域。一种履带式行走装置，包括机体、履带机构和至少一对摆臂机构，履带机构分别设置在机体的两侧，摆臂机构设置在机体的至少一端，摆臂机构包括摆臂本体，各对摆臂机构中的摆臂本体之间通过传动轴连接，传动轴与摆线针轮减速机传动连接，摆线针轮减速机与第一驱动机构传动连接；第一驱动机构能够通过摆线针轮减速机驱动传动轴旋转，并由传动轴带动各对中的摆臂本体摆动，以调节摆臂机构的摆角。一种越障机器人，包括履带式行走装置。缓解了现有技术中的越障机器人越障能力不强等问题。

Tracked Walking Device and Barrier-Crossing Robot

The invention provides a crawler-type walking device and a obstacle-crossing robot, which relates to the technical field of the crawler-type obstacle-crossing robot. A crawler-type walking device includes a body, a crawler mechanism and at least a pair of swing arm mechanisms. The crawler mechanism is set on both sides of the body, and the swing arm mechanism is set at at least one end of the body. The swing arm mechanism includes the swing arm body. The swing arm body in each pair of swing arm mechanisms is connected by a transmission shaft, the transmission shaft is connected with the cycloid pin wheel reducer, and the cycloid pin wheel reducer is connected with the transmission shaft. The first drive mechanism drives the transmission shaft to rotate through the cycloid pinwheel reducer, and the transmission shaft drives the body of each pair of swing arms to swing, so as to adjust the swing angle of the swing arm mechanism. The utility model relates to a obstacle-crossing robot, which comprises a caterpillar walking device. It alleviates the problems of weak obstacle-surmounting ability of obstacle-surmounting robot in the existing technology.

【技术实现步骤摘要】
履带式行走装置及越障机器人
本专利技术涉及履带式越障机器人的
，尤其是涉及一种履带式行走装置及越障机器人。
技术介绍
随着科技的发展和进步，履带式机器人越来越多的被应用到现实生活中，在生活和工作环境中存在危险和其他不安全因素需要使用到履带式机器人进行工作，履带摆臂式越障机器人是一种能够移动并翻越障碍的设备，是野外环境侦查、巡视、扫雷排险和恶劣危险环境中探测等情况下工作的重要自动化设备之一，由于这种类型的机器人越障能力和适应室外复杂地形的能力强，在凹凸不平和有障碍物的路面环境中通过性好，所以其使用领域也越来越广。目前，现有的越障机器人产品存在以下缺陷：(1)机器人虽然结构简单，但是传输扭矩不够大，在翻越障碍时动力不足，这将大大减弱其越障能力；(2)现有的越障机器人的履带中间设置一个整体的横梁，然后将减震结构统一设置在横梁上，导致履带部分显得比较笨重，结构较为复杂，且拆装比较麻烦；(3)现有的越障机器人中，履带的承托结构和涨紧结构分开设置，无形中增加了履带部分的结构，使履带整体笨重，影响越障能力。基于以上问题，提出一种越障能力强的履带式行走装置显得尤为重要。公开于该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在加深对本专利技术的总体
技术介绍
的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种履带式行走装置及越障机器人，以缓解现有技术中的越障机器人越障能力不强等问题。为了解决上述技术问题，本专利技术采取的技术手段为：本专利技术提供的一种履带式行走装置，包括机体、履带机构和至少一对摆臂机构，所述履带机构设置在所述机体的左右两侧，所述摆臂机构设置在所述机体的至少一端；所述摆臂机构包括摆臂本体，各对所述摆臂机构中的所述摆臂本体之间通过传动轴连接，所述传动轴与摆线针轮减速机传动连接，所述摆线针轮减速机与第一驱动机构传动连接；所述第一驱动机构能够通过所述摆线针轮减速机驱动所述传动轴旋转，并由所述传动轴带动各对中的所述摆臂本体摆动，以调节所述摆臂机构的摆角。作为一种进一步的技术方案，所述摆臂机构包括摆臂主动轮、摆臂从动轮和摆臂履带；所述摆臂主动轮可转动地设置在所述传动轴上，且靠近于所述摆臂本体的第一端处；所述摆臂从动轮可转动地设置在所述摆臂本体的第二端处；所述摆臂履带连接于所述摆臂主动轮与所述摆臂从动轮之间。作为一种进一步的技术方案，所述传动轴上传动连接有第一齿轮，所述摆线针轮减速机的输出端设置有第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮相啮合。作为一种进一步的技术方案，所述履带机构包括通过行走履带连接的行走主动轮和行走从动轮；所述行走主动轮与第二驱动机构传动连接；所述行走主动轮和/或所述行走从动轮与相对应的所述传动轴转动连接，且所述行走主动轮和/或所述行走从动轮与相对应的所述摆臂主动轮连接；所述第二驱动机构驱动所述行走主动轮旋转，并由所述行走主动轮同步带动所述摆臂主动轮旋转，以驱动所述摆臂机构运作，和/或，所述第二驱动机构驱动所述行走主动轮旋转，所述行走主动轮通过所述行走履带驱动所述行走从动轮旋转，并由所述行走从动轮同步所述摆臂主动轮旋转，以驱动所述摆臂机构运作。作为一种进一步的技术方案，该履带式行走装置包括减震机构；所述减震机构设置于所述机体的左右两侧，并位于相对应的所述履带机构内侧；所述减震机构能够对所述履带机构中的行走履带进行减震、支撑。作为一种进一步的技术方案，所述减震机构包括摆动架、减震元件和减震轮；所述摆动架的第一端与所述机体转动连接，所述减震轮转动设置在所述摆动架的第二端；所述减震元件连接于所述机体与所述摆动架之间。作为一种进一步的技术方案，该履带式行走装置包括托轮涨紧机构；所述托轮涨紧机构设置于所述机体的左右两侧，并位于相对应的所述履带机构内侧；所述托轮涨紧机构能够对所述履带机构中的行走履带进行涨紧、支撑。作为一种进一步的技术方案，所述托轮涨紧机构包括安装架、涨紧轮组件和涨紧组件；所述安装架与所述机体连接，至少一组所述涨紧轮组件可移动地设置在所述安装架上，所述涨紧组件的输出端与所述涨紧轮组件连接，用于驱动所述涨紧轮组件相对于所述安装架移动，以通过所述涨紧轮组件涨紧所述行走履带。作为一种进一步的技术方案，所述涨紧组件包括涨紧螺栓，所述涨紧螺栓与所述安装架螺纹连接；所述涨紧螺栓的端部与所述涨紧轮组件连接；旋拧所述涨紧螺栓能够驱动所述涨紧轮组件相对于所述安装架移动，以通过所述涨紧轮组件涨紧所述行走履带。本专利技术提供的一种越障机器人，包括所述的履带式行走装置。与现有技术相比，本专利技术提供的履带式行走装置及越障机器人所具有的技术优势为：本专利技术提供的一种履带式行走装置，包括机体、履带机构和至少一对摆臂机构，机体的左右两侧分别设置履带机构，机体的前端、后端、或前后两端设置摆臂机构，通过设置摆臂机构能够使履带式行走装置具有更强的行走、越障能力，以使履带式行走装置更适应于复杂的地形。进一步的，摆臂机构包括摆臂本体，各对摆臂机构中的摆臂本体之间通过传动轴实现连接，并且，传动轴又与摆线针轮减速机的输出端传动连接，摆线针轮减速机的输入端与第一驱动机构的输出端传动连接；由此，在第一驱动机构的驱动作用下，摆线针轮减速机运作并带动传动轴旋转，进一步由传动轴带动左右两端处的摆臂本体进行摆动，从而调节各对摆臂机构的摆角，以使摆臂机构更加适应复杂的地形。本专利技术提供的履带式行走装置，通过摆线针轮减速机替代传统的传动机构，根据摆线针轮减速机自身的特性，能够为传动轴提供更大的传输扭矩，并由传动轴带动摆臂摆动，从而保证了越障工作时的动力输出，大大增强了履带式行走装置的越障能力，有效缓解了现有的越障机器人在翻越障碍时动力不足的问题。优选地，通过设置减震机构和托轮涨紧机构，增加了履带式行走装置工作时的稳定性和适应性，以提高其适应室外复杂地形的能力。本专利技术提供的一种越障机器人，包括上述履带式行走装置，由此，该越障机器人所达到的技术优势及效果包括上述越障机器人所达到的技术优势及效果，此处不再赘述。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的履带式行走装置的第一示意图；图2为本专利技术实施例提供的履带式行走装置的第二示意图；图3为本专利技术实施例提供的履带式行走装置的第三示意图；图4为本专利技术实施例提供的减震机构的示意图；图5为本专利技术实施例提供的托轮涨紧机构的示意图。图标：100－机体；200－履带机构；210－行走履带；220－行走主动轮；230－行走从动轮；300－摆臂机构；310－摆臂本体；320－摆臂主动轮；330－摆臂从动轮；340－摆臂履带；410－第一驱动机构；420－摆线针轮减速机；430－传动轴；440－第一齿轮；450－第二齿轮；460－第二驱动机构；470－第三齿轮；480－第四齿轮；490－行星减速机；500－减震机构；510－摆动架；520－减震元件；530－减震轮；600－托轮涨紧机构；610－安装架；620－涨紧轮组件；630－涨紧组件；6本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种履带式行走装置，包括机体、履带机构和至少一对摆臂机构，所述履带机构设置在所述机体的左右两侧，所述摆臂机构设置在所述机体的至少一端，其特征在于，所述摆臂机构包括摆臂本体，各对所述摆臂机构中的所述摆臂本体之间通过传动轴连接，所述传动轴与摆线针轮减速机传动连接，所述摆线针轮减速机与第一驱动机构传动连接；所述第一驱动机构能够通过所述摆线针轮减速机驱动所述传动轴旋转，并由所述传动轴带动各对中的所述摆臂本体摆动，以调节所述摆臂机构的摆角。

【技术特征摘要】
1.一种履带式行走装置，包括机体、履带机构和至少一对摆臂机构，所述履带机构设置在所述机体的左右两侧，所述摆臂机构设置在所述机体的至少一端，其特征在于，所述摆臂机构包括摆臂本体，各对所述摆臂机构中的所述摆臂本体之间通过传动轴连接，所述传动轴与摆线针轮减速机传动连接，所述摆线针轮减速机与第一驱动机构传动连接；所述第一驱动机构能够通过所述摆线针轮减速机驱动所述传动轴旋转，并由所述传动轴带动各对中的所述摆臂本体摆动，以调节所述摆臂机构的摆角。2.根据权利要求1所述的履带式行走装置，其特征在于，所述摆臂机构包括摆臂主动轮、摆臂从动轮和摆臂履带；所述摆臂主动轮可转动地设置在所述传动轴上，且靠近于所述摆臂本体的第一端处；所述摆臂从动轮可转动地设置在所述摆臂本体的第二端处；所述摆臂履带连接于所述摆臂主动轮与所述摆臂从动轮之间。3.根据权利要求1或2所述的履带式行走装置，其特征在于，所述传动轴上传动连接有第一齿轮，所述摆线针轮减速机的输出端设置有第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮相啮合。4.根据权利要求2所述的履带式行走装置，其特征在于，所述履带机构包括通过行走履带连接的行走主动轮和行走从动轮；所述行走主动轮与第二驱动机构传动连接；所述行走主动轮和/或所述行走从动轮与相对应的所述传动轴转动连接，且所述行走主动轮和/或所述行走从动轮与相对应的所述摆臂主动轮连接；所述第二驱动机构驱动所述行走主动轮旋转，并由所述行走主动轮同步带动所述摆臂主动轮旋转，以驱动所述摆臂机构运作，和/或，所述第二驱动机构驱动所述行走主动轮旋转，所述行走主动轮通过所述行走履...

【专利技术属性】
技术研发人员：董雷，宦荣华，朱孔荣，于锋锋，
申请(专利权)人：杭州白泽方舟科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33