一种无人驾驶车辆的远程监控方法、系统、终端和存储介质技术方案

本发明专利技术提供一种无人驾驶车辆的远程监控方法、系统、终端和存储介质，当车辆启动无人驾驶模式时，建立车辆与监控后台的通讯链路；所述通讯链路用于将车辆感知设备所感知的信息传输至监控后台，并由监控后台的监控员根据车辆环境感应设备所感知的信息作出判断，控制该车辆无人驾驶模式继续或停止。本发明专利技术解决了无人驾驶车辆在复杂场景、特定场景中安全性欠缺的问题，同时保证了特定场景、复杂场景中车辆调度和运营的效率。为共享出行、分时租车在特定场景下的应用提供了前提条件。

A Remote Monitoring Method, System, Terminal and Storage Medium for Unmanned Vehicles

The invention provides a remote monitoring method, system, terminal and storage medium for an unmanned vehicle. When the vehicle starts the unmanned mode, a communication link between the vehicle and the monitoring background is established. The communication link is used to transmit the information perceived by the vehicle sensing equipment to the monitoring background, and is made by the monitor of the monitoring background according to the information perceived by the vehicle environmental sensing equipment. Make a judgment and control the unmanned mode of the vehicle to continue or stop. The invention solves the problem that the safety of an unmanned vehicle is insufficient in complex scenes and specific scenes, and ensures the efficiency of vehicle scheduling and operation in specific scenes and complex scenes. It provides preconditions for the application of shared travel and time-sharing car rental in specific scenarios.

【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶车辆的远程监控方法、系统、终端和存储介质
本专利技术涉及汽车电子
，特别是涉及一种无人驾驶车辆的远程监控方法、系统、终端和存储介质。
技术介绍
无人驾驶汽车是智能汽车的一种，主要依靠车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目的地。它利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。当前无人驾驶车辆主要依靠车内乘员监督控制车辆的运行状态。在危工况，例如大转角转弯、视野内突然闯入辨别度不高的移动物体、在人流密集的闹市或拥堵的停车场中时，并不能满足用户对于安全性的要求。而类似车用智能钥匙装置、车辆遥控驾驶系统级方法中，通过向车辆发出控制信号，车辆进行解锁并启动动力系统，并根据控制信号对车辆的行驶进行控制。在实现过程中，专利技术人发现传统技术中至少存在如下问题：传统遥控方法主要用于遥控停泊状态下的车辆；而当车辆在行驶过程中时，车速、转角是不确定的，传统的遥控介入无法保证对行驶过程中车辆控制的效果且容易产生危险，在车辆行驶时很容易超出遥控范围；因此，传统遥控方法并不能对行驶过程中的车辆进行控制。
技术实现思路
为了解决上述的以及其他潜在的技术问题，本专利技术提供了一种无人驾驶车辆的远程监控方法、系统、终端和存储介质，解决了无人驾驶车辆在复杂场景、特定场景中安全性欠缺的问题，同时保证了特定场景、复杂场景中车辆调度和运营的效率。为共享出行、分时租车在特定场景下的应用提供了前提条件。一种无人驾驶车辆的远程监控方法，包括以下步骤：当车辆启动无人驾驶模式时，建立车辆与监控后台的通讯链路；所述通讯链路用于将车辆感知设备所感知的信息传输至监控后台，并由监控后台的监控员根据车辆环境感应设备所感知的信息作出判断，控制该车辆无人驾驶模式继续或停止。进一步地，所述车辆无人驾驶模式的启动/停止是根据车辆当前控制者发送的指令而切换的。进一步地，所述车辆当前控制者发送的指令包括但不限于自助泊车、指定空间位置汇合、指定时间和空间位置汇合。进一步地，所述车辆环境感应设备包括但不限于设置在车身上的至少一个摄像头、设置在车身上的至少一个超声波雷达、设置在车身上的至少一个毫米波雷达、设置在车身上的至少一个激光雷达、设置在车身上的至少一个红外传感器以及车辆当前所在环境所部属的一种或多种环境感应设备。进一步地，所述车辆当前控制者通过手持移动终端或者车钥匙中的信号发射器发送控制指令，该控制指令的接收方为服务器或车辆：若接收方为服务器时，由服务器建立与车辆通讯，将控制指令传输给车辆，由车辆后台规划行驶路径并控制车辆行驶；或由服务器分析控制指令进而规划该车辆的行驶路径，并将规划结果传输至车辆，由车辆启动无人驾驶模式并执行该规划；若接收方为车辆时，由车辆后台根据控制指令规划路径、启动无人驾驶模式根据规划路径行驶。进一步地，若车辆在无人驾驶模式下，自建立与监控后台的通讯链路起至车辆到达目的地为止，在监控后台监控员的监视下并未获得停止该车辆无人驾驶模式状态的事件，则在车辆到达目的地后，由车辆停止无人驾驶模式并应答监控后台、局域网服务器、云服务器、车辆当前控制者中的一个或几个。进一步地，当监控后台收到车辆停止无人驾驶模式的应答后，监控后台切断该车辆与监控后台的通讯链路，并将监控该车辆的监控员所在的坐席标记为空闲，以便监控后台后续分配车辆监控请求。进一步地，所述车辆启动无人驾驶模式的启动条件为以下条件任意一种：A接收车辆当前控制者发送的指令，获取路径规划结果以及车辆当前周围环境信息，综合判断车辆当前周围环境和/或路径规划沿途环境信息是否符合无人驾驶模式的启动条件：若符合无人驾驶模式的启动条件，则车辆启动无人驾驶模式；若不符合无人驾驶模式的启动条件，将应答结果写入净载数据，应答车辆当前控制者。B接收局域网服务器的运营调度指令，获取路径规划结果以及车辆当前周围环境信息，综合判断车辆当前周围环境和/或路径规划沿途环境信息是否符合无人驾驶模式的启动条件：若符合无人驾驶模式的启动条件，则车辆启动无人驾驶模式；若不符合无人驾驶模式的启动条件，将应答结果写入净载数据，应答局域网服务器。C接收云服务器的运营调度指令，获取路径规划结果以及车辆当前周围环境信息，综合判断车辆当前周围环境和/或路径规划沿途环境信息是否符合无人驾驶模式的启动条件：若符合无人驾驶模式的启动条件，则车辆启动无人驾驶模式；若不符合无人驾驶模式的启动条件，将应答结果写入净载数据，应答云服务器。D接收监控后台的运营调度指令，获取路径规划结果以及车辆当前周围环境信息，综合判断车辆当前周围环境和/或路径规划沿途环境信息是否符合无人驾驶模式的启动条件：若符合无人驾驶模式的启动条件，则车辆启动无人驾驶模式；若不符合无人驾驶模式的启动条件，将应答结果写入净载数据，应答监控后台。进一步地，所述车辆启动无人驾驶模式的启动条件还包括前置的初始化确认程序，所述初始化确认程序包括开启车辆装载的视觉传感器、雷达传感器、红外传感器、蜂鸣器中的一种或几种，获取一种或几种车辆周围环境信息后，融合车辆周围环境信息并判断车辆周围的可活动空间，预测车辆周围移动物体的活动范围，并综合活动空间要素和移动物体的活动范围要素对该车辆可否开启无人驾驶模式进行打分；若打分分值高于预设值，则判断车辆可以开启无人驾驶模式，初始化确认程序完成；若打分分值低于预设值，则判断车辆不可以开启无人驾驶模式，初始化程序失败。进一步地，所述车辆停止无人驾驶模式的停止条件包括将停止时刻的车辆位置坐标发送至车辆当前控制者、局域网服务器、云端服务器中的一种或几种。进一步地，若车辆在特定时间段内接收到车辆当前控制者发送的指令、局域网服务器的运营调度指令、云服务器的运营调度指令、监控后台的运营调度指令中的一种或几种，则以当前优先级顺序的设置排列车辆当前控制者、局域网服务器、云服务器、监控后台的指令，选取优先级最高的调度指令。进一步地，所述车辆与监控后台的通讯链路为双向通信链路。进一步地，所述双向通信链路中所传输的净载数据为：车辆发送给监控后台的净载数据包括但不限于车辆装载视觉传感器所捕获的图像、车辆装载雷达传感器所捕获车辆周围物体与车身的角度、车辆周围物体与车身的距离、车辆周围物体与车身的相对速度、车辆周围环境的红外成像中的一种或几种；监控后台发送给车辆的净载数据包括但不限于连续性控制车辆制动系统启动/停止的指令、控制车辆无人驾驶模式启动/停止的指令、控制车辆无人驾驶模式和人工驾驶模式切换的指令中的一种或几种。进一步地，所述监控后台若控制该车辆无人驾驶模式停止或控制车辆制动系统停止后，在预先设置的等待通讯链路恢复时间范围中，车辆以一定时间间隔向监控后台发出通讯链路连接请求；监控后台接收到通讯链路连接请求后，选定当前空闲的监控员坐席，并将该车辆与该监控员重新建立通讯链路。进一步地，所述车辆以一定时间间隔向监控后台发出通讯链路连接请求时，一定时间间隔为0.1～5秒。优选地，所述时间间隔为1秒。进一步地，所述监控后台若控制该车辆无人驾驶模式停止或控制车辆制动系统停止后，由车辆向局域网服务器和/或云服务器发送车辆应急处理请求，由局域网服务器和/或云服务器调度距离该车辆最近的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人驾驶车辆的远程监控方法，其特征在于，包括以下步骤：当车辆启动无人驾驶模式时，建立车辆与监控后台的通讯链路；所述通讯链路用于将车辆感知设备所感知的信息传输至监控后台，并由监控后台的监控员根据车辆环境感应设备所感知的信息作出判断，控制该车辆无人驾驶模式继续或停止。

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶车辆的远程监控方法，其特征在于，包括以下步骤：当车辆启动无人驾驶模式时，建立车辆与监控后台的通讯链路；所述通讯链路用于将车辆感知设备所感知的信息传输至监控后台，并由监控后台的监控员根据车辆环境感应设备所感知的信息作出判断，控制该车辆无人驾驶模式继续或停止。2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的远程监控方法，其特征在于，所述车辆无人驾驶模式的启动/停止是根据车辆当前控制者发送的指令而切换的。3.根据权利要求2所述的无人驾驶车辆的远程监控方法，其特征在于，所述车辆当前控制者发送的指令包括但不限于自助泊车、指定空间位置汇合、指定时间和空间位置汇合。4.根据权利要求3所述的无人驾驶车辆的远程监控方法，其特征在于，所述车辆环境感应设备包括但不限于设置在车身上的至少一个摄像头、设置在车身上的至少一个超声波雷达、设置在车身上的至少一个毫米波雷达、设置在车身上的至少一个激光雷达、设置在车身上的至少一个红外传感器以及车辆当前所在环境所部属的一种或多种环境感应设备。5.根据权利要求4所述的无人驾驶车辆的远程监控方法，其特征在于，所述车辆当前控制者通过手持移动终端或者车钥匙中的信号发射器发送控制指令，该控制指令的接收方为服务器或车辆：若接收方为服务器时，由服务器建立与车辆通讯，将控制指令传输给车辆，由车辆后台规划行驶路径并控制车辆行驶；或由服务器分析控制指令进而规划该车辆的行驶路径，并将规划结果传输至车辆，由车辆启动无人驾驶模式并执行该规划；若接收方为车辆时，由车辆后台根据控制指令规划路径、启动无人驾驶模式根据规划路径行驶。6.根据权利要求5所述的无人驾驶车辆的远程监控方法，其特征在于，若车辆在无人驾驶模式下，自建立与监控后台的通讯链路起至车辆到达目的地为止，在监控后台监控员的监视下并未获得停止该车辆无人驾驶模式状态的事件，则在车辆到达目的地后，由车辆停止无人驾驶模式并应答监控后台、局域网服务器、云服务器、车辆当前控制者中的一个或几个。7.根据权利要求6所述的无人驾驶车辆的远程监控方法，其特征在于，当监控后台收到车辆停止无人驾驶模式的应答后，监控后台切断该车辆与监控后台的通讯链路，并将监控该车辆的监控员所在的坐席标记为空闲，以便监控后台后续分配车辆监控请求。8.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的远程监控方法，其特征在于，所述车辆启动无人驾驶模式的启动条件为以下条件任意一种：A接收车辆当前控制者发送的指令，获取路径规划结果以及车辆当前周围环境信息，综合判断车辆当前周围环境和/或路径规划沿途环境信息是否符合无人驾驶模式的启动条件：若符合无人驾驶模式的启动条件，则车辆启动无人驾驶模式；若不符合无人驾驶模式的启动条件，将应答结果写入净载数据，应答车辆当前控制者。B接收局域网服务器的运营调度指令，获取路径规划结果以及车辆当前周围环境信息，综合判断车辆当前周围环境和/或路径规划沿途环境信息是否符合无人驾驶模式的启动条件：若符合无人驾驶模式的启动条件，则车辆启动无人驾驶模式；若不符合无人驾驶模式的启动条件，将应答结果写入净载数据，应答局域网服务器。C接收云服务器的运营调度指令，获取路径规划结果以及车辆当前周围环境信息，综合判断车辆当前周围环境和/或路径规划沿途环境信息是否符合无人驾驶模式的启动条件：若符合无人驾驶模式的启动条件，则车辆启动无人驾驶模式；若不符合无人驾驶模式的启动条件，将应答结果写入净载数据，应答云服务器。D接收监控后台的运营调度指令，获取路径规划结果以及车辆当前周围环境信息，综合判断车辆当前周围环境和/或路径规划沿途环境信息是否符合无人驾驶模式的启动条件：若符合无人驾驶模式的启动条件，则车辆启动无人驾驶模式；若不符合无人驾驶模式的启动条件，将应答结果写入净载数据，应答监控后台。9.根据权利要求8所述的无人驾驶车辆的远程监控方法，其特征在于，所述车辆启动无人驾驶模式的启动条件还包括前置的初始化确认程序，所述初始化确认程序包括开启车辆装载的视觉传感器、雷达传感器、红外传感器、蜂鸣器中的一种或几种，获取一种或几种车辆周围环境信息后，融合车辆周围环境信息并判断车辆周围的可活动空间，预测车辆周围移动物体的活动范围，并综合活动空间要素和移动物体的活动范围要素对该车辆可否开启无人驾驶模式进行打分；若打分分值高于预设值，则判断车辆可以开启无人驾驶模式，初始化确认程序完成；若打分分值低于预设值，则判断车辆不可以开启无人驾驶模式，初始化程序失败。10.根据权利要求9所述的无人驾驶车辆的远程监控方法，其特征在于，若车辆在特定时间段内接收到车辆当前控制者发送的指令、局域网服务器的运营调度指令、云服务器的运营调度指令、监控后台的运营调度指令中的一种或几种，则以当前优先级顺序的设置排列车辆当前控制者、局域网服务器、云服务器、监控后台的指令，选取优先级最高的调度指令。11.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的远程监控方法，其特征在于，所述车...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐锐，
申请(专利权)人：纵目科技上海股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31