地面自适应通用型底盘及机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种地面自适应通用型底盘及机器人，属于机器人技术领域，包括水平底板、两个驱动轮、两个万向轮、后支架、平衡杆及旋转副，两个驱动轮分别通过两个驱动电机驱动，两个所述万向轮的中心连线与两个所述驱动轮的中心连线相互垂直，其中一个所述万向轮通过所述后支架与所述水平底板连接，两个所述驱动电机的输出轴以及另一个所述万向轮分别与所述平衡杆为转动连接，与所述水平底板固定连接且与所述平衡杆转动连接。本发明专利技术提供的地面自适应通用型底盘具有地面自适应能力，使采用该底盘的机器人可以平稳通过各种凸起和凹坑的地面，极大地扩展了通用机器人的利用空间。

Ground Adaptive Universal Chassis and Robot

The invention provides a ground adaptive universal chassis and a robot, which belongs to the field of robot technology, including a horizontal chassis, two driving wheels, two universal wheels, a rear bracket, a balance rod and a rotating pair. The two driving wheels are driven by two driving motors respectively. The central connection of the two universal wheels and the central connection of the two driving wheels are perpendicular to each other, one of them. The Cardan wheel is connected with the horizontal bottom plate through the rear bracket, the output axles of the two driving motors and the other Cardan wheel are respectively rotationally connected with the balance rod, and the horizontal bottom plate is fixed and rotationally connected with the balance rod. The ground adaptive universal chassis provided by the invention has the ground adaptive ability, so that the robot adopting the chassis can smoothly pass through various raised and pitted ground, and greatly expands the utilization space of the universal robot.

【技术实现步骤摘要】
地面自适应通用型底盘及机器人
本专利技术属于机器人
，更具体地说，是涉及一种地面自适应通用型底盘及具有该底盘的机器人。
技术介绍
现有通用的机器人底盘主要是利用弹簧阻尼等元件组成的弹性悬挂系统来提高机器人底盘的通过性，在遇到地面凸起时，弹簧压缩，在遇到凹坑时弹簧伸长，但是这种方式对于底盘通过性的提高效果比较有限，对于负载一般有较为明确的区间，而且悬挂系统选型设计较为复杂，实际应用效果一般。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种地面自适应通用型底盘，以解决现有技术中存在的底盘通过性不良、承载适应性较差的技术问题。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：提供一种地面自适应通用型底盘，包括：水平底板；两个驱动轮，分别通过两个驱动电机驱动；两个万向轮，两个所述万向轮的中心连线与两个所述驱动轮的中心连线相互垂直；后支架，其中一个所述万向轮通过所述后支架与所述水平底板连接；平衡杆，两个所述驱动电机的输出轴以及另一个所述万向轮分别与所述平衡杆为转动连接；旋转副，与所述水平底板固定连接且与所述平衡杆转动连接。进一步地，所述平衡杆包括用于包覆两个所述驱动电机的电机罩以及连接于所述电机罩的前端且用于连接另一个所述万向轮的前板，两个所述驱动电机的输出轴分别向外穿过所述电机罩且与所述电机罩转动连接，所述旋转副与所述电机罩转动连接，所述后支架、两个所述驱动电机、所述前板及所述电机罩均处于所述水平底板的同一侧，所述水平底板上设置有用于两个所述万向轮穿过并能自由旋转的通孔。进一步地，所述电机罩包括两个侧板以及一个连接于两个所述侧板之间的折弯板，两个所述驱动电机的所述输出轴分别穿过相应一侧的所述侧板与所述驱动轮连接，所述前板与所述折弯板连接。进一步地，所述旋转副包括一连接轴及转动连接于所述连接轴两端的支撑座，两个所述支撑座分别通过螺栓与所述水平底板连接，所述连接轴的两端分别穿过两个所述支撑座以及两个所述侧板且与两个所述侧板转动连接。进一步地，两个所述侧板内侧分别连接一个与所述驱动电机的所述输出轴转动连接的辅助板。进一步地，两个所述侧板上分别设置有用于所述连接轴的两端转动穿过的水平U型槽，所述水平U型槽的轴线与所述水平底板所在的平面平行。进一步地，两个所述侧板上分别设置有用于所述驱动电机的输出轴穿过且向下开口的竖向U型槽，所述竖向U型槽的轴线与所述水平底板所在的平面垂直。进一步地，两个所述侧板、所述折弯板及所述前板为一体成型。进一步地，所述后支架包括水平支撑板和四个用于与所述水平底板连接的支脚，其中一个所述万向轮与所述水平支撑板固定连接。本专利技术提供的地面自适应通用型底盘的有益效果在于：与现有技术相比，本专利技术地面自适应通用型底盘是利用平衡杆和旋转副建立驱动轮、万向轮与水平底板之间的自适应平衡调节关系，使不同作用的四个轮在不同地面都有一定的自动适应地面高度的能力，保证各轮都能够均匀着地，使采用该底盘的机器人可以平稳通过各种凸起和凹坑的地面，并且对于负载的要求不再敏感，极大地扩展了通用机器人的利用空间，可直接应用于服务机器人、巡检机器人以及工厂用自动化小车等各类移动机器人领域。本专利技术的目的还在于提供一种机器人，包括上述中任一项所述的地面自适应通用型底盘。本专利技术提供的机器人的有益效果在于：由于采用了上述的底盘，大大提高了机器人平稳通过各种凹凸地面的自适应能力。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的地面自适应通用型底盘的立体结构示意图一；图2为本专利技术实施例提供的地面自适应通用型底盘的立体结构示意图二；图3为本专利技术实施例提供的地面自适应通用型底盘的主视结构示意图；图4为图3的仰视结构示意图；图5为本专利技术实施例提供的地面自适应通用型底盘的去掉一个驱动轮后的立体结构示意图；图6为本专利技术实施例提供的地面自适应通用型底盘的去掉水平底板的立体结构示意图；图7为本专利技术实施例提供的地面自适应通用型底盘的去掉水平底板和平衡杆的立体结构示意图；图8为本专利技术实施例提供的地面自适应通用型底盘的去掉水平底板、平衡杆和两个驱动轮的立体结构示意图一；图9为本专利技术实施例提供的地面自适应通用型底盘的去掉水平底板、平衡杆和两个驱动轮的立体结构示意图二；图10为本专利技术实施例提供的地面自适应通用型底盘的去掉水平底板、两个驱动轮及驱动电机的立体结构示意图一；图11为本专利技术实施例提供的地面自适应通用型底盘的去掉水平底板、两个驱动轮及驱动电机的立体结构示意图二；图12为本专利技术实施例提供的地面自适应通用型底盘的中平衡杆的结构示意图；图13为本专利技术实施例提供的地面自适应通用型底盘的中水平底板的结构示意图；图14为本专利技术实施例提供的地面自适应通用型底盘的中旋转副的结构示意图；图15为本专利技术实施例提供的地面自适应通用型底盘的结构原理示意图。其中，图中各附图标记：1-水平底板；2-后支架；21-水平支撑板；22-支脚；3-平衡杆；31-折弯板；32-侧板；33-前板；34-水平U型槽；35-竖向U型槽；4-驱动电机；5-驱动轮；6-万向轮；7-通孔；8-旋转副；81-辅助板；82-支撑座；83-连接轴。具体实施方式为了使本专利技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。请一并参阅图1至图4、图15，现对本专利技术提供的地面自适应通用型底盘进行说明。所述地面自适应通用型底盘，水平底板1；两个驱动轮5，分别通过两个驱动电机4驱动；两个万向轮6，两个所述万向轮6的中心连线与两个所述驱动轮5的中心连线相互垂直；后支架2，其中一个所述万向轮6通过所述后支架2与所述水平底板1连接；平衡杆3，两个所述驱动电机4的输出轴以及另一个所述万向轮6分别与所述平衡杆3为转动连接；旋转副8，与所述水平底板1固定连接且与所述平衡杆3转动连接。本专利技术提供的地面自适应通用型底盘，与现有技术相比，本专利技术地面自适应通用型底盘是利用平衡杆3和旋转副8建立驱动轮5、万向轮6与水平本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.地面自适应通用型底盘，其特征在于，包括：水平底板；两个驱动轮，分别通过两个驱动电机驱动；两个万向轮，两个所述万向轮的中心连线与两个所述驱动轮的中心连线相互垂直；后支架，其中一个所述万向轮通过所述后支架与所述水平底板连接；平衡杆，两个所述驱动电机的输出轴以及另一个所述万向轮分别与所述平衡杆为转动连接；旋转副，与所述水平底板固定连接且与所述平衡杆转动连接。

【技术特征摘要】
1.地面自适应通用型底盘，其特征在于，包括：水平底板；两个驱动轮，分别通过两个驱动电机驱动；两个万向轮，两个所述万向轮的中心连线与两个所述驱动轮的中心连线相互垂直；后支架，其中一个所述万向轮通过所述后支架与所述水平底板连接；平衡杆，两个所述驱动电机的输出轴以及另一个所述万向轮分别与所述平衡杆为转动连接；旋转副，与所述水平底板固定连接且与所述平衡杆转动连接。2.如权利要求1所述的地面自适应通用型底盘，其特征在于：所述平衡杆包括用于包覆两个所述驱动电机的电机罩以及连接于所述电机罩的前端且用于连接另一个所述万向轮的前板，两个所述驱动电机的输出轴分别向外穿过所述电机罩且与所述电机罩转动连接，所述旋转副与所述电机罩转动连接，所述后支架、两个所述驱动电机、所述前板及所述电机罩均处于所述水平底板的同一侧，所述水平底板上设置有用于两个所述万向轮穿过并能自由旋转的通孔。3.如权利要求2所述的地面自适应通用型底盘，其特征在于：所述电机罩包括两个侧板以及一个连接于两个所述侧板之间的折弯板，两个所述驱动电机的所述输出轴分别穿过相应一侧的所述侧板与所述驱动轮连接，所述前板与所述折弯板连接。4.如权利要求3所述的地面自适应通用型底盘，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王品，
申请(专利权)人：深圳玩智商科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44