【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于喷淋，具体涉及一种用于激光雷达喷淋系统的喷淋方法。
技术介绍
1、目前市面上的花圃喷淋系统，采用圆周式喷淋，喷淋范围固定，无法根据障碍物位置而智能设置喷淋范围，如路旁的配电箱、路灯等，无法智能规避，若有行人路过，容易影响行人通行。
技术实现思路
1、本专利技术针对现有花圃喷淋系统的喷淋范围无法根据障碍物进行智能调节的问题，提供一种用于激光雷达喷淋系统的喷淋方法。
2、一种用于激光雷达喷淋系统的喷淋方法，激光雷达喷淋系统包括激光雷达和喷淋头；喷淋方法包括以下步骤：
3、利用激光雷达循环获取喷淋区域的点云数据，
4、开启喷淋工作，若当前帧的点云数据与前一帧的点云数据不一致时，判断存在移动障碍物；
5、基于点云数据得到移动障碍物与激光雷达的距离，判断移动障碍物的移动轨迹的趋势，若当前帧的移动障碍物与激光雷达的距离大于前一帧的移动障碍物与激光雷达的距离时，则判断移动障碍物的移动轨迹由近到远，控制喷淋头停止喷淋；若当前帧的移动障碍物与激光雷达的距离小于前一帧的移动障碍物与激光雷达的距离时，则判断移动障碍物的移动轨迹由远到近，控制喷淋头的出水水压使喷水量程小于移动障碍物与喷淋装置的距离。
6、可选的，在喷淋工作开启前，调节所述激光雷达的所在高度，得到激光雷达不同高度获取的点云数据，基于不同高度获取的点云数据标记固定障碍物；
7、开启喷淋工作时，控制喷淋头的出水水压使喷水量程小于固定障碍物与喷淋装置的距离。p>
8、可选的，所述基于不同高度获取的点云数据标记固定障碍物包括：
9、根据不同高度获取的点云数据分别得到多个点云数据重合位置处对应的固定障碍物的宽度，以得到的多个所述固定障碍物的宽度的最大值为避障范围；
10、根据避障范围得到得到避障角度范围，所述避障角度范围等于避障范围除以角分辨率；
11、开启喷淋工作时，当喷淋角度范围和避障角度范围无重合时，则继续喷淋；当喷淋角度范围与避障角度范围有重合，控制喷淋头的出水水压使喷水量程小于固定障碍物与喷淋装置的距离。
12、可选的，所述喷淋头包括多个喷水孔，当喷淋头以顺时针方向旋转工作时，顺时针方向的第一个喷水孔与激光雷达的零位保持一致；当喷淋头以逆时针方向旋转工作时，逆时针方向的第一个喷水孔与激光雷达的零位保持一致。
13、可选的，所述激光雷达喷淋系统还包括基座、支撑导管和伸缩杆；
14、所述伸缩杆的一端与基座连接，另一端与喷淋头连接，伸缩杆沿竖直方向布置，用于调节喷淋头的高度，所述激光雷达位于喷淋头上方，激光雷达通过支撑导管与伸缩杆连接。
15、可选的，所述激光雷达喷淋系统还包括电磁阀、水泵和控制单元；
16、水泵用于控制喷淋头的出水水压，电磁阀用于控制喷淋头的开闭，控制单元用于接收激光雷达获取的点云数据，并根据点云数据发出第一控制信号传输至电磁阀，发出第二控制信号传输至水泵。
17、可选的，所述激光雷达喷淋系统用于花圃喷淋。
18、有益效果：本实施例提供的用于激光雷达喷淋系统的喷淋方法，利用激光雷达获取点云数据，根据点云数据判断是否存在移动障碍物和固定障碍物，固定障碍物在喷淋前进行识别标记，设置禁喷区域，在喷淋角度范围与避障角度范围有重合时，调节喷淋头出水水压，避免喷到固定障碍物；在喷淋过程中，实时监测是否存在移动障碍物，并判断移动障碍物的轨迹方向，智能调节喷淋范围。
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1.一种用于激光雷达喷淋系统的喷淋方法，其特征在于，激光雷达（1）喷淋系统包括激光雷达（1）和喷淋头（3）；喷淋方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种用于激光雷达喷淋系统的喷淋方法，其特征在于，在喷淋工作开启前，调节所述激光雷达（1）的所在高度，得到激光雷达（1）不同高度获取的点云数据，基于不同高度获取的点云数据标记固定障碍物；
3.根据权利要求2所述的一种用于激光雷达喷淋系统的喷淋方法，其特征在于，所述基于不同高度获取的点云数据标记固定障碍物包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的一种用于激光雷达喷淋系统的喷淋方法，其特征在于，所述喷淋头（3）包括多个喷水孔（31），当喷淋头（3）以顺时针方向旋转工作时，顺时针方向的第一个喷水孔（31）与激光雷达（1）的零位保持一致；当喷淋头（3）以逆时针方向旋转工作时，逆时针方向的第一个喷水孔（31）与激光雷达（1）的零位保持一致。
5.根据权利要求1所述的一种用于激光雷达喷淋系统的喷淋方法，其特征在于，所述激光雷达（1）喷淋系统还包括基座（5）、支撑导管（2）和伸缩杆（4）；>
6.根据权利要求5所述的一种用于激光雷达喷淋系统的喷淋方法，其特征在于，所述激光雷达（1）喷淋系统还包括电磁阀（6）、水泵（7）和控制单元（8）；
7.根据权利要求5所述的一种用于激光雷达喷淋系统的喷淋方法，其特征在于，所述激光雷达（1）喷淋系统用于花圃喷淋。
...【技术特征摘要】
1.一种用于激光雷达喷淋系统的喷淋方法，其特征在于，激光雷达（1）喷淋系统包括激光雷达（1）和喷淋头（3）；喷淋方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种用于激光雷达喷淋系统的喷淋方法，其特征在于，在喷淋工作开启前，调节所述激光雷达（1）的所在高度，得到激光雷达（1）不同高度获取的点云数据，基于不同高度获取的点云数据标记固定障碍物；
3.根据权利要求2所述的一种用于激光雷达喷淋系统的喷淋方法，其特征在于，所述基于不同高度获取的点云数据标记固定障碍物包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的一种用于激光雷达喷淋系统的喷淋方法，其特征在于，所述喷淋头（3）包括多个喷水孔（31），当喷淋头（3）...
【专利技术属性】
技术研发人员：王品，严之强，廖美玲，袁海山，赖文峰，何英，吕星宏，
申请(专利权)人：深圳玩智商科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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