光伏板清扫机器人及其偏斜检测和纠偏方法技术

本申请公开了光伏板清扫机器人及其偏斜检测和纠偏方法，以避免光伏板清扫机器人在行走过程中卡死。该光伏板清扫机器人的底盘上安装有限位装置，用于使偏斜后的光伏板清扫机器人的行走方向仍保持与偏斜前一致，而不至于从光伏板上掉落；底盘上还安装有一万向轮，万向轮位于底盘最前排的行走轮之后、最后排的行走轮之前；万向轮的主轴分为两节，前节固定在万向轮的轴承上，后节固定在底盘上，前、后节通过轴承相连，当光伏板清扫机器人发生偏斜时，后节相对前节产生旋转位移；所述主轴上设置有一检测装置，用于检测后节相对前节产生的旋转位移的大小和方向，并输出检测结果。

Photovoltaic Plate Sweeping Robot and Its Deviation Detection and Correction Method

This application discloses the photovoltaic board cleaning robot and its deflection detection and correction methods to avoid the photovoltaic board cleaning robot jamming in the course of walking. The chassis of the photovoltaic plate cleaning robot is equipped with a limited position device, which is used to keep the direction of the deflected photovoltaic plate cleaning robot in line with that before deflection, rather than falling from the photovoltaic plate; the chassis is also equipped with a universal wheel, which is located behind the front row of the chassis wheel and before the last row of the wheel; the main axis of the universal wheel is divided into two sections, and the front section is fixed. The rear section is fixed on the chassis, and the front and rear sections are connected by bearings. When the photovoltaic plate cleaning robot deflects, the rear section generates rotation displacement relative to the front section. A detection device is arranged on the spindle to detect the size and direction of the rotation displacement of the rear section relative to the front section, and output the test results.

【技术实现步骤摘要】
光伏板清扫机器人及其偏斜检测和纠偏方法
本专利技术涉及自动控制
，更具体地说，涉及光伏板清扫机器人及其偏斜检测和纠偏方法。
技术介绍
光伏板清扫机器人在电机驱动下沿光伏板外边框行走，其俯视图如图1所示。但在行走过程中光伏板清扫机器人难免出现偏斜，如图2所示。例如，光伏板清扫机器人采用双电机驱动，一个电机驱动左侧的行走轮、另一电机驱动右侧的行走轮，由于两个电机的转速不能保证完全一致，因此光伏板清扫机器人难免出现偏斜。光伏板清扫机器人上安装的限位装置(例如限位轮，图2中用附图标记“1”表示限位轮)，能够使偏斜后的光伏板清扫机器人的行走方向仍保持与偏斜前一致(参见图1和图2中示出的箭头方向)，但偏斜角度越大，限位装置对光伏板清扫机器人带来的行走阻力也越大，当行走阻力达到一定值时，光伏板清扫机器人就会卡死。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种光伏板清扫机器人及其偏斜检测和纠偏方法，以避免光伏板清扫机器人在行走过程中卡死。一种光伏板清扫机器人，其中：所述光伏板清扫机器人的底盘上安装有限位装置，用于使偏斜后的光伏板清扫机器人的行走方向仍保持与偏斜前一致，而不至于从光伏板上掉落；底盘上本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种光伏板清扫机器人，其特征在于：所述光伏板清扫机器人的底盘上安装有限位装置，用于使偏斜后的光伏板清扫机器人的行走方向仍保持与偏斜前一致，而不至于从光伏板上掉落；底盘上还安装有一万向轮，并且所述万向轮位于底盘最前排的行走轮之后、最后排的行走轮之前；所述万向轮的主轴分为两节，前节固定在万向轮的轴承上，后节固定在底盘上，前、后节通过轴承相连，当所述光伏板清扫机器人发生偏斜时，后节相对前节产生旋转位移；所述主轴上设置有一检测装置，用于检测后节相对前节产生的旋转位移的大小和方向，并输出检测结果。

【技术特征摘要】
1.一种光伏板清扫机器人，其特征在于：所述光伏板清扫机器人的底盘上安装有限位装置，用于使偏斜后的光伏板清扫机器人的行走方向仍保持与偏斜前一致，而不至于从光伏板上掉落；底盘上还安装有一万向轮，并且所述万向轮位于底盘最前排的行走轮之后、最后排的行走轮之前；所述万向轮的主轴分为两节，前节固定在万向轮的轴承上，后节固定在底盘上，前、后节通过轴承相连，当所述光伏板清扫机器人发生偏斜时，后节相对前节产生旋转位移；所述主轴上设置有一检测装置，用于检测后节相对前节产生的旋转位移的大小和方向，并输出检测结果。2.根据权利要求1所述的光伏板清扫机器人，其特征在于，所述检测装置基于电阻环实现，后节相对前节产生的旋转位移的方向决定电阻环阻值是增大还是减小，后节相对前节产生的旋转位移的大小决定电阻环阻值增大和减小的程度。3.根据权利要求1所述的光伏板清扫机器人，其特征在于，所述检测装置基于扭矩传感器实现，后节相对前节产生的旋转位移的大小和方向决定扭矩传感器测得的扭矩的大小和方向。4.根据权利要求1所述的光伏板清扫机器人，其特征在于，所述光伏板清扫机器人上还设置有第一控制单元，用于滤除所述检测结果中的瞬时数据，以避免形成误判。5.根据权利要求1所述的光伏板清扫机器人，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱立春，赵为，朱家朋，晋志生，李伟，王耀邦，
申请(专利权)人：阳光电源股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34