光伏板清扫机器人及其控制方法技术

本申请公开了光伏板清扫机器人及其控制方法，该光伏板清扫机器人用于在电机驱动下沿光伏板左右边框行走，光伏板清扫机器人上设置有第一控制单元和一测距传感器；所述测距传感器安装在光伏板清扫机器人左侧壁上正对光伏板左侧壁的位置上，用于测量本测距传感器与光伏板左侧壁的间距；或者，所述测距传感器安装在光伏板清扫机器人右侧壁上正对光伏板右侧壁的位置上，用于测量本测距传感器与光伏板右侧壁的间距；所述第一控制单元用于判断所述测距传感器反馈的测量值是否超出第一预设范围，若是，判定光伏板清扫机器人发生偏斜，从而实现了实时检测光伏板清扫机器人是否偏斜，便于及时纠偏。

Photovoltaic Plate Cleaning Robot and Its Control Method

The application discloses a photovoltaic board cleaning robot and its control method. The photovoltaic board cleaning robot is used for walking along the left and right edges of the photovoltaic board driven by a motor. The photovoltaic board cleaning robot is equipped with a first control unit and a distance sensor. The distance sensor is installed on the left side wall of the photovoltaic board cleaning robot and is positioned on the left side wall of the photovoltaic board for measuring the present measurement. The distance sensor is installed on the right side wall of the photovoltaic board cleaning robot and is positioned on the right side wall of the photovoltaic board to measure the distance between the distance sensor and the right side wall of the photovoltaic board. The first control unit is used to determine whether the measurement value of the feedback of the distance sensor exceeds the first preset range, and if so, to determine the light. The deflection of the plate cleaning robot can be detected in real time, so that the deflection of the photovoltaic plate cleaning robot can be corrected in time.

【技术实现步骤摘要】
光伏板清扫机器人及其控制方法
本专利技术涉及自动控制
，更具体地说，涉及光伏板清扫机器人及其控制方法。
技术介绍
光伏板清扫机器人在电机驱动下沿光伏板左右边框行走，其俯视图如图1所示。但在行走过程中光伏板清扫机器人难免出现偏斜，如图2所示。光伏板清扫机器人的左右边缘垂直向下延伸形成有左右侧壁，左侧壁、右侧壁上各安装有一前一后两个限位装置(例如限位轮，图2中用附图标记“1”表示限位轮)，其作用是使偏斜后的光伏板清扫机器人的行走方向仍保持与偏斜前一致(参见图1和图2中示出的箭头方向)，从而阻挡光伏板清扫机器人从光伏板上掉落，但这同时也会带来光伏板清扫机器人行走阻力变大、越障能力下降等问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了光伏板清扫机器人及其控制方法，以实时检测光伏板清扫机器人是否偏斜，便于及时纠偏。一种光伏板清扫机器人，用于在电机驱动下沿光伏板左右边框行走，该光伏板清扫机器人上设置有第一控制单元和一测距传感器；所述测距传感器安装在光伏板清扫机器人左侧壁上正对光伏板左侧壁的位置上，用于测量本测距传感器与光伏板左侧壁的间距；或者，所述测距传感器安装在光伏板清扫机器人右侧壁上正对光伏板右侧壁的位置上，用于测量本测距传感器与光伏板右侧壁的间距；所述第一控制单元用于判断所述测距传感器反馈的测量值是否超出第一预设范围，若是，判定光伏板清扫机器人发生偏斜。可选的，光伏板清扫机器人采用双侧电机独立驱动方式，左侧电机驱动底盘左侧的行走轮、右侧电机驱动底盘右侧的行走轮；所述第一控制单元还用于在光伏板清扫机器人发生偏斜时，根据所述测距传感器反馈的测量值来调节相应电机的转速，实现自动纠偏。一种光伏板清扫机器人，用于在电机驱动下沿光伏板左右边框行走，该光伏板清扫机器人上设置有第二控制单元和两个测距传感器；所述两个测距传感器安装在光伏板清扫机器人左侧壁上正对光伏板左侧壁的位置上、并且所述两个测距传感器沿光伏板清扫机器人的行走方向一前一后对称分布在光伏板清扫机器人左侧壁上，用于测量本测距传感器与光伏板左侧壁的间距；或者，所述两个测距传感器安装在光伏板清扫机器人右侧壁上正对光伏板右侧壁的位置上、并且所述两个测距传感器沿光伏板清扫机器人的行走方向一前一后对称分布在光伏板清扫机器人右侧壁上，用于测量本测距传感器与光伏板右侧壁的间距；所述第二控制单元用于判断所述两个测距传感器反馈的测量值之差是否超出第二预设范围，若是，判定光伏板清扫机器人发生偏斜。可选的，光伏板清扫机器人采用双侧电机独立驱动方式，左侧电机驱动底盘左侧的行走轮、右侧电机驱动底盘右侧的行走轮；所述第二控制单元还用于在光伏板清扫机器人发生偏斜时，根据所述两个测距传感器反馈的测量值之差来调节相应电机的转速，实现自动纠偏。可选的，所述调节相应电机的转速具体为采用分段控制算法调节相应电机的转速。可选的，所述测距传感器为超声波测距传感器或红外测距传感器。一种光伏板清扫机器人控制方法，应用于上述公开的设置有第一控制单元和一测距传感器的光伏板清扫机器人，所述控制方法包括：判断光伏板清扫机器人上的测距传感器反馈的测量值是否超出第一预设范围；若是，判定光伏板清扫机器人发生偏斜。可选的，光伏板清扫机器人采用双侧电机独立驱动方式，左侧电机驱动底盘左侧的行走轮、右侧电机驱动底盘右侧的行走轮；所述判定光伏板清扫机器人发生偏斜后，所述控制方法还包括：根据所述测距传感器反馈的测量值来调节相应电机的转速，实现自动纠偏。一种光伏板清扫机器人控制方法，其特征在于，应用于上述公开的设置有第二控制单元和两个测距传感器的光伏板清扫机器人，所述控制方法包括：判断光伏板清扫机器人上的两个测距传感器反馈的测量值之差是否超出第二预设范围；若是，判定光伏板清扫机器人发生偏斜。可选的，光伏板清扫机器人采用双侧电机独立驱动方式，左侧电机驱动底盘左侧的行走轮、右侧电机驱动底盘右侧的行走轮；所述判定光伏板清扫机器人发生偏斜后，所述控制方法还包括：根据所述两个测距传感器反馈的测量值之差来调节相应电机的转速，实现自动纠偏。从上述的技术方案可以看出，由于光伏板清扫机器人一旦发生偏斜，测距传感器到光伏板左侧壁(或右侧壁)的距离就会发生改变，因此本专利技术通过分析其距离变化判断光伏板清扫机器人是否偏斜，方便了工作人员实时了解是否发生偏斜并及时展开纠偏工作。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为现有技术公开的一种光伏板清扫机器人未发生偏斜时的俯视示意图；图2为现有技术公开的一种光伏板清扫机器人发生偏斜时的俯视示意图；图3为本专利技术实施例公开的一种光伏板清扫机器人发生偏斜时的俯视示意图；图4为本专利技术实施例公开的一种光伏板清扫机器人发生偏斜时的俯视示意图；图5为本专利技术实施例公开的一种光伏板清扫机器人控制方法流程图；图6为本专利技术实施例公开的又一种光伏板清扫机器人控制方法流程图；图7为本专利技术实施例公开的又一种光伏板清扫机器人控制方法流程图；图8为本专利技术实施例公开的又一种光伏板清扫机器人控制方法流程图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术实施例公开的光伏板清扫机器人是在图1的基础上进行改进得到，其俯视图如图3或图4所示，现描述如下：光伏板清扫机器人100的底盘上安装有四个行走轮，当然如果光伏板清扫机器人100的底盘太宽太长，则也可以安装更多个行走轮。光伏板清扫机器人100在行走过程中难免出现偏斜，例如，光伏板清扫机器人100采用双侧电机独立驱动方式，左侧电机驱动沿光伏板左边框行走的行走轮、右侧电机驱动沿光伏板右边框行走的行走轮，在光伏板清扫机器人100直线行走过程中，两侧电机转速不一致带来的累计误差会导致光伏板清扫机器人100发生偏斜。光伏板清扫机器人100底盘的左右侧边缘垂直向下延伸形成有左右侧壁，左侧壁、右侧壁上各安装有一前一后两个限位装置(例如限位轮，图3中仍用附图标记“1”表示限位轮)。限位装置的存在，能够使偏斜后的光伏板清扫机器人100的行走方向仍保持与偏斜前一致，从而阻挡光伏板清扫机器人100从光伏板上掉落，但同时也会造成光伏板清扫机器人行走阻力变大、越障能力下降。为方便实时纠正光伏板清扫机器人100的行走姿态，本专利技术实施例在光伏板清扫机器人100上增设了第一控制单元和一测距传感器101，如图3所示。测距传感器101安装在光伏板清扫机器人100左侧壁(或右侧壁)上正对光伏板左侧壁(或右侧壁)的位置上，用于测量本测距传感器与光伏板左侧壁(或右侧壁)的间距。光伏板清扫机器人100在电机驱动下沿光伏板左右边框行走过程中，如果光伏板清扫机器人100未发生偏斜，则对于光伏板清扫机器人100左侧壁(或右侧壁)上正对光伏板左侧壁(或右侧壁)的任一点来说，其到光伏板左侧壁(或右侧壁)的距本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种光伏板清扫机器人，用于在电机驱动下沿光伏板左右边框行走，其特征在于，光伏板清扫机器人上设置有第一控制单元和一测距传感器；所述测距传感器安装在光伏板清扫机器人左侧壁上正对光伏板左侧壁的位置上，用于测量本测距传感器与光伏板左侧壁的间距；或者，所述测距传感器安装在光伏板清扫机器人右侧壁上正对光伏板右侧壁的位置上，用于测量本测距传感器与光伏板右侧壁的间距；所述第一控制单元用于判断所述测距传感器反馈的测量值是否超出第一预设范围，若是，判定光伏板清扫机器人发生偏斜。

【技术特征摘要】
1.一种光伏板清扫机器人，用于在电机驱动下沿光伏板左右边框行走，其特征在于，光伏板清扫机器人上设置有第一控制单元和一测距传感器；所述测距传感器安装在光伏板清扫机器人左侧壁上正对光伏板左侧壁的位置上，用于测量本测距传感器与光伏板左侧壁的间距；或者，所述测距传感器安装在光伏板清扫机器人右侧壁上正对光伏板右侧壁的位置上，用于测量本测距传感器与光伏板右侧壁的间距；所述第一控制单元用于判断所述测距传感器反馈的测量值是否超出第一预设范围，若是，判定光伏板清扫机器人发生偏斜。2.根据权利要求1所述的光伏板清扫机器人，其特征在于，光伏板清扫机器人采用双侧电机独立驱动方式，左侧电机驱动底盘左侧的行走轮、右侧电机驱动底盘右侧的行走轮；所述第一控制单元还用于在光伏板清扫机器人发生偏斜时，根据所述测距传感器反馈的测量值来调节相应电机的转速，实现自动纠偏。3.一种光伏板清扫机器人，用于在电机驱动下沿光伏板左右边框行走，其特征在于，光伏板清扫机器人上设置有第二控制单元和两个测距传感器；所述两个测距传感器安装在光伏板清扫机器人左侧壁上正对光伏板左侧壁的位置上、并且所述两个测距传感器沿光伏板清扫机器人的行走方向一前一后对称分布在光伏板清扫机器人左侧壁上，用于测量本测距传感器与光伏板左侧壁的间距；或者，所述两个测距传感器安装在光伏板清扫机器人右侧壁上正对光伏板右侧壁的位置上、并且所述两个测距传感器沿光伏板清扫机器人的行走方向一前一后对称分布在光伏板清扫机器人右侧壁上，用于测量本测距传感器与光伏板右侧壁的间距；所述第二控制单元用于判断所述两个测距传感器反馈的测量值之差是否超出第二预设范围，若是，判定光伏板清扫机器人发生偏斜。4.根据权利要求3所述的光伏板清扫机器人，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱立春，朱家朋，王耀邦，李伟，晋志生，
申请(专利权)人：阳光电源股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34