一种AGV模式的堆垛机制造技术

本发明专利技术公开了一种AGV模式的堆垛机，包括控制系统、AGV模块和由AGV模块驱动的堆垛机模块，AGV模块包括壳体、设于壳体内的电池箱、设于壳体底部的驱动总成、设于驱动总成前方的磁导航传感器组件、设于壳体底部驱动总成前方的RFID传感器、设于壳体前方的激光扫描避障传感器、设于壳体底部与驱动总成连接的提升组件；与现有技术相比，本发明专利技术的AGV模式的堆垛机，输送组件既可以用来存储货箱，又可以将货箱输入或输出，同时还实现高精度的磁导航自动输送，并且在输送过程中可以识别障碍和地标卡，并在堆垛机需要检修，可以使驱动总成离开地面，不用一下堆垛机即可进行检修。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV模式的堆垛机
本专利技术涉及堆垛机
，尤其涉及一种AGV模式的堆垛机。
技术介绍
在五金行业中，堆垛机通常用来进行工件的暂存和周转，当需要存储工件时，货叉货箱搬运到堆垛机上；当需要出货时，货叉在从堆垛机上将货箱搬出；这种堆垛机，只能进行货物暂存，堆垛机放置的位置就是货箱的最终位置，当货叉与堆垛机一体设置时，在储存货箱时，需要堆垛机向前取货，然后后退复位，然后再左右移动的将货物存储到堆垛机指定的位置；当一层货架堆垛满货箱后，货叉还需要上升来对第二次货架存储货物；当货叉与堆垛机一体设置时，堆垛机上还需要留出货叉升降的位置；不仅占用空间，并且操作复杂，工作效率低。
技术实现思路
本专利技术的目的在于解决现有技术存在的问题，提供一种AGV模式的堆垛机。为实现上述目的，本专利技术所采用的技术方案为一种AGV模式的堆垛机，所述AGV模式的堆垛机包括控制系统、AGV模块和由AGV模块驱动的堆垛机模块。所述AGV模块包括壳体、设于壳体内的电池箱、设于壳体底部的驱动总成、设于驱动总成前方的磁导航传感器组件、设于壳体底部驱动总成前方的RFID传感器、设于壳体前方的激光扫描避障传感器、设于壳体底部与驱动总成连接的提升组件，所述驱动总成、磁导航传感器组件、RFID传感器、激光扫描避障传感器及提升组件与控制系统电连接。所述壳体底部设有用于支撑整个堆垛机及在驱动总成的带动下移动及转向的万向轮。所述驱动总成包括行走机构、衔接架和托架，所述衔接架与行走机构连接，所述托架与所述衔接架弹性连接，托架的上方设有用于与壳体连接的法兰，所述提升组件设于所述托架上。所述堆垛机模块设于所述壳体上，包括存储架、升降架、货叉、升降组件、至少一个输送组件、至少一个托轮组件，所述存储架和升降架相对的设于壳体上，所述输送组件设于存储架内，所述第一托轮组件设于所述升降架上且高度与所述输送组件适配，所述升降组件设于所述升降架上，所述货叉与所述升降组件连接，所述货叉、升降组件、输送组件与控制系统电连接。在控制系统的作用下，当需要存货时，所述货叉可将货箱向输送组件搬运并由输送组件输入存储架进行暂存，当需要将货物输出时，货叉可在控制系统的作用下将输送组价输出的货箱从存储架输出；所述升降组件可在控制系统的作用下带动货叉升降；使货叉的高度与输送组件的位置适配。所述控制系统可在磁导航传感器组件的信号传递中控制行走机构按照磁轨道带动堆垛机模块移动、在激光扫描避障传感器的信号传递中控制行走机构带动壳体旋转使堆垛机避障、在RFID传感器的信号中识别地标卡将堆垛机输送到指定位置、并在堆垛机需要维修时在提升组件的作用下使所述行走机构离开地面。作为本专利技术的一种改进，所述行走机构包括驱动架、设于驱动架两侧并分别连接各自独立设置的驱动组件的驱动轮，所述驱动架与所述衔接架连接。作为本专利技术的一种改进，所述提升组件包括通过转座设于托架上的提升转轴、设于提升转轴两端的提升臂、通过提升座设于托架上且与提升转轴传动连接的提升电机，所述衔接架上设有与提升臂适配的承拉板。作为本专利技术的一种改进，所述输送组件包括设与储存架上的输送架、设与输送架前端的输送轴、设与输送轴两端的主动轮、均布于输送架两侧的内导轮轴、设与内导轮轴上的内导轮、滚动于输送架两侧内导轮及主动轮上的两条皮带、设与输送架上与输送轴传动连接的输送电机。作为本专利技术的一种改进，所述第一托轮组件包括设与升降架两侧的第一托轮架、均布于第一托轮架上的至少一个托轮轴、滚动于拖轮轴上的托轮，所述拖轮的高度与所述皮带的高度适配。作为本专利技术的一种改进，所述输送组件与所述第一托轮组件之间的距离小于货箱的宽度，所述输送组件与所述第一托轮组件之间的距离大于货叉的宽度，所述储存架与输送架之间的距离大于货箱的宽度。作为本专利技术的一种改进，所述提升转轴上设有感应片，所述托板上设有传感器座，所述传感器座向所述感应片延伸，传感器座上装有用于与感应片适配的传感器，提升组件未启动时，传感器位于所述感应片的上方。作为本专利技术的一种改进，所述输送架的两端外侧均布有外导轮轴及设于外导轮轴上的外导轮，所述输送架每侧的外导轮和内导轮交错设置，所述外导轮的高度与所述皮带的高度适配。作为本专利技术的一种改进，所述感应片设有上下两个感应端，所述两个感应端对称的设于提升转轴轴线截面两侧，并形成一个小于90°的夹角，提升组件未启动时，感应片的一个感应端位于传感器的下方，另一个感应端位于传感器的上方，当提升转轴转动时，所述感应片随提升转轴转动并可使上感应端或下感应端与传感器适配。所述输送架的后端设有第二托轮组件，所述第二托轮组件包括设与输送架两端外侧的第二托轮架、设与第二托轮架上的至少一个拖轮轴、滚动与托轮轴上的托轮，所述托轮的高度与所述皮带的高度适配。作为本专利技术的一种改进，所述衔接架上设有第一弹簧座和置于第一弹簧座内的减震弹簧，所述托架上、下方分别设有用于与堆垛机连接的法兰和套接于第一弹簧座内的第二弹簧座，所述减震弹簧套设于第二弹簧座上并压设于第一弹簧座和托架之间。作为本专利技术的一种改进，所述储存架上设有两个输送组件，所述升降架上设有与两个输送组件分别适配的第一托轮组件。作为本专利技术的一种改进，所述衔接架上设有位于第一弹簧座两侧的导向座，所述托板上设有与所述导向座适配的导杆，所述导杆套接于所述导向座内并从所述导向座的底部伸出，导杆伸出导向座的一端设有压盖。作为本专利技术的一种改进，所述两个输送组件之间的距离与货箱的高度适配。作为本专利技术的一种改进，所述第一弹簧座设于所述衔接架的中心处并位于所述衔接架下方。作为本专利技术的一种改进，所述第二弹簧座设于所述托架的中心处并位于所述托架下方，法兰设于所述托架上方的中心处并位于托架上方，所述第二弹簧座的轴线与所述法兰的轴线重合。作为本专利技术的一种改进，所述第一托轮架的后端设有挡板，挡板前端设有第一验货光电开关；所述升降架上设有与第一托轮组件高度适配的行程开关，所述输送架的前端设有第二验货光电开关。作为本专利技术的一种改进，所述第一托轮架的后端设有第一到位光电开关，所述输送架上依次设有第二到位光电开关、第三到位光电开关和第四到位光电开关，所述第一到位光电开关与第二到位光电开关之间的距离与货箱的宽度适配，所述第三到位光电开关与第四到位光电开关之间距离与货箱的宽度适配。作为本专利技术的一种改进，所述存储架和升降架之间通过连接杆连接，所述连接杆上设有最高位置限位开关，所述壳体上设有最低位置限位开关。作为本专利技术的一种改进，所述壳体底部设有音乐盒。作为本专利技术的一种改进，壳体前端设有防撞条。与现有技术相比，本专利技术的一种AGV模式的堆垛机具有以下优点：1.本专利技术的一种AGV模式的堆垛机，堆垛机模块的输送组件既可以用来存储货箱，又可以将货箱输入或输出，输送组件与第一托轮组件之间的距离既可以使货叉升降通过，又可以存储一个货箱；不仅可以增大堆垛机的存储量，还可以简化货叉的工作路径，提高货物存储和周转效率。2.本专利技术的一种AGV模式的堆垛机，AGV模块的磁导航传感器组件识别底面磁轨道的变化并向控制系统发的信号，使控制系统驱动行走机构作出行走或旋转的动作，使AGV模块精确按照设定的磁轨道移动，实现高精度的磁导航自动输送。3.本专利技术的一种AGV模式的堆垛机，AGV模块的激光扫描避障传感器基于激光雷达的目标定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV模式的堆垛机，其特征在于：所述AGV模式的堆垛机包括控制系统、AGV模块和由AGV模块驱动的堆垛机模块；所述AGV模块包括壳体、设于壳体内的电池箱、设于壳体底部的驱动总成、设于驱动总成前方的磁导航传感器组件、设于壳体底部驱动总成前方的RFID传感器、设于壳体前方的激光扫描避障传感器、设于壳体底部与驱动总成连接的提升组件，所述驱动总成、磁导航传感器组件、RFID传感器、激光扫描避障传感器及提升组件与控制系统电连接；所述壳体底部设有用于支撑整个堆垛机及在驱动总成的带动下移动及转向的万向轮；所述驱动总成包括行走机构、衔接架和托架，所述衔接架与行走机构连接，所述托架与所述衔接架弹性连接，托架的上方设有用于与壳体连接的法兰，所述提升组件设于所述托架上；所述堆垛机模块设于所述壳体上，包括存储架、升降架、货叉、升降组件、至少一个输送组件、至少一个托轮组件，所述存储架和升降架相对的设于壳体上，所述输送组件设于存储架内，所述第一托轮组件设于所述升降架上且高度与所述输送组件适配，所述升降组件设于所述升降架上，所述货叉与所述升降组件连接，所述货叉、升降组件、输送组件与控制系统电连接；在控制系统的作用下，当需要存货时，所述货叉可将货箱向输送组件搬运并由输送组件输入存储架进行暂存，当需要将货物输出时，货叉可在控制系统的作用下将输送组价输出的货箱从存储架输出；所述升降组件可在控制系统的作用下带动货叉升降；使货叉的高度与输送组件的位置适配；所述控制系统可在磁导航传感器组件的信号传递中控制行走机构按照磁轨道带动堆垛机模块移动、在激光扫描避障传感器的信号传递中控制行走机构带动壳体旋转使堆垛机避障、在RFID传感器的信号中识别地标卡将堆垛机输送到指定位置、并在堆垛机需要维修时在提升组件的作用下使所述行走机构离开地面。...

【技术特征摘要】
1.一种AGV模式的堆垛机，其特征在于：所述AGV模式的堆垛机包括控制系统、AGV模块和由AGV模块驱动的堆垛机模块；所述AGV模块包括壳体、设于壳体内的电池箱、设于壳体底部的驱动总成、设于驱动总成前方的磁导航传感器组件、设于壳体底部驱动总成前方的RFID传感器、设于壳体前方的激光扫描避障传感器、设于壳体底部与驱动总成连接的提升组件，所述驱动总成、磁导航传感器组件、RFID传感器、激光扫描避障传感器及提升组件与控制系统电连接；所述壳体底部设有用于支撑整个堆垛机及在驱动总成的带动下移动及转向的万向轮；所述驱动总成包括行走机构、衔接架和托架，所述衔接架与行走机构连接，所述托架与所述衔接架弹性连接，托架的上方设有用于与壳体连接的法兰，所述提升组件设于所述托架上；所述堆垛机模块设于所述壳体上，包括存储架、升降架、货叉、升降组件、至少一个输送组件、至少一个托轮组件，所述存储架和升降架相对的设于壳体上，所述输送组件设于存储架内，所述第一托轮组件设于所述升降架上且高度与所述输送组件适配，所述升降组件设于所述升降架上，所述货叉与所述升降组件连接，所述货叉、升降组件、输送组件与控制系统电连接；在控制系统的作用下，当需要存货时，所述货叉可将货箱向输送组件搬运并由输送组件输入存储架进行暂存，当需要将货物输出时，货叉可在控制系统的作用下将输送组价输出的货箱从存储架输出；所述升降组件可在控制系统的作用下带动货叉升降；使货叉的高度与输送组件的位置适配；所述控制系统可在磁导航传感器组件的信号传递中控制行走机构按照磁轨道带动堆垛机模块移动、在激光扫描避障传感器的信号传递中控制行走机构带动壳体旋转使堆垛机避障、在RFID传感器的信号中识别地标卡将堆垛机输送到指定位置、并在堆垛机需要维修时在提升组件的作用下使所述行走机构离开地面。2.按照权利要求1所述AGV模式的堆垛机，其特征在于：所述行走机构包括驱动架、设于驱动架两侧并分别连接各自独立设置的驱动组件的驱动轮，所述驱动架与所述衔接架连接；所述提升组件包括通过转座设于托架上的提升转轴、设于提升转轴两端的提升臂、通过提升座设于托架上且与提升转轴传动连接的提升电机，所述衔接架上设有与提升臂适配的承拉板；所述输送组件包括设与储存架上的输送架、设与输送架前端的输送轴、设与输送轴两端的主动轮、均布于输送架两侧的内导轮轴、设与内导轮轴上的内导轮、滚动于输送架两侧内导轮及主动轮上的两条皮带、设与输送架上与输送轴传动连接的输送电机；所述第一托轮组件包括设与升降架两侧的第一托轮架、均布于第一托轮架上的至少一个托轮轴、滚动于拖轮轴上的托轮，所述拖轮的高度与所述皮带的高度适配；所述输送组件与所述第一托轮组件之间的距离小于货箱的宽度，所述输送组件与所述第一托轮组件之间的距离大于货叉的宽度，所述储存架与输送架之间的距离大于货箱的宽度。3.按照权利要求2所述AG...

【专利技术属性】
技术研发人员：区文伟，龙华庭，
申请(专利权)人：广东埃华路机器人工程有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44