The utility model relates to a manipulator, which belongs to the field of robotic manipulator, which comprises a rotating base, a multi-axis manipulator and a gear connecting rod manipulator. One end of the multi-axis manipulator is installed on the rotating base, and the other end is connected with the gear connecting rod manipulator. The manipulator of the utility model, when used with the gear connecting rod manipulator, can realize quick and flexible grasping, accurate transmission and positioning. The arm has many degrees of freedom, reasonable structure, reliability and wide application range.
【技术实现步骤摘要】
一种机械手
本技术涉及一种机械手，属于机器人机械臂领域。
技术介绍
随着科技的不断进步，越来越多的机器进入到人们的生活中，尤其近年来智能机械受到了越来越多的关注，各种机器人相继进入到人们的日常生活中，尤其机械臂作为机器人中的重要组成部件，其发展更是迅猛。而现有机械臂多采用电机或液压直接驱动，运动很难实现精准平稳控制，而本技术中提供了一种多轴机械臂，电机和RV减速器配合使用，且各个关节处分别控制不同方向上的自由度，整臂抬升通过伺服驱动器控制，可以实现机械臂精准快速运行。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种机械手，通过提供多自由度机械臂，再配合齿轮连杆机构，即可实现快速抓取。本机械手包括旋转基座、多轴机械臂、齿轮连杆机械手，多轴机械臂一端安装于旋转基座上，另一端与齿轮连杆机械手连接；所述旋转基座包括减速器固定套、伺服减速器、传动件、基座、卡轴、传动卡盘、限位卡盘，减速器固定套套装于伺服减速器上，固定其位置，伺服减速器的输出轴固定在传动卡盘中心处，传动卡盘固定在传动件右侧，2个限位卡盘安装在基座的通孔两端，卡轴一端穿过限位卡盘和通孔固定在传动件上；所述多轴机械臂包括小臂、一轴...
【技术保护点】
1.一种机械手，其特征在于：包括旋转基座（1）、多轴机械臂（2）、齿轮连杆机械手（3），多轴机械臂（2）一端安装于旋转基座（1）上，另一端与齿轮连杆机械手（3）连接；所述旋转基座（1）包括减速器固定套（4）、伺服减速器（5）、传动件（6）、基座（7）、卡轴（8）、传动卡盘（9）、限位卡盘（10），减速器固定套（4）套装于伺服减速器（5）上，固定其位置，伺服减速器（5）的输出轴固定在传动卡盘（9）中心处，传动卡盘（9）固定在传动件（6）右侧，2个限位卡盘（10）安装在基座（7）的通孔（17）两端，卡轴（8）一端穿过限位卡盘（10）和通孔固定在传动件（6）上；所述多轴机械臂（2...
【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于：包括旋转基座（1）、多轴机械臂（2）、齿轮连杆机械手（3），多轴机械臂（2）一端安装于旋转基座（1）上，另一端与齿轮连杆机械手（3）连接；所述旋转基座（1）包括减速器固定套（4）、伺服减速器（5）、传动件（6）、基座（7）、卡轴（8）、传动卡盘（9）、限位卡盘（10），减速器固定套（4）套装于伺服减速器（5）上，固定其位置，伺服减速器（5）的输出轴固定在传动卡盘（9）中心处，传动卡盘（9）固定在传动件（6）右侧，2个限位卡盘（10）安装在基座（7）的通孔（17）两端，卡轴（8）一端穿过限位卡盘（10）和通孔固定在传动件（6）上；所述多轴机械臂（2）包括小臂（11）、一轴臂（22）、二轴臂（23）、连接臂（16）、台达电机Ⅰ（18）、RV减速器Ⅰ（19）、台达电机Ⅱ（20）、RV减速器Ⅱ（21）、手爪旋转电机（45）、手爪连接件（46），小臂（11）一端与手爪旋转电机（45）连接，另一端与RV减速器Ⅱ（21）连接，手爪连接件（46）安装在手爪旋转电机（45）的输出轴上，齿轮连杆机械手（3）固定在手爪连接件（46）底部；RV减速器Ⅱ（21）固定在二轴臂（23）一端上，台达电机Ⅱ（20）输出轴与RV减速器Ⅱ（21）连接，且台达电机Ⅱ（20）设置在二轴臂内，RV减速器Ⅰ（19）设置在二轴臂另一端上，台达电机Ⅰ（18）输出端与RV减速器Ⅰ（19）连接，一轴臂（22）一端套装在台达电机Ⅰ和RV减速器Ⅰ上，另一端与连接臂（16）连接，连接臂（16）与卡轴（8）连接；所述齿轮连杆机械手（3）包括外壳（24）、手爪机构（25），手爪机构（25）设置在外壳中，外壳固定在手爪连接件（46）底部。2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：二轴臂（23）是由二轴臂Ⅰ（12）、二轴臂Ⅱ（13）组成的一个中空管，二轴臂Ⅱ（13）一端与RV减速器Ⅱ（21）固连，另一端与RV减速器Ⅰ（19）固连，二轴臂Ⅰ（12）安装在二轴臂Ⅱ（13）上。3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：一轴臂（22）是由一轴臂Ⅰ（14）、一轴臂Ⅱ（15）组成的一个中空管，一轴臂Ⅱ（15）一端套装在RV减速器Ⅰ（19）上，另一端与连接臂（16）连接，一轴臂Ⅰ（14）一端套装在台达电机Ⅰ（18）上，另一端与连接臂（16）连接。4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：外壳（24）内设置有轴承支撑吊环Ⅰ（26）、轴固定吊环Ⅰ（27）、驱动电机固定圈（...
【专利技术属性】
技术研发人员：张纯，王学军，伍星，张沈超，陈明方，朱成，伞红军，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：新型
国别省市：云南,53
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