一种机器人手持式钢坯贴标装置、系统以及方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种机器人手持式钢坯贴标装置、系统以及方法，该机器人手持式钢坯贴标装置，与六轴机器人配合使用，其特征在于，包括：机架，与六轴机器人的第六轴固定连接；真空吸附部，包含真空发生器、真空管、真空腔体，真空发生器设置在机架的内部，真空管的一端与真空发生器相连通且另一端延伸到机架的外部，真空腔体上设置有多个贯穿孔，真空腔体与真空管的另一端相连通；以及推进部，包含气缸固定板、气缸、气缸活塞杆连接板，气缸固定板设置在机架的内部，气缸的一端固定在气缸固定板上且另一端延伸到机架的外部，气缸活塞杆连接板固定连接在气缸的另一端，并且气缸活塞杆连接板与真空腔体之间通过至少一组弹性构件相连接。

A Robot Handheld Billet Labeling Device, System and Method

The invention provides a robot hand-held billet labeling device, system and method. The robot hand-held billet labeling device is used in conjunction with a six-axis robot and is characterized by: a frame is fixed with the sixth axis of the six-axis robot; a vacuum adsorption part includes a vacuum generator, a vacuum tube, a vacuum chamber, and a vacuum generator is arranged inside the frame. One end of the vacuum tube is connected with the vacuum generator and the other end extends to the outside of the frame. A plurality of perforations are arranged on the vacuum chamber, and the vacuum chamber is connected with the other end of the vacuum tube; and the propulsion part includes the cylinder fixing plate, the cylinder cylinder and the piston rod connecting plate of the cylinder. The cylinder fixing plate is arranged inside the frame, and one end of the cylinder is fixed on the cylinder fixing plate and the other end is fixed on the cylinder fixing plate. Extending to the outside of the frame, the connecting plate of the cylinder piston rod is fixed at the other end of the cylinder, and the connecting plate of the cylinder piston rod is connected with the vacuum chamber through at least one group of elastic components.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人手持式钢坯贴标装置、系统以及方法
本专利技术涉及机械自动化领域，具体涉及一种机器人手持式钢坯贴标装置、系统以及方法。
技术介绍
随着社会的进步与科技的迅猛发展，钢铁行业对机械自动化的需求越来越强烈，由人工进行操作的传统的钢坯贴标模式，存在工作效率低的问题，而且钢厂环境温度高、噪音大、粉尘多，造成工人的劳动强度大、身体损伤。因此，这种人工操作方式已越来越不适应时代发展的需求。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述问题而进行的，目的在于提供一种机器人手持式钢坯贴标装置、系统以及方法，实现自动化贴标。本专利技术提供的机器人手持式钢坯贴标装置，与六轴机器人配合使用，具有这样的特征，包括：机架，与六轴机器人的第六轴固定连接；真空吸附部，包含真空发生器、真空管、真空腔体，真空发生器设置在机架的内部，真空管的一端与真空发生器相连通且另一端延伸到机架的外部，真空腔体上设置有多个贯穿孔，真空腔体与真空管的另一端相连通；以及推进部，包含气缸固定板、气缸、气缸活塞杆连接板，气缸固定板设置在机架的内部，气缸的一端固定在气缸固定板上且另一端延伸到机架的外部，气缸活塞杆连接板固定连接在气缸的另一端，并且气缸活塞杆连接板与真空腔体之间通过至少一组弹性构件相连接。在本专利技术提供的机器人手持式钢坯贴标装置中，还可以具有这样的特征：其中，真空腔体由真空盘以及盖合在真空盘的端口的盖板构成，多个贯穿孔设置在真空盘的底部。在本专利技术提供的机器人手持式钢坯贴标装置中，还可以具有这样的特征：其中，真空盘的底部的外表面包覆有隔热布，真空盘的外侧面还套设有夹布罩。在本专利技术提供的机器人手持式钢坯贴标装置中，还可以具有这样的特征：其中，真空盘的侧壁开设有与真空盘的底部相平行的销轴通孔，一销轴贯穿销轴通孔与夹布罩固定连接。在本专利技术提供的机器人手持式钢坯贴标装置中，还可以具有这样的特征：其中，真空盘上固定有L型连接板，L型连接板上固定安装有弹簧卡第一部分，夹布罩的外侧面固定安装有弹簧卡第二部分，夹布罩通过弹簧卡第二部分与弹簧卡第一部分相卡合，从而与真空盘相固定。在本专利技术提供的机器人手持式钢坯贴标装置中，还可以具有这样的特征：其中，气缸固定板以及气缸活塞杆连接板的中部位置处均设有真空管通孔，真空管的另一端依次贯穿气缸固定板以及气缸活塞杆连接板上的真空管通孔。在本专利技术提供的机器人手持式钢坯贴标装置中，还可以具有这样的特征：其中，真空吸附部还包含设置在真空腔体与真空发生器之间的数字式压力表。本专利技术还提供一种自动贴标方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，六轴机器人根据第一旋转指令带动机器人手持式钢坯贴标装置旋转到取标签位置；步骤2，真空吸附部根据吸附指令吸取标签；步骤3，标签被吸取后，六轴机器人根据第二旋转指令带动机器人手持式钢坯贴标装置旋转到面向贴标位置；步骤4，气缸根据推进指令推动气缸活塞杆连接板向贴标位置移动实现贴标；步骤5，贴标完成后，六轴机器人根据第三旋转指令带动手持式钢坯贴标装置复位。在本专利技术提供的自动贴标方法中，还可以具有这样的特征：其中，步骤3中标签被吸取的判定规则为：真空腔体内的气压变小，则判定为标签被吸取。本专利技术还提供一种自动贴标管理系统，其特征在于，用于指令上述的机器人手持式钢坯贴标装置工作，包括：用于存储计算机程序指令的存储模块、用于执行计算机程序指令的处理模块以及用于指令信号传输的信号传输模块，其中，当计算机程序指令被处理模块执行时，触发上述的自动贴标方法进行。本专利技术的作用与效果：本专利技术的机器人手持式钢坯贴标装置中，真空吸附部包含真空发生器、真空管、真空腔体，真空吸附部通过抽真空可以实现吸取标签，推进部包含气缸固定板、气缸、气缸活塞杆连接板，推进部通过控制气缸工作产生推动力，从而实现将吸取的标签贴附在钢坯上，并且气缸活塞杆连接板与真空腔体之间通过弹性构件相连接。本专利技术的机器人手持式钢坯贴标装置实现了贴标工作的自动化，有助于降低生产成本、提高贴标生产效率，也免去了传统人工贴标对工人造成的身体损伤。附图说明图1是本专利技术的实施例中机器人手持式钢坯贴标装置的结构示意图；图2是图1中D-D截面剖视图的下端部分；图3是图2中Z处的局部放大图；图4是本专利技术的实施例中机器人手持式钢坯贴标装置的下端部分的结构示意图；图5是图4在F-F截面的剖视图；图6是图4在E-E截面的剖视图；图7是图4在A-A截面的剖视图；图8是图4在C向的仰视图；图9a、图9b分别是本专利技术的实施例中真空盘的俯视和侧视的结构示意图；图10a、图10b分别是本专利技术的实施例中盖板的俯视和侧视的结构示意图；图11a、图11b分别是本专利技术的实施例中夹布罩的俯视和侧视的结构示意图；图12是本专利技术的实施例中自动贴标管理系统的框图；图14是本专利技术的实施例中真空吸附部的吸附工作原理图；图13是本专利技术的实施例中自动贴标方法的流程示意图。具体实施方式为了使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，以下实施例结合附图对本专利技术一种机器人手持式钢坯贴标装置、系统以及方法具体阐述。六轴机器人通常可以完成六个自由度的动作，本实施例中提供一种与六轴机器人配合使用的机器人手持式钢坯贴标装置。如图1～2所示，机器人手持式钢坯贴标装置100安装在六轴机器人的第六轴200上，机器人手持式钢坯贴标装置100包括：机架10、推进部20、真空吸附部30，其中推进部20靠机架10的一端设置，真空吸附部30与推进部20通过弹性构件相连接。机器人手持式钢坯贴标装置100可设置为集多种功能一体的钢坯贴标装置，例如，如图1所示的在机架10的另一端还设置有用于钢坯除磷的部件1，这样的机器人手持式钢坯贴标装置100可以实现贴标前的对钢坯的除磷，除磷后的钢坯使得贴标更加牢固。但并不以此为限制，在其他实施例中，也可以在机架另一端设置为其他功能部件，比如抛光部件、超声波清洁部件等。以下对本实施例中机器人手持式钢坯贴标装置100的下端部分作详细阐述:机架10为刚性箱体，如图2所示，机架10通过螺栓13与连接侧板11固定连接，连接侧板11通过螺钉12与六轴机器人的第六轴200固定连接，从而将机器人手持式钢坯贴标装置100安装在六轴机器人的第六轴200上。真空吸附部30通过抽真空来吸取标签。如图2～3所示，真空吸附部30包含真空发生器31、真空管32、真空腔体33、隔热布34、数字式压力表(图中未示)、夹布罩35。推进部20通过气缸的推进运动实现贴标签。推进部20包含气缸固定板21、气缸22、气缸活塞杆连接板23、弹性构件24。如图4～5所示，气缸固定板21设置在机架10的内部，气缸固定板21的四周侧面设置有多个螺钉孔并通过多个螺钉201固定在机架10上。气缸固定板21具有用于安装气缸22的安装连接孔213，通过这些安装连接孔及螺栓实现气缸22牢牢固定在气缸固定板21上。气缸固定板21上还设有供真空管32通过的真空管通孔214以及防止气缸22做往复运动时产生干涉而预留的通孔211、212。在本实施例中，气缸22为薄型带导杆气缸。如图2～3所示，气缸22的上端固定在气缸固定板21上，下端延伸到机架10的外部。气缸活塞杆连接板23固定连接在气缸22的下端。如图4、6所示，气缸活塞杆连接板23上设置有两个真空管通孔231、四个弹性构件连接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人手持式钢坯贴标装置，与六轴机器人配合使用，其特征在于，包括：机架，与所述六轴机器人的第六轴固定连接；真空吸附部，包含真空发生器、真空管、真空腔体，所述真空发生器设置在所述机架的内部，所述真空管的一端与所述真空发生器相连通且另一端延伸到所述机架的外部，所述真空腔体上设置有多个贯穿孔，所述真空腔体与所述真空管的所述另一端相连通；以及推进部，包含气缸固定板、气缸、气缸活塞杆连接板，所述气缸固定板设置在所述机架的内部，所述气缸的一端固定在所述气缸固定板上且另一端延伸到所述机架的外部，所述气缸活塞杆连接板固定连接在所述气缸的所述另一端，并且所述气缸活塞杆连接板与所述真空腔体之间通过至少一组弹性构件相连接。

【技术特征摘要】
1.一种机器人手持式钢坯贴标装置，与六轴机器人配合使用，其特征在于，包括：机架，与所述六轴机器人的第六轴固定连接；真空吸附部，包含真空发生器、真空管、真空腔体，所述真空发生器设置在所述机架的内部，所述真空管的一端与所述真空发生器相连通且另一端延伸到所述机架的外部，所述真空腔体上设置有多个贯穿孔，所述真空腔体与所述真空管的所述另一端相连通；以及推进部，包含气缸固定板、气缸、气缸活塞杆连接板，所述气缸固定板设置在所述机架的内部，所述气缸的一端固定在所述气缸固定板上且另一端延伸到所述机架的外部，所述气缸活塞杆连接板固定连接在所述气缸的所述另一端，并且所述气缸活塞杆连接板与所述真空腔体之间通过至少一组弹性构件相连接。2.根据权利要求1所述的机器人手持式钢坯贴标装置，其特征在于：其中，所述真空腔体由真空盘以及盖合在所述真空盘的端口的盖板构成，所述多个贯穿孔设置在所述真空盘的底部。3.根据权利要求2所述的机器人手持式钢坯贴标装置，其特征在于：其中，所述真空盘的底部的外表面包覆有隔热布，所述真空盘的外侧面还套设有夹布罩。4.根据权利要求3所述的机器人手持式钢坯贴标装置，其特征在于：其中，所述真空盘的侧壁开设有与所述真空盘的底部相平行的销轴通孔，一销轴贯穿所述销轴通孔与所述夹布罩固定连接。5.根据权利要求3所述的机器人手持式钢坯贴标装置，其特征在于：其中，所述真空盘上固定有L型连接板，所述L型连接板上固定安装有弹簧卡第一部分，所述夹布罩的外侧面固定安装有弹簧卡第二部分，所述夹布罩通...

【专利技术属性】
技术研发人员：王磊，刘青松，熊昆鹏，袁伟，吴强，蒋君毅，乐战平，聂卫东，
申请(专利权)人：上海金自天正信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31