一种减震驱动机构和运输机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种减震驱动机构，包括：底座，底座上设置有减震驱动装置和支撑轮；减震驱动装置包括第一固定座、第二固定座和驱动轮，第一固定座和第二固定座均固定设置于底座的底部，第一固定座上可转动地连接有连接杆的一端，连接杆的另一端连接驱动轮，第二固定座上可转动地连接有减震支撑部件的一端，减震支撑部件的另一端连接驱动轮；驱动轮设置于第一固定座和第二固定座之间，且驱动轮、第一固定座和第二固定座之间形成三角形结构。本发明专利技术还提供了一种运输机器人。本发明专利技术提供的减震驱动机构能够进行缓冲减震，降低运输机器人整体的颠簸程度，减轻货物受到的损伤。

A Shock Absorbing Driving Mechanism and Transportation Robot

The invention discloses a shock absorption driving mechanism, which comprises a base, a shock absorption driving device and a supporting wheel arranged on the base; a shock absorption driving device comprises a first fixed seat, a second fixed seat and a driving wheel, the first fixed seat and a second fixed seat are fixed at the base of the base, and one end of the connecting rod is rotatably connected on the first fixed seat and the other end of the connecting rod is connected to drive. The wheel is rotatably connected with one end of the shock absorption support component on the second fixed seat, and the other end of the shock absorption support component is connected with the driving wheel; the driving wheel is arranged between the first fixed seat and the second fixed seat, and a triangular structure is formed between the driving wheel, the first fixed seat and the second fixed seat. The invention also provides a transport robot. The shock absorption driving mechanism provided by the invention can buffer and shock absorption, reduce the overall bump degree of the transport robot and reduce the damage to the goods.

【技术实现步骤摘要】
一种减震驱动机构和运输机器人
本专利技术涉及物流运输
，更具体地说，涉及一种减震驱动机构和运输机器人。
技术介绍
AGV是自动导引小车(AutomatedGuidedVehicle)的简称，是指装有电磁或则光电等自动导引装置，能够沿规定地面路径自动导引行驶，具备人机交互、安全保护、移载功能以及以电池为动力的运输机器人。一般来说，AGV的主要应用在物流搬运、柔性装配线、加工线以及特殊场合用。由于AGV的应用范围较为广泛，其使用的工厂环境路面并不平整，因此在AGV日常运行过程中容易因路面而产生颠簸，导致货物掉落甚至损伤。因此，如何能更好地在现有场地的路面不平整的情况下，使得AGV搬运更轻松、更灵活并可以顺利越过不平整地面是目前需要解决的问题。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种减震驱动机构和运输机器人，旨在解决AGV在日常运行过程中容易因路面而产生颠簸，导致货物掉落甚至损伤的技术问题。本专利技术提供的一种减震驱动机构，应用于运输机器人上，包括：底座，所述底座上设置有减震驱动装置和支撑轮；所述减震驱动装置包括第一固定座、第二固定座和驱动轮，所述第一固定座和所述第二固定座均固定设置于所述底座的底部，所述第一固定座上可转动地连接有连接杆的一端，所述连接杆的另一端连接所述驱动轮，所述第二固定座上可转动地连接有减震支撑部件的一端，所述减震支撑部件的另一端连接所述驱动轮；所述驱动轮设置于所述第一固定座和所述第二固定座之间，且所述驱动轮、所述第一固定座和所述第二固定座之间形成三角形结构。可选地，所述减震支撑部件包括伸缩柱、弹性件、固定块，所述伸缩柱的顶端通过所述固定块与所述第二固定座连接，所述伸缩柱的底端与所述驱动轮连接，所述弹性件的一端连接所述伸缩柱的底端，所述弹性件的另一端连接所述固定块。可选地，所述伸缩柱为液压阻尼器，所述弹性件为弹簧。可选地，所述驱动轮的转轴外侧设置有安装座，所述连接杆的另一端固定连接到所述安装座的一端上，所述减震支撑部件的另一端固定连接到所述安装座的另一端上。可选地，所述第一固定座包括第一固定板和第一固定体，所述第一固定板和所述第一固定体为一体化结构；所述第一固定板的顶端固定设于所述底座的底部，所述第一固定板的底端连接所述第一固定体，所述连接杆的一端上设有轴孔，所述连接杆的一端通过限位轴承可转动地设置于所述第一固定板上，所述限位轴承的外侧还连接有轴承螺帽。可选地，所述底座包括方形框架和支撑框架，所述支撑框架垂直设置于所述方形框架的四个边角，所述支撑框架的顶部与所述方形框架固定连接，所述支撑框架的底部连接有所述支撑轮。可选地，两个所述减震驱动装置分别对称设置于所述方形框架的两个边上，所述方形框架的另外两个边之间还连接有平衡底轴，所述平衡底轴平行于所述减震驱动机构。可选地，对角位置上的两个所述支撑框架上还安装有雷达装置。可选地，所述驱动轮上连接有减速驱动装置，所述减速驱动装置包括驱动电机和L型减速机，所述驱动电机经所述L型减速机与所述驱动轮连接。本专利技术还提供了一种运输机器人，包括：本专利技术提及的任意一种减震驱动机构。从以上技术方案可以看出，本专利技术具有以下有益效果：本专利技术中在运输机器人底部设置了减震驱动机构，减震驱动机构中的底座上分别固定有连接杆和减震支撑部件，连接杆和减震支撑部件还共同连接有驱动轮，底座、连接杆和减震支撑部件形成稳固的三边支撑减震结构；此外，底座的四个边角上设置有支撑轮，具有减震效果的驱动轮设置于底座的中部，在前支撑轮或后支撑轮碰到不平整的路面时，均可以由中部的减震驱动机构进行缓冲减震，降低运输机器人整体的颠簸程度，减轻货物受到的损伤。附图说明下面将结合附图及实施例对本专利技术作进一步说明，附图中：图1为本专利技术实施例提供的一种减震驱动机构的结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的一种减震驱动机构的侧视图；图3为本专利技术实施例提供的一种减震支撑部件的结构示意图；图4为本专利技术实施例提供的一种减震支撑部件的后视图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。还需要说明的是，本专利技术实施例中的左、右、上、下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。如图1和图2所示，图1为本专利技术实施例提供的一种减震驱动机构的结构示意图，图2为本专利技术实施例提供的一种减震驱动机构的侧视图。本专利技术实施例提供的一种应用于运输机器人上的减震驱动机构，包括：底座1，所述底座1上设置有减震驱动装置2和支撑轮11；所述减震驱动装置2包括第一固定座21、第二固定座22和驱动轮23，所述第一固定座21和所述第二固定座22均固定设置于所述底座1的底部，所述第一固定座21上可转动地连接有连接杆24的一端，所述连接杆24的另一端连接所述驱动轮23，所述第二固定座22上可转动地连接有减震支撑部件25的一端，所述减震支撑部件25的另一端连接所述驱动轮23。其中，驱动轮23主要由连接杆24和减震支撑部件25实现对其的支撑作用，在减震驱动机构遇到不平整的路面时，减震支撑部件25会随着路面情况的变化而进行伸长或收缩的缓冲作用，又由于连接杆24的一端为可转动地连接于第一固定座21上，因此，在连接杆24和减震支撑部件25的共同作用下，驱动轮23实际上是随连接杆24的另一端绕着第一固定座21与连接杆24的一端相接的点做圆弧运动，以实现减震作用。所述驱动轮23设置于所述第一固定座21和所述第二固定座22之间，且所述驱动轮23、所述第一固定座21和所述第二固定座22之间作为三角形的三个顶点形成了三角形结构，即底座1、连接杆24和减震支撑部件25形成稳固的三边支撑减震结构，保证了驱动轮23能够可靠驱动的同时实现了减震作用，且减震结构牢固不易损坏，节省了维护成本。其中，连接杆24具体可以为中空钣金件，在增加支撑强度的同时能够尽可能地减小自身的重量，即减小驱动轮23的负载。此外，底座1的四个边角上设置有支撑轮11，具有减震效果的驱动轮23设置于底座1的中部，在前支撑轮11或后支撑轮11碰到不平整的路面时，均可以由中部的减震驱动机构进行缓冲减震，降低运输机器人整体的颠簸程度，减轻货物受到的损伤。进一步地，所述减震支撑部件25包括伸缩柱251、弹性件252、固定块253，所述伸缩柱251的顶端通过所述固定块253可转动地与所述第二固定座22连接，其中固定块253可以绕着其与第二固定座22相接的点转动，以改变伸缩柱251与第二固定座之间的角度；所述伸缩柱251的底端与所述驱动轮23连接，所述弹性件252的一端连接所述伸缩柱251的底端，所述弹性件252的另一端连接所述固定块253。其中，所述伸缩柱251具体可以为液压阻尼器，所述弹性件252可以为弹簧。为了便于理解，以下将以运输机器人在实际运输过程中遇到不平整的路面时为例，详细讲述减震驱动机构的减震作用。在正常行驶过程中，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种减震驱动机构，应用于运输机器人上，其特征在于，包括：底座，所述底座上设置有减震驱动装置和支撑轮；所述减震驱动装置包括第一固定座、第二固定座和驱动轮，所述第一固定座和所述第二固定座均固定设置于所述底座的底部，所述第一固定座上可转动地连接有连接杆的一端，所述连接杆的另一端连接所述驱动轮，所述第二固定座上可转动地连接有减震支撑部件的一端，所述减震支撑部件的另一端连接所述驱动轮；所述驱动轮设置于所述第一固定座和所述第二固定座之间，且所述驱动轮、所述第一固定座和所述第二固定座之间形成三角形结构。

【技术特征摘要】
2018.09.03 CN 20181101871201.一种减震驱动机构，应用于运输机器人上，其特征在于，包括：底座，所述底座上设置有减震驱动装置和支撑轮；所述减震驱动装置包括第一固定座、第二固定座和驱动轮，所述第一固定座和所述第二固定座均固定设置于所述底座的底部，所述第一固定座上可转动地连接有连接杆的一端，所述连接杆的另一端连接所述驱动轮，所述第二固定座上可转动地连接有减震支撑部件的一端，所述减震支撑部件的另一端连接所述驱动轮；所述驱动轮设置于所述第一固定座和所述第二固定座之间，且所述驱动轮、所述第一固定座和所述第二固定座之间形成三角形结构。2.根据权利要求1所述的减震驱动机构，其特征在于，所述减震支撑部件包括伸缩柱、弹性件、固定块，所述伸缩柱的顶端通过所述固定块与所述第二固定座连接，所述伸缩柱的底端与所述驱动轮连接，所述弹性件的一端连接所述伸缩柱的底端，所述弹性件的另一端连接所述固定块。3.根据权利要求2所述的减震驱动机构，其特征在于，所述伸缩柱为液压阻尼器，所述弹性件为弹簧。4.根据权利要求1所述的减震驱动机构，其特征在于，所述驱动轮的转轴外侧设置有安装座，所述连接杆的另一端固定连接到所述安装座的一端上，所述减震支撑部件的另一端固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：张宇晨，蔡雨衡，贺龙威，周振强，
申请(专利权)人：精锐动力科技深圳有限公司，深圳市深港科技合作促进会，
类型：发明
国别省市：广东,44