一种自适应调稳轮腿式越障车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自适应调稳轮腿式越障车，包括车体平台及与车体平台可转动连接的轮腿，车体平台上方还连接有负载平台；车体平台的每端的两侧均设置有一对轮腿，轮腿的基部均铰接有传动连杆，两个传动连杆的尾端均各自连接有一组凸轮传动机构，每组凸轮传动机构均与车体平台转动连接，并与负载平台接触传动连接；用于通过传动连杆将轮腿的抬升或下降动作传递至凸轮传动机构，通过凸轮传动机构的转动动作调节负载平台与车体平台之间的距离，以保持负载平台的姿态水平。传动连杆将轮腿的浮动动作传递至凸轮传动机构，通过凸轮将自身转动转化为车体平台与负载平台之间的距离变化，实现了将轮腿对障碍的适应性运动转换为负载平台不同位置的高度变化。

A Self-adaptive Steady Wheellegged Barrier Crossing Vehicle

The utility model discloses an adaptive stabilizing wheel-leg obstacle-crossing vehicle, which comprises a body platform and a rotating wheel leg connected with the body platform, and a load platform is connected above the body platform; a pair of wheel legs are arranged on both sides of the body platform, a transmission link is articulated at the base of the wheel legs, and a set of cam transmission mechanisms are respectively connected at the tail ends of the two transmission links. All the cam transmission mechanisms are connected with the body platform and are connected with the load platform by contact transmission. They are used to transfer the lifting or descending action of the wheel legs to the cam transmission mechanism through the transmission connecting rod, and adjust the distance between the load platform and the body platform by the rotation action of the cam transmission mechanism, so as to maintain the attitude level of the load platform. The driving link transfers the floating action of the wheel leg to the cam transmission mechanism. By the cam, the rotation of the wheel leg is transformed into the distance change between the vehicle body platform and the load platform, and the adaptive movement of the wheel leg to the obstacle is transformed into the height change of the load platform at different positions.

【技术实现步骤摘要】
一种自适应调稳轮腿式越障车
本技术涉及机器人设备
，更具体地说，涉及一种自适应调稳轮腿式越障车。
技术介绍
随着科技发展，机器人设计水平的提高，对机器人设备的各方面性能也产生了更高的要求，以机器人底盘的轮组及底盘结构为例来说，目前为保证机器人设备的越障性能，尤其是在负重情况下的越障能力，提供了多种技术方案，为了能够保证在在底盘通过障碍时，车上的负载不会因为下方不平坦的路面状况而倾覆。目前常用的设计是，通过各种弹簧结构实现底盘与负载之间的连接，从而通过充分的弹性，令上方的负重不至于倾覆；或者通过先进的传感设备先行检测前方的路面情况，并通过自动化控制的腿式结构进行对应的抬升或下降动作，以此实现平稳越障。然而这种设计或者由于弹簧原因并不能够达到完全平稳的减震效果，或者过于依赖传感及操控系统，容易出现控制上的故障，如操作动作滞后，导致平稳越障难以实现情况。综上所述，如何有效地解决现有机器人越障时，难以保持上方负载平稳放置等的技术问题，是目前本领域技术人员急需解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的在于提供一种自适应调稳轮腿式越障车，该自适应调稳轮腿式越障车的结构设计可以有效地解决现有机器人越障时，难以保持上方负载平稳放置等的技术问题。为了达到上述第一个目的，本技术提供如下技术方案：一种自适应调稳轮腿式越障车，包括车体平台及与所述车体平台可转动连接的轮腿，所述车体平台上方还连接有负载平台；所述车体平台的每端的两侧均设置有一对轮腿，所述轮腿的基部均铰接有传动连杆，两个所述传动连杆的尾端均各自连接有一组凸轮传动机构，每组所述凸轮传动机构均与所述车体平台转动连接，并与所述负载平台接触传动连接；用于通过传动连杆将轮腿的抬升或下降动作传递至凸轮传动机构，通过所述凸轮传动机构的转动动作调节负载平台与车体平台之间的距离，以保持负载平台的姿态水平。优选地，上述自适应调稳轮腿式越障车中，所述凸轮传动机构包括齿轮、齿条以及凸轮，所述齿条与所述传动连杆的端部铰接，所述齿轮与齿条啮合并与所述凸轮周向定位安装，所述凸轮与所述车体平台可转动连接。优选地，上述自适应调稳轮腿式越障车中，所述车体平台上端设置有凸轮座，所述凸轮通过转轴可转动安装于所述凸轮座内。优选地，上述自适应调稳轮腿式越障车中，所述车体平台上还设置有用于支撑所述传动连杆的连杆支撑结构，所述连杆支撑结构与所述传动连杆的中部可转动连接，用于提供传动连杆的转动支点。优选地，上述自适应调稳轮腿式越障车中，所述车体平台上对应所述齿条的位置还设置有滑动限位座，齿条与所述滑动限位座滑动连接，用于限定齿条运动的直线度。优选地，上述自适应调稳轮腿式越障车中，所述车体平台与所述负载平台之间的空间内还设置有软缓震机构，用于在运动中提供软性缓震。优选地，上述自适应调稳轮腿式越障车中，所述软缓震机构包括连接于每根所述轮腿外侧面与所述负载平台之间的液压缓震杆。优选地，上述自适应调稳轮腿式越障车中，所述轮腿的侧面设置有滑动安装槽，所述液压缓震杆的一端安装定位于所述滑动安装槽内，令一端与所述负载平台的外侧面安装点连接，所述滑动安装槽用于调节液压缓震杆的安装角度。优选地，上述自适应调稳轮腿式越障车中，所述轮腿上安装有用于驱动底部轮转动的轮毂电机。本技术提供的自适应调稳轮腿式越障车，包括车体平台及与所述车体平台可转动连接的轮腿，所述车体平台上方还连接有负载平台；所述车体平台的每端的两侧均设置有一对轮腿，所述轮腿的基部均铰接有传动连杆，两个所述传动连杆的尾端均各自连接有一组凸轮传动机构，每组所述凸轮传动机构均与所述车体平台转动连接，并与所述负载平台接触传动连接；用于通过传动连杆将轮腿的抬升或下降动作传递至凸轮传动机构，通过所述凸轮传动机构的转动动作调节负载平台与车体平台之间的距离，以保持负载平台的姿态水平。优化了传统越障车的设计，通过与车体平台具有较高活动自由度的轮腿提供支撑及动力，进一步在负载平台和车体平台之间设置凸轮传动机构，通过传动连杆将轮腿的上下浮动动作传递至凸轮传动机构，由于凸轮传动机构与车体平台转动连接，通过运动的传递及方向变化，能够通过凸轮的边缘结构特性将传动连杆的运动转化为凸轮的转动，并通过自身转动将转动转换为车体平台与负载平台之间的距离变化，因此实现了将轮腿对障碍的适应性运动转换为负载平台不同位置的高度变化从而实现了对负载平台姿态水平度的调节，保证了越障车在翻越障碍时，上方负载平台上的其他结构依然能够保持水平，有效地解决了现有机器人越障时，难以保持上方负载平稳放置的技术问题。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的自适应调稳轮腿式越障车的结构示意图。附图中标记如下：轮毂电机1、轮腿2、齿轮3、齿条4、凸轮5、液压缓震杆6、负载平台7、转向舵机8、车体平台9、凸轮座10、车腿连接座11、传动连杆12、连杆支撑结构13、滑动限位座14、滑动安装槽15。具体实施方式本技术实施例公开了一种自适应调稳轮腿式越障车，以解决现有机器人越障时，难以保持上方负载平稳放置的技术问题。下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1，图1为本技术实施例提供的自适应调稳轮腿式越障车的结构示意图。本技术提供的自适应调稳轮腿式越障车，包括车体平台及与所述车体平台可转动连接的轮腿，所述车体平台上方还连接有负载平台；所述车体平台的每端的两侧均设置有一对轮腿，所述轮腿的基部均铰接有传动连杆，两个所述传动连杆的尾端均各自连接有一组凸轮传动机构，每组所述凸轮传动机构均与所述车体平台转动连接，并与所述负载平台接触传动连接；用于通过传动连杆将轮腿的抬升或下降动作传递至凸轮传动机构，通过所述凸轮传动机构的转动动作调节负载平台与车体平台之间的距离，以保持负载平台的姿态水平。本实施例提供的技术方案优化了传统越障车的设计，通过与车体平台具有较高活动自由度的轮腿提供支撑及动力，进一步在负载平台和车体平台之间设置凸轮传动机构，通过传动连杆将轮腿的上下浮动动作传递至凸轮传动机构，由于凸轮传动机构与车体平台转动连接，通过运动的传递及方向变化，能够通过凸轮的边缘结构特性将传动连杆的运动转化为凸轮的转动，并通过自身转动将转动转换为车体平台与负载平台之间的距离变化，因此实现了将轮腿对障碍的适应性运动转换为负载平台不同位置的高度变化从而实现了对负载平台姿态水平度的调节，保证了越障车在翻越障碍时，上方负载平台上的其他结构依然能够保持水平，有效地解决了现有机器人越障时，难以保持上方负载平稳放置的技术问题。为进一步优化上述技术方案，在上述实施例的基础上优选地，上述自适应调稳轮腿式越障车中，所述凸轮传动机构包括齿轮、齿条以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自适应调稳轮腿式越障车，包括车体平台及与所述车体平台可转动连接的轮腿，所述车体平台上方还连接有负载平台；其特征在于，所述车体平台的每端的两侧均设置有一对轮腿，所述轮腿的基部均铰接有传动连杆，两个所述传动连杆的尾端均各自连接有一组凸轮传动机构，每组所述凸轮传动机构均与所述车体平台转动连接，并与所述负载平台接触传动连接；用于通过传动连杆将轮腿的抬升或下降动作传递至凸轮传动机构，通过所述凸轮传动机构的转动动作调节负载平台与车体平台之间的距离，以保持负载平台的姿态水平。

【技术特征摘要】
1.一种自适应调稳轮腿式越障车，包括车体平台及与所述车体平台可转动连接的轮腿，所述车体平台上方还连接有负载平台；其特征在于，所述车体平台的每端的两侧均设置有一对轮腿，所述轮腿的基部均铰接有传动连杆，两个所述传动连杆的尾端均各自连接有一组凸轮传动机构，每组所述凸轮传动机构均与所述车体平台转动连接，并与所述负载平台接触传动连接；用于通过传动连杆将轮腿的抬升或下降动作传递至凸轮传动机构，通过所述凸轮传动机构的转动动作调节负载平台与车体平台之间的距离，以保持负载平台的姿态水平。2.根据权利要求1所述的自适应调稳轮腿式越障车，其特征在于，所述凸轮传动机构包括齿轮、齿条以及凸轮，所述齿条与所述传动连杆的端部铰接，所述齿轮与齿条啮合并与所述凸轮周向定位安装，所述凸轮与所述车体平台可转动连接。3.根据权利要求2所述的自适应调稳轮腿式越障车，其特征在于，所述车体平台上端设置有凸轮座，所述凸轮通过转轴可转动安装于所述凸轮座内。4.根据权利要求3所述的自适应调稳轮腿式越障车，其特征在于，所述车体平台上还设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑嫦娥，邓宇鑫，王凯，黄诗棋，张蕾，
申请(专利权)人：北京林业大学，
类型：新型
国别省市：北京,11