自动驾驶车辆控制方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种自动驾驶车辆控制方法、装置及存储介质，其中，该方法包括：根据故障检测模块检测到的车辆状态信息判断主控制模块的工作状态是否发生异常，在确定该主控制模块的工作状态发生异常时，利用辅助控制模块获取自动驾驶车辆所处的故障场景和发生的故障问题，并按照辅助控制模块根据该故障场景和该故障问题确定的控制策略控制自动驾驶车辆的行驶状态。该技术方案降低了自动驾驶系统因主控制模块工作异常引发安全事故的发生概率，解决了自动驾驶车辆在研发过程中可能存在威胁人身安全和设备财产安全的问题。

Control Method, Device and Storage Medium of Automatic Driving Vehicle

This application provides an automatic driving vehicle control method, device and storage medium, in which the method includes: judging whether the working state of the main control module is abnormal according to the vehicle status information detected by the fault detection module, and obtaining the fault scene of the automatic driving vehicle by the auxiliary control module when the working state of the main control module is abnormal; According to the fault scenario and the control strategy determined by the auxiliary control module, the driving state of the automatic driving vehicle is controlled. The technology scheme reduces the probability of accidents caused by the abnormal operation of the main control module, and solves the problems of personal safety and property safety of the automatic driving vehicle in the process of R & D.

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆控制方法、装置及存储介质
本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶车辆控制方法、装置及存储介质。
技术介绍
自动驾驶车辆又称无人驾驶车辆，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能车辆，其依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，使车辆的电脑系统可以在无人操作的情况下自动安全地操作车辆。自动驾驶车辆的安全性以及自动驾驶车辆在故障时的安全响应控制是自动驾驶车辆的关键指标。现有技术中，自动驾驶车辆的自动驾驶系统在研发过程中可能出现各种各样的失控问题，例如，刹车失灵、转向时机不对、闯红灯等等。自动驾驶系统的这些失控问题会直接导致自动驾驶车辆的行为异常，威胁到车上测试人员的人身安全和设备财产安全。综上所述，现有自动驾驶车辆在研发过程中可能存在威胁人身安全和设备财产安全的问题。
技术实现思路
本申请提供一种自动驾驶车辆控制方法、装置及存储介质，以解决现有自动驾驶车辆在研发过程中可能存在威胁人身安全和设备财产安全的问题。本申请第一方面提供的一种自动驾驶车辆控制方法，应用于所述自动驾驶车辆的自动驾驶系统，所述自动驾驶系统包括：主控制模块、辅助控制模块、与所述主控制模块和所述辅助控制模块连接的故障检测模块、故障报警模块，所述方法包括：根据所述故障检测模块检测到的车辆状态信息，判断所述主控制模块的工作状态是否发生异常；在确定所述主控制模块的工作状态发生异常时，利用所述辅助控制模块获取所述自动驾驶车辆所处的故障场景和发生的故障问题；按照所述辅助控制模块根据所述故障场景和所述故障问题确定的控制策略控制所述自动驾驶车辆的行驶状态。可选的，在第一方面的一种可能实现方式中，所述在确定所述主控制模块的工作状态发生异常之后，所述利用所述辅助控制模块获取所述自动驾驶车辆所处的故障场景和发生的故障问题之前，所述方法还包括：通过所述故障检测模块向所述辅助控制模块发送控制切换指令，所述控制切换指令用于指示控制所述自动驾驶车辆运行的系统由所述主控制模块切换至所述辅助控制模块；相应的，在所述利用所述辅助控制模块获取所述自动驾驶车辆所处的故障场景和发生的故障问题之后，所述方法还包括：在所述辅助控制模块接收到所述控制切换指令后，利用所述辅助控制模块确定所述故障场景和所述故障问题对应的控制策略。可选的，在第一方面的另一种可能实现方式中，所述自动驾驶系统中存储有不同场景时不同故障问题对应的控制策略，所述控制策略是根据所述自动驾驶车辆的历史故障场景、历史故障问题以及车内人员的舒适度制定的。可选的，在第一方面的再一种可能实现方式中，所述故障场景包括：高速公路、市区、郊区；所述故障问题包括：刹车失灵、转向时机不对、闯红灯、减速失控。可选的，在第一方面的上述可能实现方式中，所述控制策略包括以下方式中的一种或几种：安全限速、安全停车、靠边停车、紧急制动、退出自动驾驶。可选的，在第一方面的又一种可能实现方式中，所述按照所述辅助控制模块根据所述故障场景和所述故障问题确定的控制策略控制所述自动驾驶车辆的行驶状态，包括：当所述自动驾驶车辆在高速公路上出现刹车失灵问题时，确定所述高速公路故障场景时刹车失灵问题对应的第一控制策略为在安全限速内靠边停车；根据所述第一控制策略，利用所述辅助控制模块控制所述自动驾驶车辆在安全限速内靠边停车。可选的，在第一方面的又一种可能实现方式中，所述按照所述辅助控制模块根据所述故障场景和所述故障问题确定的控制策略控制所述自动驾驶车辆的行驶状态，包括：当所述自动驾驶车辆在市区出现闯红灯问题时，确定所述市区故障场景时所述闯红灯问题对应的第二控制策略为紧急制动；根据所述第二控制策略，利用所述辅助控制模块控制所述自动驾驶车辆紧急制动。可选的，在第一方面的又一种可能实现方式中，所述按照所述辅助控制模块根据所述故障场景和所述故障问题确定的控制策略控制所述自动驾驶车辆的行驶状态，包括：当所述自动驾驶车辆在郊区出现转向时机不对问题时，确定所述郊区故障场景时所述转向时机不对问题对应的第三控制策略为在安全限速内紧急停车；根据所述第三控制策略，利用所述辅助控制模块控制所述自动驾驶车辆在安全限速内紧急停车。可选的，在第一方面的又一种可能实现方式中，所述在确定所述主控制模块的工作状态发生异常时，所述方法还包括：通过所述故障报警模块根据预设响应类型执行报警操作。可选的，在第一方面的上述可能实现方式中，所述预设响应类型包括：视觉提醒、声音提醒；对于所述自动驾驶车辆的车外人员，所述视觉提醒包括：双闪，所述声音提醒包括：鸣笛；对于所述自动驾驶车辆的车内人员，所述视觉提醒包括：所述自动驾驶车辆内的人机交互界面上点亮故障提示灯，所述声音提醒包括：多种类型多种时间长度的声音，每种类型每种时间长度的声音对应不同的故障类型。本申请第二方面提供一种自动驾驶车辆控制装置，应用于所述自动驾驶车辆的自动驾驶系统，所述自动驾驶系统包括：主控制模块、辅助控制模块、与所述主控制模块和所述辅助控制模块连接的故障检测模块、故障报警模块，所述装置包括：判断模块、获取模块和控制模块；所述判断模块，用于根据所述故障检测模块检测到的车辆状态信息，判断所述主控制模块的工作状态是否发生异常；所述获取模块，用于在所述判断模块确定所述主控制模块的工作状态发生异常时，利用所述辅助控制模块获取所述自动驾驶车辆所处的故障场景和发生的故障问题；所述控制模块，用于按照所述辅助控制模块根据所述故障场景和所述故障问题确定的控制策略控制所述自动驾驶车辆的行驶状态。可选的，在第二方面的一种可能实现方式中，所述装置还包括：发送模块；所述发送模块，用于在确定所述主控制模块的工作状态发生异常之后，利用所述辅助控制模块获取所述自动驾驶车辆所处的故障场景和发生的故障问题之前，通过所述故障检测模块向所述辅助控制模块发送控制切换指令，所述控制切换指令用于指示控制所述自动驾驶车辆运行的系统由所述主控制模块切换至所述辅助控制模块；相应的，所述获取模块，用于在利用所述辅助控制模块获取所述自动驾驶车辆所处的故障场景和发生的故障问题以及在所述辅助控制模块接收到所述控制切换指令之后，利用所述辅助控制模块确定所述故障场景和所述故障问题对应的控制策略。可选的，在第二方面的另一种可能实现方式中，所述自动驾驶系统中存储有不同场景时不同故障问题对应的控制策略，所述控制策略是根据所述自动驾驶车辆的历史故障场景、历史故障问题以及车内人员的舒适度制定的。可选的，在第二方面的再一种可能实现方式中，所述故障场景包括：高速公路、市区、郊区；所述故障问题包括：刹车失灵、转向时机不对、闯红灯、减速失控。可选的，在第二方面的上述可能实现方式中，所述控制策略包括以下方式中的一种或几种：安全限速、安全停车、靠边停车、紧急制动、退出自动驾驶。可选的，在第二方面的又一种可能实现方式中，所述控制模块，用于按照所述辅助控制模块根据所述故障场景和所述故障问题确定的控制策略控制所述自动驾驶车辆的行驶状态，具体为：所述控制模块，用于在所述自动驾驶车辆在高速公路上出现刹车失灵问题时，确定所述高速公路故障场景时刹车失灵问题对应的第一控制策略为在安全限速内靠边停车，根据所述第一控制策略，利用所述辅助控制模块控制所述自动驾驶车辆在安全限速内靠边停车。可选的，在第二方面的又一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆控制方法，应用于所述自动驾驶车辆的自动驾驶系统，所述自动驾驶系统包括：主控制模块、辅助控制模块、与所述主控制模块和所述辅助控制模块连接的故障检测模块、故障报警模块，其特征在于，所述方法包括：根据所述故障检测模块检测到的车辆状态信息，判断所述主控制模块的工作状态是否发生异常；在确定所述主控制模块的工作状态发生异常时，利用所述辅助控制模块获取所述自动驾驶车辆所处的故障场景和发生的故障问题；按照所述辅助控制模块根据所述故障场景和所述故障问题确定的控制策略控制所述自动驾驶车辆的行驶状态。

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆控制方法，应用于所述自动驾驶车辆的自动驾驶系统，所述自动驾驶系统包括：主控制模块、辅助控制模块、与所述主控制模块和所述辅助控制模块连接的故障检测模块、故障报警模块，其特征在于，所述方法包括：根据所述故障检测模块检测到的车辆状态信息，判断所述主控制模块的工作状态是否发生异常；在确定所述主控制模块的工作状态发生异常时，利用所述辅助控制模块获取所述自动驾驶车辆所处的故障场景和发生的故障问题；按照所述辅助控制模块根据所述故障场景和所述故障问题确定的控制策略控制所述自动驾驶车辆的行驶状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在确定所述主控制模块的工作状态发生异常之后，所述利用所述辅助控制模块获取所述自动驾驶车辆所处的故障场景和发生的故障问题之前，所述方法还包括：通过所述故障检测模块向所述辅助控制模块发送控制切换指令，所述控制切换指令用于指示控制所述自动驾驶车辆运行的系统由所述主控制模块切换至所述辅助控制模块；相应的，在所述利用所述辅助控制模块获取所述自动驾驶车辆所处的故障场景和发生的故障问题之后，所述方法还包括：在所述辅助控制模块接收到所述控制切换指令后，利用所述辅助控制模块确定所述故障场景和所述故障问题对应的控制策略。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶系统中存储有不同场景时不同故障问题对应的控制策略，所述控制策略是根据所述自动驾驶车辆的历史故障场景、历史故障问题以及车内人员的舒适度制定的。4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述故障场景包括：高速公路、市区、郊区；所述故障问题包括：刹车失灵、转向时机不对、闯红灯、减速失控。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制策略包括以下方式中的一种或几种：安全限速、安全停车、靠边停车、紧急制动、退出自动驾驶。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述按照所述辅助控制模块根据所述故障场景和所述故障问题确定的控制策略控制所述自动驾驶车辆的行驶状态，包括：当所述自动驾驶车辆在高速公路上出现刹车失灵问题时，确定所述高速公路故障场景时刹车失灵问题对应的第一控制策略为在安全限速内靠边停车；根据所述第一控制策略，利用所述辅助控制模块控制所述自动驾驶车辆在安全限速内靠边停车。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述按照所述辅助控制模块根据所述故障场景和所述故障问题确定的控制策略控制所述自动驾驶车辆的行驶状态，包括：当所述自动驾驶车辆在市区出现闯红灯问题时，确定所述市区故障场景时所述闯红灯问题对应的第二控制策略为紧急制动；根据所述第二控制策略，利用所述辅助控制模块控制所述自动驾驶车辆紧急制动。8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述按照所述辅助控制模块根据所述故障场景和所述故障问题确定的控制策略控制所述自动驾驶车辆的行驶状态，包括：当所述自动驾驶车辆在郊区出现转向时机不对问题时，确定所述郊区故障场景时所述转向时机不对问题对应的第三控制策略为在安全限速内紧急停车；根据所述第三控制策略，利用所述辅助控制模块控制所述自动驾驶车辆在安全限速内紧急停车。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在确定所述主控制模块的工作状态发生异常时，所述方法还包括：通过所述故障报警模块根据预设响应类型执行报警操作。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述预设响应类型包括：视觉提醒、声音提醒；对于所述自动驾驶车辆的车外人员，所述视觉提醒包括：双闪，所述声音提醒包括：鸣笛；对于所述自动驾驶车辆的车内人员，所述视觉提醒包括：所述自动驾驶车辆内的人机交互界面上点亮故障提示灯，所述声音提醒包括：多种类型多种时间长度的声音，每种类型每种时间长度的声音对应不同的故障类型。11.一种自动驾驶车辆控制装置，应用于所述自动驾驶车辆的自动驾驶系统，所述自动驾驶系统包括：主控制模块、辅助控制模块、与所述主控制模块和所述辅助控制模块连接的故障检测模块、故障报警模块，其特征在于，所述装置包括：判断模块、获取模块和控制模块；所述判断模块，用于根据所述故障检测模块检测到的车辆状态...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔越，张亚玲，陶吉，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11