弹奏机器人的手指舵机控制方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种弹奏机器人的手指舵机控制方法及装置。该方法包括：通过录入乐谱信息得到数字乐谱；将所述数字乐谱进行格式转换，得到数字乐谱弹奏信号；根据所述数字乐谱弹奏信号生成对应的舵机控制信号；根据所述舵机控制信号控制所述弹奏机器人的手指舵机运动；采用将数字乐谱进行格式转换得到数字乐谱弹奏信号的方式，通过根据数字乐谱弹奏信号生成对应的舵机控制信号，达到了根据舵机控制信号控制弹奏机器人的手指舵机运动的目的，从而实现了机器人在弹奏时手指能够相对钢琴运动的技术效果，进而解决了相关技术中机器人整体手指不会相对钢琴运动，导致的缺乏真实感的问题。

Control Method and Device of Finger Steering Machine for Playing Robot

This application discloses a finger steering control method and device for playing robot. The method includes: obtaining digital music score by inputting music information; converting the digital music score into format to get digital music score playing signal; generating corresponding steering control signal according to the digital music score playing signal; controlling the finger steering motion of the playing robot according to the steering control signal; and converting the digital music score into format to get digital music score. In the way of playing signal, the corresponding steering gear control signal is generated according to the digital music score playing signal, which achieves the purpose of controlling the finger steering gear movement of the playing robot according to the steering gear control signal, thus realizing the technical effect that the finger of the robot can move relative to the piano while playing, and solving the problem that the whole finger of the robot can not move relative to the piano in the related technology. The lack of authenticity.

【技术实现步骤摘要】
弹奏机器人的手指舵机控制方法及装置
本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种弹奏机器人的手指舵机控制方法及装置。
技术介绍
随着科技的发展，社会已经逐步进入了AI智能时代，各类机器人产品层出不穷。面向大众的服务型机器人也逐渐成为机器人学中的一个重要分支，音乐演奏机器人作为娱乐服务机器人中的重要成员，最早出现于20世纪80年代的日本。目前日本、欧洲已经有一些成熟的产品，著名的钢琴机器人TEO已经在进行全球的巡演，并与朗朗等钢琴大师同台竞技。弹奏机器人手指控制方法的目的是将智能控制技术应用在音乐演奏机器人，完成弹奏机器人对于演奏的自主判断、规划和弹奏控制。音乐演奏机器人可实现音乐演奏的基本功能外，对于机器服务于人，以及机器人未来的推广使用具有重要意义。以目前最著名的钢琴机器人TEO为例，机器人TEO是通过固定在钢琴表面，按键数量与琴键数量一致的大型“手掌”实现弹奏功能，也就是说整个弹奏过程所有手指就只有一个下压动作，根据所要弹奏的音符，对应的手指进行下压，完成弹奏。专利技术人发现，相关技术中的机器人整体手指是固定的，不会相对钢琴移动，在表演时，缺少类似仿生人类自主弹奏的真实感和科技感。因此，急需一种弹奏机器人的手指舵机控制方法及装置，以解决相关技术中机器人整体手指不会相对钢琴运动，导致的缺乏真实感的问题。
技术实现思路
本申请的主要目的在于提供一种弹奏机器人的手指舵机控制方法，以解决相关技术中机器人整体手指不会相对钢琴运动，导致的缺乏真实感的问题。为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种弹奏机器人的手指舵机控制方法。根据本申请的弹奏机器人的手指舵机控制方法包括：通过录入乐谱信息得到数字乐谱；将所述数字乐谱进行格式转换，得到数字乐谱弹奏信号；根据所述数字乐谱弹奏信号生成对应的舵机控制信号；根据所述舵机控制信号控制所述弹奏机器人的手指舵机运动。进一步的，所述录入乐谱信息得到数字乐谱包括：顺序录入所述乐谱信息并保存，其中，所述乐谱信息包括：简谱信息和五线谱信息；根据预设转换格式对录入后的所述乐谱信息进行格式转换，得到数字乐谱。进一步的，所述将数字乐谱进行格式转换，得到数字乐谱弹奏信号包括：创建弹奏堆栈；将所述数字乐谱压入所述弹奏堆栈；从所述弹奏堆栈中顺序提取用于弹奏的目标音符，得到数字乐谱弹奏信号。进一步的，所述根据数字乐谱弹奏信号生成对应的舵机控制信号包括：根据所述数字乐谱弹奏信号进行脉冲信号配置，得到用于控制所述舵机的舵机控制信号，其中，所述脉冲信号配置包括：输出频率配置、信号时长配置和脉宽配置。进一步的，所述根据舵机控制信号控制所述弹奏机器人的手指舵机运动包括：根据接收到的所述舵机控制信号的脉宽控制所述舵机的转角。为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种弹奏机器人的手指舵机控制装置。根据本申请的弹奏机器人的手指舵机控制装置包括：弹奏信号获取单元，用于将所述数字乐谱进行格式转换，得到数字乐谱弹奏信号；控制信号获取单元，用于根据所述弹奏信号获取单元得到的数字乐谱弹奏信号生成对应的舵机控制信号；控制单元，用于根据所述控制信号获取单元得到的舵机控制信号控制所述弹奏机器人的手指舵机运动。进一步的，还包括：乐谱录入模块，用于顺序录入所述乐谱信息并保存，其中，所述乐谱信息包括：简谱信息和五线谱信息；数字乐谱获取模块，用于根据预设转换格式对录入后的所述乐谱信息进行格式转换，得到数字乐谱。进一步的，所述弹奏信号获取单元包括：弹奏堆栈创建模块，用于创建弹奏堆栈；压栈模块，用于将所述数字乐谱压入所述弹奏堆栈；出栈模块，用于从所述弹奏堆栈中顺序提取用于弹奏的目标音符，得到数字乐谱弹奏信号。进一步的，所述控制信号获取单元包括：脉冲信号配置模块，用于根据所述数字乐谱弹奏信号进行脉冲信号配置，得到用于控制所述舵机的舵机控制信号，其中，所述脉冲信号配置包括：输出频率配置、信号时长配置和脉宽配置。进一步的，所述控制单元包括：转角控制模块，用于根据接收到的所述舵机控制信号的脉宽控制所述舵机的转角。在本申请实施例中，采用将数字乐谱进行格式转换得到数字乐谱弹奏信号的方式，通过根据数字乐谱弹奏信号生成对应的舵机控制信号，达到了根据舵机控制信号控制弹奏机器人的手指舵机运动的目的，从而实现了机器人在弹奏时手指能够相对钢琴运动的技术效果，进而解决了相关技术中机器人整体手指不会相对钢琴运动，导致的缺乏真实感的问题。附图说明构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1是根据本申请第一实施例所述的舵机控制方法示意图；图2是根据本申请第二实施例所述的舵机控制方法示意图；图3是根据本申请第三实施例所述的舵机控制方法示意图；图4是根据本申请第一实施例所述的舵机控制装置示意图；图5是根据本申请第二实施例所述的舵机控制装置示意图；以及图6是根据本申请第三实施例所述的舵机控制装置示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。如图1所示，一种弹奏机器人的手指舵机控制方法，通过录入乐谱信息得到数字乐谱，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种弹奏机器人的手指舵机控制方法，通过录入乐谱信息得到数字乐谱，其特征在于，所述方法包括：将所述数字乐谱进行格式转换，得到数字乐谱弹奏信号；根据所述数字乐谱弹奏信号生成对应的舵机控制信号；根据所述舵机控制信号控制所述弹奏机器人的手指舵机运动。

【技术特征摘要】
1.一种弹奏机器人的手指舵机控制方法，通过录入乐谱信息得到数字乐谱，其特征在于，所述方法包括：将所述数字乐谱进行格式转换，得到数字乐谱弹奏信号；根据所述数字乐谱弹奏信号生成对应的舵机控制信号；根据所述舵机控制信号控制所述弹奏机器人的手指舵机运动。2.根据权利要求1所述的舵机控制方法，其特征在于，所述录入乐谱信息得到数字乐谱包括：顺序录入所述乐谱信息并保存，其中，所述乐谱信息包括：简谱信息和五线谱信息；根据预设转换格式对录入后的所述乐谱信息进行格式转换，得到数字乐谱。3.根据权利要求1所述的舵机控制方法，其特征在于，所述将数字乐谱进行格式转换，得到数字乐谱弹奏信号包括：创建弹奏堆栈；将所述数字乐谱压入所述弹奏堆栈；从所述弹奏堆栈中顺序提取用于弹奏的目标音符，得到数字乐谱弹奏信号。4.根据权利要求1所述的舵机控制方法，其特征在于，所述根据数字乐谱弹奏信号生成对应的舵机控制信号包括：根据所述数字乐谱弹奏信号进行脉冲信号配置，得到用于控制所述舵机的舵机控制信号，其中，所述脉冲信号配置包括：输出频率配置、信号时长配置和脉宽配置。5.根据权利要求4所述的舵机控制方法，其特征在于，所述根据舵机控制信号控制所述弹奏机器人的手指舵机运动包括：根据接收到的所述舵机控制信号的脉宽控制所述舵机的转角。6.一种弹奏机器人的手指舵机控制装置，通过录入乐谱信...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵然，侍启山，
申请(专利权)人：希格斯动力科技珠海有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11