电机过载检测的数据处理方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种电机过载检测的数据处理方法及装置，通过包括：确定电机的散热功率；以及确定所述电机的热量上限阈值；其中，所述热量上限阈值为用于判断所述电机是否过载的阈值；获取所述电机当前的发热功率；根据所述发热功率、散热功率以及热量上限阈值判断所述电机是否过载。达到了相比于简单的最大电流和最大电流保持时间一刀切的判断方式，不容易出现漏判断，从而实现了即使只超过额定电流一点，但如果持续的时间足够长，也能够触发过载判断的技术效果，进而解决了通过电流大小进行判断易出现漏判断的技术问题。

Data processing method and device of motor overload detection

The application discloses a data processing method and device for motor overload detection, which comprises: determining the heat dissipation power of the motor; determining the upper limit threshold value of the heat of the motor; wherein, the upper limit threshold value of the heat is a threshold value for judging whether the motor is overloaded; obtaining the current heating power of the motor; according to the heating power, heat dissipation power and heat The limit threshold value determines whether the motor is overloaded. Compared with the simple judgment of the maximum current and the maximum current holding time, the leakage judgment is not easy to occur. Thus, the technical effect of overload judgment can be triggered even if it only exceeds the rated current for a little, but if the duration is long enough, and the technical problem of leakage judgment easy to occur by judging the current size is solved.

【技术实现步骤摘要】
电机过载检测的数据处理方法及装置
本申请涉及机器人
，具体而言，涉及一种电机过载检测的数据处理方法及装置。
技术介绍
当机器人运行过程中，遇到撞墙或者卡住等情况时，由于电机过载会造成电机的永久性损坏，因此需要判断电机过载并做出相应保护控制，并且在适当的时候恢复电机控制。传统的判断方式为基于电流检测，思路为检测到电流高于某个阈值I_max并保持一段时间T后，判断为过载，如图3所示：但此方法局限如下：1.判断模型过于简单，如设定阈值为9A，当电机电流为8.9A时，无论保持多久，都无法触发过载判断条件，然而8.9A已经非常接近9A，持续一段时间后任然后导致电机烧毁；2.阈值I_max和保持时间T难以设定，因为有两个参数需要调试且两个参数的选取并不独立，设置过高过低会导致不能触发或者误触发，给调试增加很大的困难：3.容易受到干扰。当电流如图4所示时；虽然有短时间的低于I_max的时候，但判断过载算法会认为没有达到持续时间T因此没有触发过载。然而电机不会因为短时间的电流下降而不损毁，因此无法做到过载保护，虽然可以通过滤波算法削减这类影响，但会导致电流数据实时性下降，无法及时保护电机针对相关技术中存在的一个或多个技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本申请的主要目的在于提供一种电机过载检测的数据处理方法及装置，以解决相关技术中存在的至少一个技术问题。为了实现上述目的，根据本申请的第一方面，提供了一种电机过载检测的数据处理方法。根据本申请的电机过载检测的数据处理方法包括：确定电机的散热功率；以及确定所述电机的热量上限阈值；其中，所述热量上限阈值为用于判断所述电机是否过载的阈值；获取所述电机当前的发热功率；根据所述发热功率、散热功率以及热量上限阈值判断所述电机是否过载。进一步的，如前述的电机过载检测的数据处理方法，所述确定电机的散热功率，包括：获取所述电机的电机内阻R；以及确定所述电机的额定工作电流I0；根据得到所述电机的散热功率P0。进一步的，如前述的电机过载检测的数据处理方法，所述获取所述电机当前的发热功率，包括：获取所述电机当前的工作电流；根据所述当前工作电流以及电机内阻R得到所述电机的发热功率P(t)。进一步的，如前述的电机过载检测的数据处理方法，所述根据所述发热功率、散热功率以及热量上限阈值判断所述电机是否过载，包括：通过下式确定各个时刻的发热功率P(t)与散热功率P0之间的差值P′(t)；P′(t)＝P(t)-P0；其中，在P′(t)＜0时，P′(t)＝0；根据各个时刻的差值得到一时间段的增热Q(t)；其中，Q(t)＝∑P′(t)；判断所述时间段的增热Q(t)是否超过所述热量上限阈值，若超过，则判断所述电机为过载。为了实现上述目的，根据本申请的第二方面，提供了一种电机过载检测的数据处理装置。根据本申请的电机过载检测的数据处理装置包括：散热功率确定单元，用于确定电机的散热功率；热量上限确定单元，用于确定所述电机的热量上限阈值；其中，所述热量上限阈值为用于判断所述电机是否过载的阈值；发热功率单元，用于获取所述电机当前的发热功率；过载判断单元，用于根据所述发热功率、散热功率以及热量上限阈值判断所述电机是否过载。进一步的，如前述的电机过载检测的数据处理装置，散热功率确定单元，包括：内阻信息获取模块，用于获取所述电机的电机内阻R；以及额定工作电流信息获取模块，用于确定所述电机的额定工作电流I0；散热功率确定模块，用于根据得到所述电机的散热功率P0。进一步的，如前述的电机过载检测的数据处理装置，所述发热功率单元，包括：工作电流获取模块，用于获取所述电机当前的工作电流；发热功率模块，用于根据所述当前工作电流以及电机内阻R得到所述电机的发热功率P(t)。进一步的，如前述的电机过载检测的数据处理装置，所述过载判断单元，包括：差值确定模块，用于通过下式确定各个时刻的发热功率P(t)与散热功率P0之间的差值P′(t)；P′(t)＝P(t)-P0；其中，在P′(t)＜0时，P′(t)＝0；增热确定模块，用于根据各个时刻的差值得到一时间段的增热Q(t)；其中，Q(t)＝∑P′(t)；判断所述时间段的增热Q(t)是否超过所述热量上限阈值，若超过，则判断所述电机为过载。为了实现上述目的，根据本申请的第三方面，提供了一种电子设备。根据本申请的电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述处理器连接的至少一个存储器、总线；其中，所述处理器、存储器通过所述总线完成相互间的通信；所述处理器用于调用所述存储器中的程序指令，以执行上述第一方面中任一项所述的电机过载检测的数据处理方法。为了实现上述目的，根据本申请的第四方面，提供了一种非暂态计算机可读存储介质。根据本申请的非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行上述第一方面中任一项所述的电机过载检测的数据处理方法。在本申请实施例中，采用一种电机过载检测的数据处理方法及装置的方式，通过包括：确定电机的散热功率；以及确定所述电机的热量上限阈值；其中，所述热量上限阈值为用于判断所述电机是否过载的阈值；获取所述电机当前的发热功率；根据所述发热功率、散热功率以及热量上限阈值判断所述电机是否过载。达到了相比于简单的最大电流和最大电流保持时间一刀切的判断方式，不容易出现漏判断，从而实现了即使只超过额定电流一点，但如果持续的时间足够长，也能够触发过载判断的技术效果，进而解决了通过电流大小进行判断易出现漏判断的技术问题。附图说明构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1是根据本申请一种实施例的电机过载检测的数据处理方法的方法流程示意图；图2是根据本申请一种实施例的电机过载检测的数据处理装置的功能模块结构示意图；图3是
技术介绍
中一种情况下的电流随时间变化示意图；图4是
技术介绍
中又一种情况下的电流随时间变化示意图；图5是根据本申请一种实施例的发热量随电流及时间变化示意图；图6是根据本申请又一种实施例的发热量随电流及时间变化示意图；图7是根据本申请再一种实施例的发热量随电流及时间变化示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电机过载检测的数据处理方法，其特征在于，包括：确定电机的散热功率；以及确定所述电机的热量上限阈值；其中，所述热量上限阈值为用于判断所述电机是否过载的阈值；获取所述电机当前的发热功率；根据所述发热功率、散热功率以及热量上限阈值判断所述电机是否过载。

【技术特征摘要】
1.一种电机过载检测的数据处理方法，其特征在于，包括：确定电机的散热功率；以及确定所述电机的热量上限阈值；其中，所述热量上限阈值为用于判断所述电机是否过载的阈值；获取所述电机当前的发热功率；根据所述发热功率、散热功率以及热量上限阈值判断所述电机是否过载。2.根据权利要求1所述的电机过载检测的数据处理方法，其特征在于，所述确定电机的散热功率，包括：获取所述电机的电机内阻R；以及确定所述电机的额定工作电流I0；根据得到所述电机的散热功率P0。3.根据权利要求2所述的电机过载检测的数据处理方法，其特征在于，所述获取所述电机当前的发热功率，包括：获取所述电机当前的工作电流；根据所述当前工作电流以及电机内阻R得到所述电机的发热功率P(t)。4.根据权利要求1所述的电机过载检测的数据处理方法，其特征在于，所述根据所述发热功率、散热功率以及热量上限阈值判断所述电机是否过载，包括：通过下式确定各个时刻的发热功率P(t)与散热功率P0之间的差值P′(t)；P′(t)＝P(t)-P0；其中，在P′(t)＜0时，P′(t)＝0；根据各个时刻的差值得到一时间段的增热Q(t)；其中，Q(t)＝∑P′(t)；判断所述时间段的增热Q(t)是否超过所述热量上限阈值，若超过，则判断所述电机为过载。5.一种电机过载检测的数据处理装置，其特征在于，包括：散热功率确定单元，用于确定电机的散热功率；热量上限确定单元，用于确定所述电机的热量上限阈值；其中，所述热量上限阈值为用于判断所述电机是否过载的阈值；发热功率单元，用于获取所述电机当前的发热功率；过载判断单元，用于根据所述发热功率、散热功率以及热量上...

【专利技术属性】
技术研发人员：董文锋，侍启山，
申请(专利权)人：希格斯动力科技珠海有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11