一种基于视觉导航的AGV控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于视觉导航的AGV控制系统，包括摄像头、上位机、控制器、转向测控模块和驱动测控模块，上位机内设有图像采集卡，图像采集卡的输入端与摄像头的输出端相连，控制器与上位机之间相连；转向测控模块包括转角测量单元和转向机构控制模块；转角测量单元输出端与控制器输入端相连；转向机构控制模块的输入端与控制器相连，转向机构控制模块的输出端连接有第一驱动电机，第一驱动电机用于与AGV的后轮相连；驱动测控模块包括速度控制器和驱动机构控制模块；速度控制器的输入端与控制器相连，其输出端与驱动机构控制模块的控制端相连；驱动机构控制模块的输出端连接有第二驱动电机。本发明专利技术能够比较精确地给出AGV按期望路径行驶时的控制信号，控制效果良好。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉导航的AGV控制系统
本专利技术属于AVG控制系统
，具体涉及一种视觉导航的AGV控制系统。
技术介绍
随着工业化的不断发展，自动化生产已成为现有的主流生产模式。倘若生产物流自动化水平低，则会直接导致生产过程连续性、节奏性、比例性和经济性表现差。自动导引车辆(AutomatedGuidedVehicle，AGV)是一种沿导航路线搬运被装载物品的设备，其适应性好、柔韧程度高、可靠性好、可实现生产和搬运功能的集成化和自动化。对于实用型的AGV来说，其导航路径跟踪的准确性、平稳性和对偏差纠正的快速性是体现它的性能的重要指标。为保证AGV按照给定路径平稳快速的行驶，需要对AGV控制系统的软件和硬件系统进行设计与开发。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提出一种基于视觉导航的AGV控制系统，将AGV控制系统按照实现的功能模块化，对各个模块进行硬件设计和开发，使它们之间能够实现协调工作，能够精确地给出AGV按期望路径行驶时的控制信号，大大提高了AGV的可控性。实现上述技术目的，达到上述技术效果，本专利技术通过以下技术方案实现：一种基于视觉导航的AGV控制系统，包括用于供电的电源本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于视觉导航的AGV控制系统，包括用于供电的电源，其特征在于，还包括：摄像头，所述摄像头用于采集地面铺设的标示线；上位机，所述上位机用于安装在AGV上，所述上位机内设有图像采集卡，所述图像采集卡的输入端与摄像头的输出端相连，用于接收所述摄像头采集到的地面铺设的标示线，并基于所述地面铺设的标示线生成AGV运行轨迹；控制器，所述控制器与上位机之间相连，接收上位机发送的AGV运行轨迹；转向测控模块，所述转向测控模块包括转角测量单元和转向机构控制模块；所述转角测量单元的输出端与控制器的输入端相连，用于将AGV后轮的角度信号发送给控制器；所述转向机构控制模块的输入端与控制器相连，控制器根据接收到...

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉导航的AGV控制系统，包括用于供电的电源，其特征在于，还包括：摄像头，所述摄像头用于采集地面铺设的标示线；上位机，所述上位机用于安装在AGV上，所述上位机内设有图像采集卡，所述图像采集卡的输入端与摄像头的输出端相连，用于接收所述摄像头采集到的地面铺设的标示线，并基于所述地面铺设的标示线生成AGV运行轨迹；控制器，所述控制器与上位机之间相连，接收上位机发送的AGV运行轨迹；转向测控模块，所述转向测控模块包括转角测量单元和转向机构控制模块；所述转角测量单元的输出端与控制器的输入端相连，用于将AGV后轮的角度信号发送给控制器；所述转向机构控制模块的输入端与控制器相连，控制器根据接收到的AGV运行轨迹和AGV后轮的角度信号发送转向控制信号给转向机构控制模块，所述转向机构控制模块的输出端连接有第一驱动电机，所述第一驱动电机用于与所述AGV的后轮相连；驱动测控模块，所述驱动测控模块包括速度控制器和驱动机构控制模块；所述速度控制器的输入端与控制器相连，其输出端与所述驱动机构控制模块的控制端相连；所述驱动机构控制模块的输出端连接有第二驱动电机，用于根据接收到的速度控制信号控制所述第二驱动电机的运行速度；所述第二驱动电机用于驱动AGV的前轮。2.根据权利要求1所述的一种基于视觉导航的AGV控制系统，其特征在于：所述基于视觉导航的AGV控制系统还包括手动测控模块，所述手动测试模块的输出端与所述控制器的输入端相连，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：张晴，周尧，
申请(专利权)人：浙江大学昆山创新中心，
类型：发明
国别省市：江苏,32