无人机调度方法、无人机及无人机集群技术

本发明专利技术涉及无人机技术领域，具体提供了无人机调度方法、无人机以及无人机集群，该方法具体为，首先获取待停放车辆的车牌信息，车牌信息包括车牌号码，然后获取停车场的俯视图像，并基于停车场布局信息从俯视图像中识别出空余车位，进而得到空余车位的位置和代号，停车场布局信息包括所有停车位的位置、大小和代号，再从识别出的空余车位中确定待停放车辆的停车位，最后无人机引导待停放车辆停入所述确定出的停车位。该方法能够使无人机快速识别出停车场内的空余车位位置，并对待停放车辆进行一对一的停车引导，使欲求停车的车辆驾驶员快速把车辆停放到停车场内的空余车位，节省了停车的时间成本和停车场的人力成本。

【技术实现步骤摘要】
无人机调度方法、无人机及无人机集群
本专利技术涉及无人机
，特别涉及无人机调度方法、无人机及无人机集群。
技术介绍
近年来，随着汽车保有量的逐年增多，停车调度问题也越来越受到人们关注，对于一些大型的购物中心、酒店、商城和活动举办地来说，停车场的容车量会相应较大，因此进出停车场的车流量也较大，尤其是在工作日的晚间时间、周末的用餐时间等一些时间段内，停车车辆会在短时间内急剧增多，而上述大型场所的停车场目前主要采用的还是让驾驶员自行寻找空车位的方式，此种方式的停车效率较低，驾驶员自行寻找车位会增加时间成本以及停车场内的拥挤程度，因此此种方式在面对高峰期时的大车流停车时无法令人满意。同时，对于一些临时举办大型活动的临时布置的停车场来说，由于是临时停车场，因此未设置有关卡、停车引导员等基础设施及人员，目前还没有合适的停车引导方法能解决此种情况下的停车引导问题。
技术实现思路
(一)专利技术目的为克服上述现有技术存在的至少一种缺陷，本专利技术提供了以下技术方案。(二)技术方案作为本专利技术的第一方面，本专利技术提供了无人机调度方法，包括：获取待停放车辆的车牌信息；获取停车场的俯视图像，并基于停本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机调度方法，其特征在于，包括：获取待停放车辆的车牌信息；获取停车场的俯视图像，并基于停车场布局信息从所述俯视图像中识别出空余车位，进而得到空余车位的位置和代号；从所述识别出的空余车位中确定待停放车辆的停车位；无人机引导待停放车辆停入所述确定出的停车位；其中，所述车牌信息包括车牌号码，所述停车场布局信息包括所有停车位的位置、大小和代号。

【技术特征摘要】
2018.05.31 CN 20181055402691.一种无人机调度方法，其特征在于，包括：获取待停放车辆的车牌信息；获取停车场的俯视图像，并基于停车场布局信息从所述俯视图像中识别出空余车位，进而得到空余车位的位置和代号；从所述识别出的空余车位中确定待停放车辆的停车位；无人机引导待停放车辆停入所述确定出的停车位；其中，所述车牌信息包括车牌号码，所述停车场布局信息包括所有停车位的位置、大小和代号。2.根据权利要求1所述的无人机调度方法，其特征在于，所述获取待停放车辆的车牌信息包括：获取待停放车辆的图像；识别出所述图像中的车辆号牌图像；获取所述车辆号牌图像的车牌信息。3.根据权利要求2所述的无人机调度方法，其特征在于，所述获取待停放车辆的图像采用以下方式中的一种：引导无人机通过自身配备的摄像头采集待停放车辆的图像；或预先设置于停车场入口处的摄像头采集待停放车辆的图像，并发送给引导无人机。4.根据权利要求1所述的无人机调度方法，其特征在于，所述获取停车场的俯视图像采用以下方式中的一种：引导无人机上升到一定高度范围内，并通过自身配备的摄像头拍摄停车场的俯视图像；或引导无人机向位于停车场上空并负责采集停车场的俯视图像的航拍无人机发送图像索取信号，所述航拍无人机接收到图像索取信号后，向所述引导无人机发送当前时刻的停车场俯视图像。5.根据权利要求1所述的无人机调度方法，其特征在于，在所述从俯视图像中识别出的空余车位不止一个的情况下，所述从所述识别出的空余车位中确定待停放车辆的停车位采用以下方式中的一种：引导无人机算出空余车位与待停放车辆的停车位之间的直线距离，并从中选取直线距离最短的空余车位作为停车位；或引导无人机生成待停放车辆到空余车位的停车路线，算出所述停车路线的路程距离，并从中选取路程距离最短的空余车位作为停车位。6.根据权利要求1所述的无人机调度方法，其特征在于，在识别出停车场内所有的停车位均不是空余车位的情况下，引导无人机提示待停放车辆等待，并重复获取停车场的俯视图像以及重复识别各停车位是否为空余车位，直至所述引导无人机识别出所述俯视图像中各停车位中的空余车位。7.根据权利要求1所述的无人机调度方法，其特征在于，在所述确定待停放车辆的停车位之后，还通过以下方式中的一种来查询并建立待停放车辆与停车位之间的配对关系：引导无人机查询存储于自身内部的配对关系表，确定出该停车位是否存在配对关系；在该停车位已存在配对关系的情况下，所述引导无人机重新确定待停放车辆的停车位；在该停车位不存在配对关系的情况下，所述引导无人机在所述配对关系表中建立待停放车辆的车牌信息与该停车位的代号之间的配对关系，并向其他引导无人机发送占用指令，所述占用指令包括该停车位的代号；或，引导无人机向所述主控无人机发送占用指令，所述占用指令包括待停放车辆的车牌信息以及停车位的代号，所述主控无人机根据所述停车位的代号查询存储于自身内部的配对关系表，确定出该停车位是否存在配对关系；在该停车位已存在配对关系的情况下，所述主控无人机向所述引导无人机发送车位不可用的信号，以使所述引导无人机重新确定待停放车辆的停车位；在该停车位不存在配对关系的情况下，所述主控无人机在所述配对关系表中建立该待停放车辆的车牌信息与该停车位的代号之间的配对关系，并向所述引导无人机发送车位可用的信号；其中，所述配对关系表记录有停放车辆的车牌信息与停车位的代号之间的配对关系，所述主控无人机从属于无人机集群，所述无人机集群负责停车场内的部分或全部停车位的停车引导服务，一个所述无人机集群包括一台所述主控无人机和多台引导无人机。8.一种用于调度的无人机，其特征在于，该无人机包括：信息获取模块，用于获取待停放车辆的车牌信息；图像采集模块，用于获取停车场的俯视图像；车位识别模块，用于基于停车场布局信息从所述俯...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡华智，薛鹏，刘畅，
申请(专利权)人：亿航智能设备广州有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44