一种蛇形机械臂的关节单元及蛇形机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种蛇形机械臂的关节单元，至少包括第一子关节筒、第二子关节筒、软轴以及驱动拉线，软轴依次穿过第一子关节筒以及第二子关节筒，将第一子关节筒以及第二子关节筒依次连接，驱动拉线的一端依次穿过第二子关节筒以及第一子关节筒，用以与驱动机构连接，驱动拉线的另一端连接于第二子关节筒。本实用新型专利技术还公开了一种蛇形机械臂。通过上述的结构设置，可以有效地提升蛇形机械臂的柔顺性，结构简单，实用性强。并且，以软轴作为关节单元的“脊椎”，依次穿过第一子关节筒的轴孔以及第二子关节筒的轴孔，将子关节依次连接，确保关节单元柔顺性的同时，还能提升关节单元的结构稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种蛇形机械臂的关节单元及蛇形机械臂
本技术涉及蛇形机械臂领域，尤其涉及一种蛇形机械臂的关节单元及蛇形机械臂。
技术介绍
随着技术的发展，蛇形机械臂的应用也越来越广泛。现有技术中，蛇形机械臂一般由若干关节单元所组成，并且，各关节单元配置有一驱动机构，通过驱动机构的作用，分别驱动各关节单元进行运动，以使蛇形机械臂可以实现不同的动作姿态。但是，上述的结构设置容易导致蛇形机械臂的柔顺性不足；如果通过增加关节单元的数量来提升蛇形机械臂的柔顺度，则需要相应地增加的驱动机构的数量，不可取。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种蛇形机械臂的关节单元及蛇形机械臂，以解决现有蛇形机械臂所存在的问题。为实现上述目的，本技术采用如下技术方案：本技术提供一种蛇形机械臂的关节单元，至少包括第一子关节筒、第二子关节筒、软轴以及驱动拉线，所述软轴依次穿过所述第一子关节筒以及所述第二子关节筒，将所述第一子关节筒以及所述第二子关节筒依次连接，所述驱动拉线的一端依次穿过所述第二子关节筒以及所述第一子关节筒，用以与驱动机构连接，所述驱动拉线的另一端连接于所述第二子关节筒。所述驱动拉线的一端设置有连接头，所述连接头的径向尺寸大本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种蛇形机械臂的关节单元，其特征在于，至少包括第一子关节筒(1)、第二子关节筒(2)、软轴(4)以及驱动拉线(5)，所述软轴(4)依次穿过所述第一子关节筒(1)以及所述第二子关节筒(2)，将所述第一子关节筒(1)以及所述第二子关节筒(2)依次连接，所述驱动拉线(5)的一端依次穿过所述第二子关节筒(2)以及所述第一子关节筒(1)，用以与驱动机构连接，所述驱动拉线(5)的另一端连接于所述第二子关节筒(2)。

【技术特征摘要】
1.一种蛇形机械臂的关节单元，其特征在于，至少包括第一子关节筒(1)、第二子关节筒(2)、软轴(4)以及驱动拉线(5)，所述软轴(4)依次穿过所述第一子关节筒(1)以及所述第二子关节筒(2)，将所述第一子关节筒(1)以及所述第二子关节筒(2)依次连接，所述驱动拉线(5)的一端依次穿过所述第二子关节筒(2)以及所述第一子关节筒(1)，用以与驱动机构连接，所述驱动拉线(5)的另一端连接于所述第二子关节筒(2)。2.根据权利要求1所述的蛇形机械臂的关节单元，其特征在于，所述驱动拉线(5)的一端设置有连接头(51)，所述连接头(51)的径向尺寸大于所述驱动拉线(5)的径向尺寸，且所述连接头(51)紧贴于所述第二子关节筒(2)，以实现所述驱动拉线(5)的另一端连接于所述第二子关节筒(2)。3.根据权利要求2所述的蛇形机械臂的关节单元，其特征在于，所述第二子关节筒(2)设置有阶梯状的容置孔(21)，所述连接头(51)设置在所述容置孔(21)内，且所述连接头(51)紧贴所述容置孔(21)的阶梯面(22)。4.根据权利要求2所述的蛇形机械臂的关节单元，其特征在于，所述第一子关节筒(1)与所述第二子关节筒(2)之间设置有若干第三子关节筒(6)，所述软轴(4)依次穿过所述第一子关节筒(1)、若干所述第三子关节筒(6)以及所述第二子关节筒(2)，将所述第一子关节筒(1)、若干所述第三子关节筒(6)以及所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙晓斌，冬雷，王丰，
申请(专利权)人：中山市博奥控制技术有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44