爬壁机器人制造技术

本发明专利技术提供一种爬壁机器人，包括行走装置和环状伸缩框架；行走装置连接在环状伸缩框架上；环状伸缩框架能够沿径向伸缩以带动行走装置沿环状伸缩框架的径向移动，使行走装置能够与工作面相接触并带动环状伸缩框架沿工作面行走。本发明专利技术利用环状伸缩框架使行走装置在行走时能够持续与工作面相接触，使爬壁机器人能够在攀爬柱体或管体时不脱落，进而增加了爬壁机器人的可靠性。

【技术实现步骤摘要】
爬壁机器人
本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种爬壁机器人。
技术介绍
随着社会经济的不断发展，城市中建筑物的高度不断增加，高空作业十分危险，因此，需要爬壁机器人来代替人类的高空工作。现有的爬壁机器人通常包括移动单元及吸附单元，移动单元令爬壁机器人能够朝设定方向移动，吸附单元吸附于墙壁，以保证爬壁机器人在移动的同时不从墙壁上掉落。然而，现有的爬壁机器人对墙壁的表面粗糙度、形状等条件都有很高的要求，当爬壁机器人攀爬管体或柱体时，由于管体或柱体的表面为曲面，因此会在很大程度上影响吸附单元的吸附能力，进而使爬壁机器人易于从管体或柱体的表面掉落，降低了爬壁机器人使用的可靠性。
技术实现思路
本专利技术提供一种爬壁机器人，以提高使用的可靠性。本专利技术提供一种爬壁机器人，包括行走装置和环状伸缩框架；所述行走装置连接在所述环状伸缩框架上；所述环状伸缩框架能够沿径向伸缩以带动所述行走装置沿所述环状伸缩框架的径向移动，使所述行走装置能够与工作面相接触并带动所述环状伸缩框架沿所述工作面行走。基于上述，本专利技术提供的爬壁机器人，当爬壁机器人需要在管体中行走时，可将爬壁机器人放入管体中，并调整爬壁机器人位置，使环状伸缩框架的轴向与管体的轴向相一致，之后可使环状伸缩框架沿径向伸展，从而带动行走装置沿环状伸缩框架的径向朝向管体的内壁移动，使行走装置与管体的内壁相接触并支撑在管体中，之后通过行走装置在管体内壁上行走，便可带动环状伸缩框架在管体中行走，其中，管体的内壁即为工作面。当爬壁机器人需要在柱体上行走时，可将环状伸缩框架套设在柱体上，之后可使环状伸缩框架沿径向收缩，从而带动行走装置沿环状伸缩框架的径向朝向柱体的外壁移动，使行走装置与柱体的外壁相接触并夹持在柱体上，之后通过行走装置在柱体的外壁上行走，从而带动环状伸缩框架在柱体上行走，其中，柱体的外壁即为工作面。由于行走装置能够支撑在管体中或夹持在柱体上，因此，能够有效果防止爬壁机器人的掉落，提高了爬壁机器人使用的可靠性。附图说明图1是本专利技术实施例提供的一种爬壁机器人的工作状态示意图；图2是本专利技术实施例提供的一种爬壁机器人的正面视图；图3是本专利技术实施例提供的一种爬壁机器人的俯视图；图4是本专利技术实施例提供的一种爬壁机器人中剪叉式伸缩装置的结构示意图；图5是本专利技术实施例提供的一种爬壁机器人中剪叉式伸缩装置的仰视图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术进行详细的描述。然而应当理解，附图的提供仅为了更好地理解本专利技术，它们不应该理解成对本专利技术的限制。请参考图1-3，本专利技术实施例提供一种爬壁机器人，包括行走装置10和环状伸缩框架20；行走装置10连接在环状伸缩框架20上；环状伸缩框架20能够沿径向伸缩以带动行走装置10沿环状伸缩框架20的径向移动，使行走装置10能够与工作面相接触并带动环状伸缩框架20沿工作面行走。本实施例中，当爬壁机器人需要在管体中行走时，可将爬壁机器人放入管体中，并调整爬壁机器人位置，使环状伸缩框架20的轴向与管体的轴向相一致，之后可使环状伸缩框架20沿径向伸展，从而带动行走装置10沿环状伸缩框架20的径向朝向管体的内壁移动，使行走装置10与管体的内壁相接触并支撑在管体中，之后通过行走装置10在管体内壁上行走，便可带动环状伸缩框架20在管体中行走，其中，管体的内壁即为工作面。当爬壁机器人需要在柱体上行走时，可将环状伸缩框架20套设在柱体上，之后可使环状伸缩框架20沿径向收缩，从而带动行走装置10沿环状伸缩框架20的径向朝向柱体的外壁移动，使行走装置10与柱体的外壁相接触并夹持在柱体上，之后通过行走装置10在柱体的外壁上行走，从而带动环状伸缩框架20在柱体上行走，其中，柱体的外壁即为工作面。由于行走装置能够支撑在管体中或夹持在柱体上，因此，能够有效果防止爬壁机器人的掉落，提高了爬壁机器人使用的可靠性。其中，爬壁机器人可以用于攀爬直径大小不变的管体或柱体，还可以应用于变直径的管体或柱体。当爬壁机器人攀爬直径大小不变的管体或柱体时，环状伸缩框架20会伸展或收缩一定值，使行走装置10在爬行时能够持续与工作面相接触，行走装置10沿工作面行走的同时能够带动环状伸缩框架20沿工作面移动。爬行时环状伸缩框架20伸展或收缩的值在爬壁机器人攀爬过程中大小不变，进而为与工作面相接触的行走装置10持续提供一个大小不变力，这个力沿环状伸缩框架20直径方向由环状伸缩框架20指向工作面，以增大行走装置10与工作面之间的摩擦力，使行走装置10在工作面上的行走更加稳定。当爬壁机器人攀爬直径大小改变的管体或柱体时，环状伸缩框架20会随工作面直径的变化发生相应的伸展或收缩，以使行走装置10在行走时可以持续的与工作面相接触进而保证爬壁机器人工作的可靠性。本实施例中，优选的，行走装置10为多个，多个行走装置10沿环状伸缩框架20的周向均匀排布。当爬壁机器人需要在管体中行走时，可将爬壁机器人放入管体中，并调整爬壁机器人位置，使环状伸缩框架20的轴向与管体的轴向相一致，之后可使环状伸缩框架20沿径向伸展，从而带动各行走装置10沿环状伸缩框架20的径向朝向管体的内壁移动，使各行走装置10与管体的内壁相接触，并使各行走装置10配合支撑在管体中，之后通过行走装置10在管体内壁上行走，便可带动环状伸缩框架20在管体中行走。当爬壁机器人需要在柱体上行走时，可将环状伸缩框架20套设在柱体上，之后使环状伸缩框架20沿径向收缩，从而带动各行走装置10沿环状伸缩框架20的径向朝向柱体的外壁移动，使各行走装置10与柱体的外壁相接触，并使各行走装置10配合夹持在柱体上，之后通过行走装置10在柱体的外壁上行走，从而带动环状伸缩框架20在柱体上行走。由于各行走装置10能够配合支撑在管体中或夹持在柱体上，并能够同步在工作面上行走，因此，利于提高爬壁机器人在工作面上行走的稳定性。且多个行走装置10沿环状伸缩框架20的周向均匀排布，使爬壁机器人在行走时受力更均匀，增加爬壁机器人工作的稳定性。本实施例中，优选的，环状伸缩框架20包括连接件21和伸缩件22，其中，连接件21与行走装置10连接，连接件21和伸缩件22沿环状伸缩框架20的周向依次连接以构成环状伸缩框架20，伸缩件22能够沿环状伸缩框架20的周向或切线方向伸缩，以带动环状伸缩框架20能够沿径向伸缩。通过连接件21与行走装置10连接能够方便行走装置10的安装，另外，行走装置10不会对伸缩件22的伸缩产生影响，提高了爬壁机器人使用的可靠性。其中，连接件21和伸缩件22可以是一个或多个。本实施例中，优选的，连接件21和伸缩件22为多个，各连接件21均连接有行走装置10。由于连接件21和伸缩件22为多个，因此，利于降低每个伸缩件22的伸缩范围，而较小的伸缩范围利于降低伸缩件22受到的力矩，从而能够延长伸缩件22的使用寿命，提高爬壁机器人使用的可靠性。本实施例中，优选的，环状伸缩框架20还包括转轴23，连接件21通过转轴23与伸缩件22铰接，转轴23沿环状伸缩框架20的轴向设置。由此，当各伸缩件22伸缩时，环状伸缩框架20能够沿径向伸缩，而伸缩件22能够以转轴23为中心相对于连接件21旋转，从而能够适应环状伸缩框架20直径的变化，降低伸缩件22本身以及伸缩件22和连接件21之间的受力，提高了爬壁机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种爬壁机器人，其特征在于，包括行走装置和环状伸缩框架；所述行走装置连接在所述环状伸缩框架上；所述环状伸缩框架能够沿径向伸缩以带动所述行走装置沿所述环状伸缩框架的径向移动，使所述行走装置能够与工作面相接触并带动所述环状伸缩框架沿所述工作面行走。

【技术特征摘要】
1.一种爬壁机器人，其特征在于，包括行走装置和环状伸缩框架；所述行走装置连接在所述环状伸缩框架上；所述环状伸缩框架能够沿径向伸缩以带动所述行走装置沿所述环状伸缩框架的径向移动，使所述行走装置能够与工作面相接触并带动所述环状伸缩框架沿所述工作面行走。2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述行走装置为多个，多个所述行走装置沿环状伸缩框架的周向均匀排布。3.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述环状伸缩框架包括连接件和伸缩件，其中，所述连接件与所述行走装置连接，所述连接件和所述伸缩件沿所述环状伸缩框架的周向依次连接以构成所述环状伸缩框架，所述伸缩件能够沿所述环状伸缩框架的周向或切线方向伸缩，以带动所述环状伸缩框架能够沿径向伸缩。4.根据权利要求3所述的爬壁机器人，其特征在于，所述连接件和所述伸缩件为多个，各所述连接件均连接有所述行走装置。5.根据权利要求4所述的爬壁机器人，其特征在于，所述环状伸缩框架还包括转轴，所述连接件通过所述转轴与所述伸缩件铰接，所述转轴沿所述环状伸缩框架的轴向设置。6.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述环状伸缩框架用于套设在柱体上，所述行走装置设置在所述环状伸缩框架的内侧，所述环状伸缩框架能够沿径向伸缩以带动所述行走装置沿所述环状伸缩框架的径向移动，使所述行走装置能够与所述柱体的所述工作面相接触并带动所述环状伸缩框架沿所述柱体的轴向在所述工作面上移动。7.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述伸缩件的结构为剪叉式伸缩装置。8.根据权利要求7所述的爬壁机器人，...

【专利技术属性】
技术研发人员：许华旸，郑永明，姜雨，王志超，
申请(专利权)人：北京史河科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11