一种自动冰淇淋机制造技术

一种自动冰淇淋机，包括机壳、冰淇淋主机、自动落杯器及控制柜，机壳设有主门板，主门板上设有麦克风阵列、人机交互屏和取杯窗口，机壳内还设有送杯装置，送杯装置包括机械手和回转窗机构，机械手的末端设有接杯器，回转窗机构设于取杯窗口处，该回转窗机构包括旋转电机、固定支座、回转窗，旋转电机固定安装在固定支座的底部，回转窗的顶端和底端分别安装有上旋转轴和下旋转轴，下旋转轴的下端通过联轴器与旋转电机的输出轴连接，回转窗上还固定有夹持板，夹持板上开设一个C型槽。该发明专利技术冰淇淋杯随机械手在三轴空间内做曲线等运动，再递交至回转窗机构做旋转动作，送杯动作丰富，具有较强灵活性，可吸引顾客，增加客户购买冰淇淋的乐趣。

【技术实现步骤摘要】
一种自动冰淇淋机
本专利技术涉及一种冰淇淋生产设备，更具体地说是指一种自动冰淇淋机。
技术介绍
冰淇淋可用于防暑降温，也是一种时尚冷饮食品，深受年轻群体的喜爱。传统的冰淇淋大多采用手工售卖的方式进行销售，其存在成本高、难以24h连续运行。随着社会的发展，自动无人冰淇淋机应运而生，为了实现冰淇淋机的无人自动化，冰淇淋杯大多采用机械手抓取。例如申请公布号为CN105707401A的中国专利技术专利申请公开了一种全自动冰淇淋机，包括水平导轨和位于水平导轨上的传送模块，所述传送模块上方设置有送杯模块和出冰淇淋模块，所述送杯模块包括有竖直安装的杯筒，所述杯筒内侧设置有可卡住雪糕杯的凸位，所述传送模块包括朝向杯筒底端的伸缩吸盘、用于驱动传送模块平移的移动电机。该专利申请主要是采用移动电机驱动传送模块直线平移与竖直上下接杯模块相配合的方式实现传送冰淇淋杯。虽然该全自动冰淇淋机可实现自动送冰淇淋杯，但其动作过程单一，灵活性不足，不具备观赏性，难以吸引客户。为此，本文提供一种自动冰淇淋机。
技术实现思路
本专利技术提供一种自动冰淇淋机，以解决现有冰淇淋机送冰淇淋杯的动作过程单一，灵活性不足，不具备观赏性，难以吸引客户等问题。本专利技术采用如下技术方案：一种自动冰淇淋机，包括机壳及设于机壳内的冰淇淋主机、自动落杯器以及控制柜，所述机壳设有一可开闭的主门板，该主门板上设有麦克风阵列、人机交互屏和取杯窗口，其特征在于：所述机壳内还设有一送杯装置，该送杯装置包括一可三轴运动的机械手以及一回转窗机构，所述机械手由多段相互铰接的机械臂组成，该机械手的末端设有一个接杯器，所述回转窗机构设于所述取杯窗口处，该回转窗机构包括旋转电机、固定支座、回转窗、上旋转轴以及下旋转轴，所述旋转电机固定安装在所述固定支座的底部，所述回转窗的顶端和底端沿着同一轴线上分别安装有所述上旋转轴和所述下旋转轴，所述上旋转轴安装在一个上带座轴承内，所述下旋转轴竖直穿过一个安装在所述固定支座上部的下带座轴承，该下旋转轴的下端通过联轴器与所述旋转电机的输出轴连接，所述回转窗上还固定有一个夹持板，该夹持板上开设一个用于夹持冰淇淋杯的C型槽。进一步地，所述接杯器为一个外形与冰淇淋杯相适配的筒状体，该接杯器的高度低于冰淇淋杯的高度。进一步地，位于所述C型槽两端口旁的夹持板分别设有一个导向圆弧，每个导向圆弧与相应C型槽的端口处之间分别设有一个防滑斜面。进一步地，所述回转窗由左右两个竖直橡胶块、上连接板及下连接板组成的框架体结构，其中，两个竖直橡胶块分别对应设于所述取杯窗口的左右两边，所述上连接板及下连接板均朝向同一侧面延伸设置。进一步地，所述固定支座为“［”字形，该固定支座上端面的左右两侧分别固定有原点挡板和终点挡板，所述回转窗的底面对应设有与所述原点挡板及终点挡板配合的限位棒。进一步地，所述固定支座上端面还设有光电开关，所述回转窗底面对应设有一个弧形光电挡板，该弧形光电挡板随所述下旋转轴转动可穿过所述光电开关上的开口槽，所述终点挡板上还设有一个终点接近开关。进一步地，所述取杯窗口的左右两个内侧壁上分别固定有一个防撞开关。进一步地，所述机壳内还安装有一个摄像头，该摄像头与所述控制柜通讯连接。进一步地，位于所述取杯窗口旁侧的所述主门板背面上安装有一个用于检测冰淇淋杯的光电开关。进一步地，所述机壳底部还安装有用于检测人员位置的传感器组。由上述对本专利技术结构的描述可知，和现有技术相比，本专利技术具有如下优点：1、本专利技术自动冰淇淋机，其送杯装置包括机械手和回转窗机构，其中，机械手可以固定中心点为原点在三轴空间内运动，具有较好的灵活性，机械手通过三轴运动完成接冰淇淋杯及接冰淇淋动作后，再将冰淇淋杯送至回转窗机构的夹持板上，最后使回转窗机构旋转以将冰淇淋转至取杯窗口外部，完成冰淇淋的运送。该专利技术通过机械手与回转窗机构的配合，使冰淇淋杯随机械手在三轴空间内做曲线等运动，同时还随回转窗机构做旋转动作，送杯动作丰富，具有较强灵活性，与传统直线运动相比，可大大提高冰淇淋杯送杯的观赏性，能够吸引顾客，增加客户购买冰淇淋的乐趣。2、回转窗机构通过限位棒与原点挡板、终点挡板相互配合，以对回转窗进行原点及终点的机械限位，防止回转窗偏离原点或终点位置，提高机械手运送冰淇淋及回转窗回转运动的准确性。3、取杯窗口左右两个内壁上设有防撞开关，可防止夹手，保证客户使用的安全性。附图说明图1为本专利技术的结构示意图。图2为本专利技术主门板的后视图。图3为本专利技术主门板开启状态的结构示意图。图4为本专利技术回转窗机构的结构示意图。图5为本专利技术回转窗的结构示意图。图6为本专利技术取杯窗口的结构示意图。具体实施方式下面参照附图说明本专利技术的具体实施方式。为了全面理解本专利技术，下面描述到许多细节，但对于本领域技术人员来说，无需这些细节也可实现本专利技术。一种自动冰淇淋机，参照图1至图3，包括机壳1及设于机壳1内的自动落杯器2、送杯装置、冰淇淋主机4以及控制柜5。机壳1是冰淇淋机的主体部件，起到骨架的作用，机壳1底部设有万向轮101，通过万向轮101实现无人自动冰淇淋机在地面上任意方向的移动，机壳1底部还安装有用于检测人员位置的传感器组102。机壳1设有一可开闭的主门板10，主门板10上有透明观察窗，便于消费者观察冰淇淋机内部情况。主门板10上设有多媒体屏11、麦克风阵列12、人机交互屏13和取杯窗口14，多媒体屏11通过多媒体屏支架111安装于于主门板10上，可进行多媒体的投放；麦克风阵列12通过轴孔配合安装于主门板10上，可以实现声音的采集和判断；人机交互屏13通过人机交互屏支架131安装于主门板10上，用户可通过人机交互屏13进行冰淇淋口味的选择和支付。机壳内还安装有一个摄像头15，可对机壳1内部的各个部件进行监控。参照图1和图3，自动落杯器2通过螺栓安装于机壳1内，可实现自动落冰淇淋杯的功能；该自动落杯器2侧面设有缺料检测部件21，可以检测自动落杯器2上杯子缺料情况。冰淇淋主机4通过螺栓安装于机壳1后侧底部，实现生产冰淇淋的作用。上述多媒体屏11、麦克风阵列12、人机交互屏13均与所述控制柜5通讯连接。参照图3和图4，机壳1内还设有一送杯装置，该送杯装置包括一可三轴运动的机械手30以及一回转窗机构60，机械手30包括多段相互铰接的机械臂，机械手30可以固定中心点为原点在三轴空间内运动。该机械手30的末端设有一个接杯器31，接杯器31为一个外形与冰淇淋杯相适配的筒状体，该接杯器31的高度低于冰淇淋杯的高度。参照图4和图5，回转窗机构60设于自动冰淇淋机的取杯窗口14处，该回转窗机构60包括旋转电机61、固定支座62、回转窗63、上旋转轴64以及下旋转轴65，所述旋转电机61固定安装在所述固定支座62的底部，所述回转窗63的顶端和底端沿着同一轴线上分别安装有所述上旋转轴64和所述下旋转轴65，所述上旋转轴64安装在一个上带座轴承641内，所述下旋转轴65竖直穿过一个安装在所述固定支座62上部的下带座轴承651，该下旋转轴65的下端通过联轴器66与所述旋转电机61的输出轴连接，所述回转窗63上还固定有一个夹持板67，该夹持板67上开设一个用于夹持冰淇淋杯的C型槽670。继续参照图4和图5，回转窗63由左右两个竖直橡胶块631、上连接板板632及下连接板633本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动冰淇淋机，包括机壳及设于机壳内的冰淇淋主机、自动落杯器以及控制柜，所述机壳设有一可开闭的主门板，该主门板上设有麦克风阵列、人机交互屏和取杯窗口，其特征在于：所述机壳内还设有一送杯装置，该送杯装置包括一可三轴运动的机械手以及一回转窗机构，所述机械手由多段相互铰接的机械臂组成，该机械手的末端设有一个接杯器，所述回转窗机构设于所述取杯窗口处，该回转窗机构包括旋转电机、固定支座、回转窗、上旋转轴以及下旋转轴，所述旋转电机固定安装在所述固定支座的底部，所述回转窗的顶端和底端沿着同一轴线上分别安装有所述上旋转轴和所述下旋转轴，所述上旋转轴安装在一个上带座轴承内，所述下旋转轴竖直穿过一个安装在所述固定支座上部的下带座轴承，该下旋转轴的下端通过联轴器与所述旋转电机的输出轴连接，所述回转窗上还固定有一个夹持板，该夹持板上开设一个用于夹持冰淇淋杯的C型槽。

【技术特征摘要】
1.一种自动冰淇淋机，包括机壳及设于机壳内的冰淇淋主机、自动落杯器以及控制柜，所述机壳设有一可开闭的主门板，该主门板上设有麦克风阵列、人机交互屏和取杯窗口，其特征在于：所述机壳内还设有一送杯装置，该送杯装置包括一可三轴运动的机械手以及一回转窗机构，所述机械手由多段相互铰接的机械臂组成，该机械手的末端设有一个接杯器，所述回转窗机构设于所述取杯窗口处，该回转窗机构包括旋转电机、固定支座、回转窗、上旋转轴以及下旋转轴，所述旋转电机固定安装在所述固定支座的底部，所述回转窗的顶端和底端沿着同一轴线上分别安装有所述上旋转轴和所述下旋转轴，所述上旋转轴安装在一个上带座轴承内，所述下旋转轴竖直穿过一个安装在所述固定支座上部的下带座轴承，该下旋转轴的下端通过联轴器与所述旋转电机的输出轴连接，所述回转窗上还固定有一个夹持板，该夹持板上开设一个用于夹持冰淇淋杯的C型槽。2.如权利要求1所述的一种自动冰淇淋机的，其特征在于：所述接杯器为一个外形与冰淇淋杯相适配的筒状体，该接杯器的高度低于冰淇淋杯的高度。3.如权利要求1所述的一种自动冰淇淋机，其特征在于：位于所述C型槽两端口旁的夹持板分别设有一个导向圆弧，每个导向圆弧与相应C型槽的端口处之间分别设有一个防滑斜面。4.如权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑伶俊，李瑞峰，蒋清山，蔡章辉，陈灿祥，林昌澎，王金萍，
申请(专利权)人：福建泉州哈工大工程技术研究院，
类型：发明
国别省市：福建,35