The invention discloses a flexible mechanical claw, which comprises a mechanical claw base and a group of mechanical claws. The mechanical claw base is provided with a piston, and the upper end of the mechanical claw base is provided with a driving device to push the piston up and down reciprocating motion. The mechanical claw is pushed open or closed by a connecting rod. One end of the connecting rod is articulated with the lower end of the piston, and the other end is articulated with the mechanical claw. One end of the mechanical claw is hinged with the lower end of the mechanical claw base. The purpose of the present invention is to provide a flexible mechanical claw, which not only has the bearing capacity of rigid mechanical grasp, but also adopts pure flexible material as the main body of the mechanical claw, has flexibility, and can avoid pressure compensation device, has simple structure and strong practicability.
【技术实现步骤摘要】
一种柔性机械爪
本专利技术涉及领域机械爪
,具体涉及一种柔性机械爪。
技术介绍
机械爪是模仿人类手指抓取物品的机械装置,对于不同种类的物品,需要使用特定的机械手爪,列如球体类,立方体,曲面体类等等,这些都难以实现使用同一只刚性机械爪对他们分别爪取。所以目前分拣不同种类的商品大多采取的是人工分类方式,分拣工人机械化地不断重复着相同的动作,劳动强度大,工作效率低。柔性机械爪现有技术是以传统气动驱动为主,以超弹性硅胶材料作为本体材料,结合3D打印技术的研究,这种柔性机械爪理论上拥有无限自由度,自身良好的柔顺性弥补了刚性机械手的不足,但也存在一些缺陷,通常承受负载能力小,变形过大,适用于抓取较轻的物品,而且其系统必须设计成闭式循环结构并配置压力补偿器,造成系统笨重复杂。
技术实现思路
根据现有技术的不足,本专利技术的目的是提供一种柔性机械爪,不仅具有刚性机械抓的承载能力,而且采用纯柔性材料作为本体的机械爪,具有柔顺性,同时还能避免压力补偿装置,结构简单,实用性强。为了解决上述技术问题,本专利技术采用的技术方案为:一种柔性机械爪,包括机械爪基座和一组机械爪,所述机械爪基座内设有活塞,所述机械爪基座上端设有推动所述活塞上下往复运动的推动装置,所述机械爪通过连杆推动张开或闭合,所述连杆一端与所述活塞的下端铰接,另一端与所述机械爪铰接,所述机械爪的一端与所述机械爪基座的下端铰接。进一步的,所述推动装置为液压缸或气压缸。进一步的,所述柔性机械爪还包括多个接触体,所述接触体通过接触架卡嵌在机械爪末端。进一步的,所述接触体为硅胶材料制成,且接触体上均匀分布有多个条状凸起。进一 ...
【技术保护点】
1.一种柔性机械爪,其特征在于:包括机械爪基座和一组机械爪,所述机械爪基座内设有活塞,所述机械爪基座上端设有推动所述活塞上下往复运动的推动装置,所述机械爪通过连杆推动张开或闭合,所述连杆一端与所述活塞的下端铰接,另一端与所述机械爪铰接,所述机械爪的一端与所述机械爪基座的下端铰接。
【技术特征摘要】
1.一种柔性机械爪,其特征在于:包括机械爪基座和一组机械爪,所述机械爪基座内设有活塞,所述机械爪基座上端设有推动所述活塞上下往复运动的推动装置,所述机械爪通过连杆推动张开或闭合,所述连杆一端与所述活塞的下端铰接,另一端与所述机械爪铰接,所述机械爪的一端与所述机械爪基座的下端铰接。2.根据权利要求1所述的柔性机械爪,其特征在于:所述推动装置为液压缸或气压缸。3.根据权利要求1所述的柔性机械爪,其特征在于:所述柔性机械爪还包括多个接触体,所述接触体通过接触架卡嵌在机械爪末端。4.根据权利要求3所述的柔性机械爪,其特征在于:所述接触体为硅胶材料制成,且接触体上均匀分布有多个条状凸起。5.根据权利要求4所述的柔性机...
【专利技术属性】
技术研发人员:任利胜,蒋林,刘纯键,陈家栋,潘孝越,向超,
申请(专利权)人:武汉科技大学,
类型:发明
国别省市:湖北,42
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