【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水路交通，特别涉及一种拖轮伴航路径规划方法、装置及设备。
技术介绍
1、海运具有运力大，运费低等优点，是货物运输的中坚力量。随着人工智能、大数据、物联网等技术的发展，“智能”一词不断刷新在工程应用领域出现的频次。作为工程技术应用较为突出的航运产业，拖轮自主伴航逐渐受到更多应用，但与此同时也凸显了拖轮自主伴航存在的一些问题：
2、1、传统的导航方法无法满足大规模、高效率、高精度的拖轮作业需求；
3、2、传统的拖轮自主伴航局限于障碍物和航道的限制，无法有效的应对复杂的海洋环境。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是提供一种拖轮伴航路径规划方法、装置及设备，解决现有技术中拖轮自主伴航无法进行高效高精度的拖轮作业且无法适应复杂海洋环境的问题。
2、为解决上述技术问题，本专利技术的技术方案如下：
3、一种拖轮伴航路径规划方法，包括：
4、获取从拖轮泊位到目标港池的水域环境模型，所述水域环境模型是根据导航雷达和电子海图
【技术保护点】
1.一种拖轮伴航路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的拖轮伴航路径规划方法，其特征在于，获取从拖轮泊位到目标港池的水域环境模型，包括：
3.根据权利要求1所述的拖轮伴航路径规划方法，其特征在于，根据所述水域环境模型进行第一路径规划，得到第一路径，包括：
4.根据权利要求3所述的拖轮伴航路径规划方法，其特征在于，根据导航雷达识别的碍航物信息，对第一全局路径进行实时避碰检测，包括：
5.根据权利要求3所述的拖轮伴航路径规划方法，其特征在于，根据实时避碰检测结果，对所述第一全局路径进行N次更新，得到第一路径
【技术特征摘要】
1.一种拖轮伴航路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的拖轮伴航路径规划方法，其特征在于，获取从拖轮泊位到目标港池的水域环境模型，包括：
3.根据权利要求1所述的拖轮伴航路径规划方法，其特征在于，根据所述水域环境模型进行第一路径规划，得到第一路径，包括：
4.根据权利要求3所述的拖轮伴航路径规划方法，其特征在于，根据导航雷达识别的碍航物信息，对第一全局路径进行实时避碰检测，包括：
5.根据权利要求3所述的拖轮伴航路径规划方法，其特征在于，根据实时避碰检测结果，对所述第一全局路径进行n次更新，得到第一路径，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：许小伟，黄龙飞，曾炜，漆庆华，邓明星，李爽，
申请(专利权)人：武汉科技大学，
类型：发明
国别省市：
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