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本发明提供一种拖轮伴航路径规划方法、装置及设备，所述方法包括：获取从拖轮泊位到目标港池的水域环境模型，所述水域环境模型是根据导航雷达和电子海图建立的；根据所述水域环境模型进行第一路径规划，得到第一路径；根据所述第一路径到达目标港池，获取目标...
该专利属于武汉科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过武汉科技大学授权不得商用。

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