【技术实现步骤摘要】
本说明书涉及地磁导航，尤其涉及一种基于点云配准的地磁导航方法、装置、介质及设备。
技术介绍
1、地磁导航技术作为一种无源自主导航方法,可以通过地磁场对目标载体进行路径导航，具有抗干扰能力强、无积累误差和精度适中的优点，被广泛的应用与军用、民用相关的各个领域中。
2、然而，现有的地磁导航方法通常仅限于小规模和室内导航场景，其局限性较大，并且准确性也相对较低，难以进行精准的导航，当载体为驾驶设备时，准确性较低的导航路径很可能对其行驶安全带来一定隐患。
3、因此，如果提高地磁配准的准确性，从而进行精准的路径导航，是一个亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本说明书提供一种基于点云配准的地磁导航方法、装置、介质及设备，以部分的解决现有技术存在的上述问题。
2、本说明书采用下述技术方案：
3、在接收到导航指令后，采集目标载体历史轨迹上各采样点的地磁矢量数据，作为局部地磁矢量数据，并将所述局部地磁矢量数据的序列转换为点云，得到待匹配点云数据；
...
【技术保护点】
1.一种基于点云配准的地磁导航方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取目标区域的全局地磁矢量数据，并将所述全局地磁矢量数据转换为点云，得到目标点云数据，具体包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述目标点云数据以及所述待匹配点云数据进行特征提取，得到所述目标点云数据中的每个点对应的目标点特征以及所述待匹配点云数据中的每个点对应的待匹配点特征，具体包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述置信度对所述局部地磁矢量数据与所述全局地磁矢量数据进行匹配，以根据匹配结果进行地磁导航之前...
【技术特征摘要】
1.一种基于点云配准的地磁导航方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取目标区域的全局地磁矢量数据，并将所述全局地磁矢量数据转换为点云，得到目标点云数据，具体包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述目标点云数据以及所述待匹配点云数据进行特征提取，得到所述目标点云数据中的每个点对应的目标点特征以及所述待匹配点云数据中的每个点对应的待匹配点特征，具体包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述置信度对所述局部地磁矢量数据与所述全局地磁矢量数据进行匹配，以根据匹配结果进行地磁导航之前，所述方法还包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标点特征以及所述待匹配点特征，构建所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘洋，施航，任祖杰，缪锐，朱琦，孙沁璇，袁勇，彭风光，庞心健，
申请(专利权)人：之江实验室，
类型：发明
国别省市：
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